... 11 111 111 kzjyixMOrrrrrr++==. ( 7 -1 ) ở đây 1 ir, 1 jr, 1 kr là các véc tơ đơn vị trên các hệ động. Khi xét chuyển động tơng đối nh ở trên đã nói các véc tơ 1 ir, 1 jr, 1 kr ... ++=dtkddtdzdtjddtdydtiddtdx2w 11 111 1krrrr () ()()++= kxdtdzjxdtdyixdtdx2C 1 C 1 C 1 rrrrrr re1 1 1 1 1 1 ev2kdtdzjdtdyidtdxx2rrrrrrì=++= ... o 1 x 1 y 1 z 1 gắn trên vật A. Vật A lại chuyển động trong hệ toạ độ cố định oxyz (xem hình 7 .1) . xy z O x 1 y 1 z 1 M A r ro z 1 o 1 y 1 x 1 k 1 j 1 ...