Trong kỹthuật điều khiển robot hàn, có 2 phương pháp được sửdụng đó là:
-Phương pháp điều khiển thích nghi: Là phương pháp sử dụng các cảm biến trong quá trình robot chuyển động dọc theo mép hàn, báo sai lệch về bộ xử lý
trung tâm điều khiển lại thông số động cơ để robot luôn bám theo quỹ đạo mép
hàn. Phương pháp này được đánh giá là rất chính xác, do sai lệch của quỹ đạo chuyển động và quỹ đạo mép hàn luôn được kiểm soát.
Tuy nhiên, phương pháp này có nhược điểm là chi phí đầu tư và chi phí năng
lực chất xám rất cao, đồng thời cần có trang thiết bị máy móc hiện đại. Do đó, phương pháp này ít được sửdụng hiện nay.
-Phương pháp dạy học: So với phương pháp trên thì phương pháp này có đ ộ
chính xác thấp hơn. Tuy nhiên phương pháp này có ưu điểm là đơn giản hơn và
dễ thực hiện. Chỉ cần có 1 thiết bị dạy học (Teach Pendant), thông qua đó điều khiển robot đi qua những điểm trên quỹ đạo mép hàn, tại mỗi điểm dừng trên quỹ đạo mép hàn dữ liệu sẽ được lưu trữ để sau đó tính toán lại quỹ đạo chính
-Phương pháp dạy học là phổ biến hơn cả, dễ áp dụng với quỹ đạo robot là
đường thẳng, tuy nhiên khi dạy học cho robot thì gặp phải vấn đềphức tạp trong việc xác định quỹ đạo chuyển động khi quỹ đạo mép hàn là một đường cong bất kỳ.
- Với quỹ đạo là đường cong ngắn, ta có thể dắt robot qua nhiều điểm trên quỹ đạo chuyển động để đảm bảo độchính xác của quỹ đạo chuyển động so với quỹ đạo mép hàn.
- Còn với đường cong dài, ta chỉ có thể dắt qua robot một số điểm kỳdị trên quỹ đạo mép hàn đểrobot tự động nội suy quỹ đạo mỏ hàn cần đi.Việc làm này rõ ràng không đảm bảo chính xác nếu đường cong nội suy không phải là một
đường cong trơn. Hơn nữa, công việc dạy học cho robot đối với quỹ đạo mép
hàn dài đòi hỏi tốn nhiều thời gian, do vậy cần thiết phải lưu trữ quỹ đạo mà
robot đãđược học dưới dạng số.
- Xuất phát từvấn đềcủa thực tiễn, đềtài này sẽ giải quyết những vấn đề trên bằng cách nội suy tìm ra quỹ đạo bằng thuật toán nội suy Cubic Spline trong không gian 3 chiều, đảm bảo cho quỹ đạo nội suy trơn mượt và sát với quỹ đạo
đường hàn, đồng thời lưu trữnhững quỹ đạo đã dạy cho robot tạo thành thưviện quỹ đạo vềsau.