Bài giảng kt KHI
Bài giảng kt KHI
... số y = 3x – 3 ; y = x – 3 khi vẽ trên cung một mặt phẳng Oxy thì
A. song song với nhau. B. cắt nhau. C. trùng nhau.
18. Hàm số y = (2m – 4)x – m + 3 là hàm số bậc nhất khi :
A. m = 2 B. m
≠
3 ... biến trên R khi :
m – 1 > 0 (0,25 đ)
⇔
m > 1 (0,25 đ)
b/ Đồ thị của hàm số y = (m – 1)x + 2 đi qua M(1 ; 1) nên ta có
1 = (m – 1). 1 + 2 (0,25 đ)
⇔
m = 0 (0,25 đ)
c/ Khi m = 2...
Bài giảng điều khiển lập trình
...
Truong DH SPKT TP. HCM http://www.hcmute.edu.vn
Thu vien DH SPKT TP. HCM - http://www.thuvienspkt.edu.vn
Ban quyen © Truong DH Su pham Ky thuat TP. HCM
ĐIỀU KHI N LẬP TRÌNH 1
TRANG–2
khi đầu dây ... trở thành
Truong DH SPKT TP. HCM http://www.hcmute.edu.vn
Thu vien DH SPKT TP. HCM - http://www.thuvienspkt.edu.vn
Ban quyen © Truong DH Su pham Ky thuat TP. HCM
ĐIỀU KHI N LẬP TRÌNH 1
TRA...
Bài giảng điều khiển tự động - Chương 2
... lọc tín hiệu, bộ điều khi n.
-Tín hiệu ngõ ra u
0
tỉ lệ với hiệu của hai tín hiệu vào.
-Hệsốkhuếch đại K≈10
5
÷10
6
.
GV. NGUYỄN THẾ HÙNG 27
01/2009 GV. NGUYỄN THẾ HÙNG 53
Bài tập 1_ Tìm hàm truyền ...
ττ+τ+τ++
Nếu bỏ qua điện cảm:
m
mem
me
me
K
RBKK(s)KK
G(s)
RJ
U(s)RJsRBKKTs1
s1
RBKK
+ω
====
+++
+
+
n Nhận xét : Tổng quát, động cơ DC điều khi n vận tốc được
mô tả bằng hàm tru...
Bài giảng điều khiển tự động - Chương 3
... điều khi n
3.3.6 Khâu vi phân bậc nhất
Khi ω = 0 thì ∅(ω) = 0 ;
Khi ω→∞ thì ∅(ω) = 90°.
KT
()arctgarctg(T)
K
ω
∅ω==ω
01/2009 GV. NGUYỄN THẾ HÙNG 34
3.3 Đặc tính động học của đối tượng điều khi n
3.3.7 ... ; Im(ω) = KT
h(t )KT. (t)K.1(t)⇒=δ+
222222
A()KKTKT1ω=+ω=ω+
22
L()20lgA()20lgK20lgT1ω=ω=+ω+
-Khi ω<< 1/T thìL(ω) = 20lgK ⇒ tiệm cận ngang.
-Khi ω>> 1/T thìL(ω) = 20...
Bài giảng điều khiển tự động - Chương 4
... định:
-Hệthống ổn định khi K <12
-Hệthống không ổn định khi K >12
-Hệthống ở giới hạn ổn định khi K=12.
(phần thực =0)
(phần ảo =0)
GV. NGUYỄN THẾ HÙNG 4201/2009
Vídụ4.14 (tr.126) Vẽ QĐN khi K thay ... = bậc của
phương trình đặc tính = n.
2. Điểm xuất phát: Khi K=0, các nhánh của QĐN xuất phát từ
các cực của G
0
(s).
3. Điểm kết thúc: Khi K→∞ cóm nhánh tiến tới m zero của G...
Bài giảng điều khiển tự động - Chương 5
... số):
2
2
0
Se(t)dtmin
∞
=→
∫
3
0
St.e(t)dtmin
∞
=→
∫
Hệbậc hai cóS
1
→min khi ξ=0,707
Hệ bậc hai cóS
2
→min khi ξ=0,5
Hệ bậc hai cóS
3
→min khi ξ=0,707
Tiêu chuẩn ITAE được sử dụng nhiều nhất.
3
GV. NGUYỄN ... thống:
PID
2
PID
k
G(s).G(s)Y(s)20(s6)
G(s)
R(s)1G(s).G(s)
s22s120
+
===
+
++
Hàm truyền bộ PID:
1
1
Ba
Ba
ø
ø
i gia
i gia
û
û
ng
ng
môn ho
môn ho
ï
ï
c
c
Đ
Đ
ie
ie
à
à
u Khie
u...
Bài giảng điều khiển tự động - Chương 7
... thống điều khi n số thực tế, nếu bỏ qua sai số
lượng tử hoáthìcác bộ ADC chính làcác khâu lấy mẫu.
(7-2)
Nếu chỉ xét t≥0 vàcoi x(t)=0 khi t <0, ta có:
k0k0
x*(t)x(t).(tkT)x (kT) .(tkT)
∞∞
==
=δ−=δ−
∑∑
(7-3)
kTs
k0
X*(s)x (kT) e
∞
−
=
=
∑
Lấy ... HÙNG 4701/2009
7.6 Thiết kế bộ điều khi n PID số
7.6.2 Mô tả toán bộ PID số
I
PIP
KTz1
G(z)K;
2z1
+
=+
−
D
PDP
Kz1
G(z)K
Tz
−
=+...
Bài giảng cơ khí đại cương - P1
... lớp than củi vào đáy nồi
và phủ một lớp than củi lên trên. Tiếp tục nung đến khi Cu nóng chảy. Để
khử tốt oxy sau khi Cu nóng chảy, cho dần Cu + P vào khử. Khử xong rót lấy
giáo trình: cơ khí ... đã lật nên ít
vỡ khuôn nhng kết cấu phức tạp. Phơng pháp này thích hợp khi làm khuôn
dới.
Lấy khuôn kiểu bàn lật: Sau khi làm khuôn xong (a), bàn lật 1 góc 180
0
,
bàn đỡ 4 nâng lên đ...
Bài giảng cơ khí đại cương - P2
... cắt khi khoan
theo hình bên. Khi khoan tốc
độ cắt tính theo công thức:
v
dn
=
1000
m/phút
d - đờng kính mũi khoan (mm).
n - số vòng quay của mũi khoan (v/phút).
Chiều sâu cắt t khi ...
vòng quay của chi tiết gia công (mm/vòng).
Lợng chạy dao khi phay là sự dịch chuyển của phôi khi dao phay quay
một vòng (S
o
) hoặc khi dao phay quay một răng (S
z
), hoặc là sự di ch...