BÁO cáo THỰC HIỆN đồ án CHUYÊN NGÀNH 2 THIẾT lập các THÔNG số CHÍNH PA

BÁO CÁO THỰC HIỆN ĐỒ ÁN CHUYÊN NGÀNH 1.THIẾT LẬP CÁC THƠNG SỐ CHÍNH PA Lưu ý : Sau thiết lập cần tắt khởi động lại nguồn PA01 : Chế độ điều khiển 0x0y Trong : Y lựa chọn chế độ điều khiển 0: Chế độ điều khiển vị trí 1: Chế độ điều khiển vị trí chế độ điều khiển tốc độ 2: Chế độ điều khiển tốc độ 3: Chế độ kiểm soát tốc độ chế độ kiểm soát mơ-men xoắn 4: Chế độ kiểm sốt mơ-men xoắn 5: Chế độ kiểm sốt mơ-men xoắn chế độ điều khiển vị trí X lựa chọn loại điều khiển Thiết lập Kiêm sốt thành phần vịng lặp 350 đặt mô-men xoắn cực đại động servo HF-KP Kiểm sốt tiêu chuần Khơng hợp lệ Kiểm sốt tiêu chuẫn Có giá trị Điều khiển phản hồi cao hợp lệ Không hợp lệ Điều khiển phản hồi cao hợp lệ Có giá trị PA02 : Lựa chọn phương án phục hồi 00xx Xx : Lựa chọn tùy chọn phục hồi 00: Tùy chọn tái sinh không sử dụng Đối với khuếch đại servo 100W, không sử dụng điện trở phục hồi Đối với khuếch đại servo từ 200 đến 7kW, điện trở phục hồi tích hợp sử dụng Điện trở phục hồi cung cấp tùy chọn phục hồi sử dụng với khuếch đại servo từ 11k đến 22kW 01: FR-BU2- (H) FR-RC- (H) FR-CV- (H) ■ ■ 02: MR- RB032 03: MR-RB12 04: MR-RB32 05: MR-RB30 06: MR-RB50 (Cần có quạt làm mát) 08: MR- RB31 09: MR-RB51 (Cần có quạt làm mát) 80: MR- RB1H-4 81: MR-RB3M-4 (Cần có quạt làm mát) 82: MR- RB3G-4 (Cần có quạt làm mát) 83: MR-RB5G-4 (Cần có giá làm mát) 84: MR-RB34-4 (Cần có quạt làm mát) 85: MR-RB54-4 (Cần có quạt làm mát) FA: Khi điện trở phục hồi cung cấp làm mát quạt làm mát để tăng khả với khuếch đại servo 11k đến 22kW PA03 : Hệ thống phát vị trí tuyệt đối 000x X: Lựa chọn hệ thống phát vị trí tuyệt đối 0: Được sử dụng hệ thống tăng dần 1: Được sử dụng hệ thống phát vị trí tuyệt đối ABS chuyển giao DI0 2: Được sử dụng hệ thống phát vị trí tuyệt đối ABS chuyển giao giao tiếp PA04 : Sử dụng khóa liên động phanh điện từ 000x X:Lựa chọn chức chân CN1-23 0: Thiết bị đầu gán với tham số PD14 1: Khóa liên động phanh điện từ (MBR) PA05 : Số xung đầu vào lệnh vòng quay Cài đặt thõng số số PA05 Ũ 1000 đến 50000 Sự miêu tà Bánh điện tử (tham số SỐPA06, PA07) Cữi hợp lệ số xung đàu váo lệnh càn thiết đễ quay động servo lượt [xung] PA06 : Tử số bánh điện tử (tử số nhân hệ số xung lệnh) PA07 : Mầu số bánh điện tử (xung lệnh nhân hệ số mầu số) PA08 : Chế độ điều chỉnh tự động 000x X: cài đặt chế độ điều chỉnh độ lợi x Điều chỉnh độ lợi Chế độ nội suy Chế độ điều chỉnh tự động Chế độ điều chỉnh tự động Chế độ thủ công Thông số PB06 Tự động cài đặt thông số PB06 PB08 PB09 PB10 PB06 PB07 PB08 PB09 PB10 PB07 PB08 PB09 PB10 Trống Tên Tỷ số mơmen qn tính tải mơmen qn tính động servo PB07 Độ lợi vịng lặp mơ hình PB08 PB09 Độ lợi vịng lặp vị trí Tăng tốc độ vịng lặp PB10 Bù trừ tích phân tốc độ PA09 : Phản hồi tự động điều chỉnh Thiết lập Phản ứng Hướng dẫn cho máy Thiết lập Phàn ứng tần số cộng hường [Hz] Hướng dẫn chn máy tần số cộng hưởng [Hlz] 10.0 17 11.3 18 75,6 12,7 19 85,2 14.3 20 95,9 16.1 21 108.0 18.1 22 121,7 số 20.4 23 137.1 23.0 24 154.4 25,9 25 173,9 10 29,2 26 195,9 11 32,9 27 220,6 12 37.0 28 248,5 13 41,7 29 279,9 47.0 30 315,3 52,9 31 59,6 32 Phàn hũĩ thắp 14 15 16 Phản hồi tr ing bình Phản hồi trung bỉnh Phàn hồ cao 67.1 355,1 400.0 Giá trị thiết lập => 65535 Đặt phạm vi, nơi đầu Tại vị trí (INP), đơn vị xung lệnh trước tính tốn bánh điện tử Với việc cài đặt tham số PC24, phạm vi thay đổi thành đơn vị xung đầu mã hóa PA11 : Giới hạn momen quay chuyển tiếp => 100 : không tạo momen xoắn PA12 : Giới hạn mômen quay ngược => 100 : không tạo momen xoắn PA13 : Dạng đầu vào xung lệnh PA14 : Lựa chọn hướng quay PA15 : Xung đầu mã hóa Được sử dụng để đặt đầu xung mã hóa (pha A, pha B) khuếch đại servo Đặt giá trị lớn lần so với xung pha A pha B.Bạn sử dụng tham số PC19 để chọn cài đặt xung đầu cài đặt tỷ lệ phân chia đầu Số xung pha A / B thực phát lớn 1/4 lần so với số xung đặt trước Tần số đầu tối đa 4,6Mpps (sau nhân với 4) Sử dụng tham số phạm vi Giá trị cài : => 100000 ( xung / vòng ) 2.TỔNG HỢP LỖI THƯỜNG GẶP CỦA AC SERVO *Misubishi Mr-J3 • AL.10: Lỗi điện áp thấp - Cần kiểm tra lại điện áp nguồn cấp cho driver có bị thấp, bo nguồn driver servo mitsubishi j3 bị hỏng • AL.13: Clock error Printed board fault - Ngắt tồn kết nối để kiểm tra xem lỗi cịn xuất khơng Nếu báo lỗi phần cứng hỏng Lỗi board mạch • AL.15 - nhớ driver bị hỏng vượt giới hạn số lần lưu liệu • AL.16 Lỗi encoder - Mất kết nối encosder Driver động Nguyễn nhân cổng kết nối CN2 chưa kết nối với encorder • AL.1A lỗi tương thích động với motor - Hãy kiểm tra lại xem có Cơng suất Hay đời q cũ • AL.24 lỗi mạch động lực - Có thể chạm đất từ cực ngõ U V W Nếu Khắc phục lỗi mà báo lỗi Driver phần cứng hỏng • AL.31 lỗi tốc độ - Kiểm tra thời gian tăng giảm tốc, kiểm tra cài đặt momen tải • AL.32 lỗi q dịng điện - Ngun nhân chạm chập dây pha động với chạm vỏ • AL.33 lỗi điện áp - Kiểm tra điện áp nguồn cấp • AL.45 board động lực bị nhiệt • AL.46 động bị nhiệt tải - Nguyên nhân động bị tải dẫn tới phát nhiệt, cảm biến nhiệt từ encosder bị hỏng • AL.50 AL.51 AL.E1 lỗi motor bị tải • AL.52 lỗi cài đặt torque gain - Nguyên nhân đấu sai dây U V W, Torque nhỏ không đủ phanh giữ động cơ, Do ngoại lực làm xoay trục động cơ, va đập cấu máy • AL.8A lỗi truyền thơng với máy tính - Kiểm tra lại kết nối • AL.8E lỗi truyền thơng với máy tính - Kiểm tra kết nối, kiểm tra lại đầu nối dây cáp kết nối • AL.92 lỗi pin loại encoder tuyệt đối • AL.96 cảnh báo home servo encoder tuyệt đối • AL.98 cài đặt giới hạn thơng số driver • AL.99 đụng cơng tắc giới hạn hành trình • AL.9F pin encoder tuyệt đối hết • AL.E0 lỗi tải xả driver • AL.E3 lỗi encoder tuyệt đối • AL.E6 chân dừng khẩn servo kích hoạt • AL.E8 quạt làm mát driver có vấn đề • AL.E9 nguồn động lực chưa có 3.SƠ ĐỒ KẾT NỐI PLC VÀ DRIVER 29=> 10 S CHƯƠNG TRÌNH PLC ĐIỀU KHIỂN ĐC SERVO QUAY VÀ VỀ VỊ TRÍ BAN ĐẦU M8000 [MOV K1OOO [MOV K1000 [MOV K1000 D10 D15 D25 M8OOO M4 X005 £DDRVI D10 D15 Y000 Y001 xooo -[SET M4 M8147 -[RST M4 [ DMO V D8140 -[DDRVA YOOO M8000 D50 D20 D25 M8OOO M5 X006 Y001 -[SET XOO1 -[RST M5 M8147 M5 X002 ^Y002 Y002 {END ... 85 ,2 14.3 20 95,9 16.1 21 108.0 18.1 22 121 ,7 số 20 .4 23 137.1 23 .0 24 154.4 25 ,9 25 173,9 10 29 ,2 26 195,9 11 32, 9 27 22 0,6 12 37.0 28 24 8,5 13 41,7 29 27 9,9 47.0 30 315,3 52, 9 31 59,6 32 Phàn... điện từ (MBR) PA0 5 : Số xung đầu vào lệnh vòng quay Cài đặt thõng số số PA0 5 Ũ 1000 đến 50000 Sự miêu tà Bánh điện tử (tham số S? ?PA0 6, PA0 7) Cữi hợp lệ số xung đàu váo lệnh càn thiết đễ quay... càn thiết đễ quay động servo lượt [xung] PA0 6 : Tử số bánh điện tử (tử số nhân hệ số xung lệnh) PA0 7 : Mầu số bánh điện tử (xung lệnh nhân hệ số mầu số) PA0 8 : Chế độ điều chỉnh tự động 000x X: