... 1 0 θ 1 d 1 2 a 2 0 θ 2 0 3 0 0 0 -d 3 4 0 0 θ 4 -d 4 3) Cho một rô bốt có 2 khâu phẳng, cấu hình RT như hình vẽ. Hãy thi t lập hệ phương trình động học của rô bốt. (3, 5đ) TRƯỞNG BỘ MÔN Nam Định, ... trận nghịch đảo của nó? (3, 5đ) )60 ,()45 ,()7 ,3- ,4( 00 zRotyRotTranH = 2) Hãy xác định ma trận biểu diễn vị trí và hướng tay của rô bốt có bảng tham số D-H như sau: (3 ) Khâu a i α i θ i d i ... ------------------------------- ĐỀ THI KẾT THÚC HỌC PHẦN --------------------------------- TÊN HỌC PHẦN: Kỹ thuật robot TRÌNH ĐỘ ĐÀO TẠO: Đại học NGÀNH: Công nghệ kỹ thuật điện Thời gian làm bài: 90 phút Đề số 3 1) Xác...