Tính toán thiết kế robot công nghiệp

... toán, thiết kế Robot viết chữ phục vụ việc khắc chữ sản phẩm công nghiệp Tính toán thiết kế robot GVHD: Th.S Đinh Khắc Toản CHƯƠNG I PHÂN TÍCH VÀ CHỌN KÊT CẤU Số bậc tự cần thiết Đề yêu cầu tính ... lớn Việc tìm hiểu nghiên cứu Robot khuôn khổ môn học tính toán thiết kế robot sở để chúng em tính toán, thiết kế điều khiển loại Ro...

Ngày tải lên: 27/03/2015, 10:07

... lắp ghép cho cấu kiện Giới thi u phương pháp hay sử dụng để thi công lắp ghép nhà công nghiệp tầng: Để thi công lắp ghép nhà công nghiệp tầng có phương pháp lắp ghép sau: a Phương pháp lắp ghép ... = 133 ,4cm3 Vậy chọn đòn treo là: C20 có W = 152cm3 g = 18,4 Kg/m, h = 200mm - Sơ đồ treo buộc nhịp biên: 45° 8000 2000 c 1000 500 36 00 2100 2000 500 500 A 1 134 1 134 2...

Ngày tải lên: 09/05/2015, 09:59

... Nguyễn Mạnh Tiến iii LỜI CẢM ƠN Trong suốt thời gian làm đề tài luận văn Thạc sỹ “ tính toán, thiết kế, robot trực giao song song bậc tự kiểu ứng dụng gia công khí Dưới hướng dẫn nhiệt tình thầy ... máy song song kiểu trực giao Orthoglide ứng dụng gia công khí hoàn, tính toán, thiết kế giải toán điều khiển, miền làm việc, đồng thời hoàn th...

Ngày tải lên: 24/07/2017, 22:58

... thường kết hợp phương pháp học hóa học dể xử lí nước B/ Các kĩ thuật công nghệ xử lí nước đất 1/ Các công trình thu nước ngầm: Giếng khoang: giếng khoan công trình thu nước ngầm mạch sâu với công ... kiểu dáng kiến trúc cảnh quan chung cho nhà máy xử lý nước cấp Chương III: TÍNH TOÁN THIẾT KẾ CÁC CÔNG TRÌNH ĐƠN VỊ I Dàn mưa: Diện tích dàn mưa: F= Q 208 = = 20,8m qm 10 Q = 5000...

Ngày tải lên: 24/04/2013, 13:09

... TÍNH TỐN THIẾT KẾ CÁC CƠNG TRÌNH ĐƠN VỊ Các thơng số nước thải theo đề bài: THƠNG SỐ ĐƠN VỊ NƯỚC THẢI Lưu lượng pH Oil Cr3+ Cr6+ m3/ngày 30 34-65 55-73 40-52 mg/l mg/l mg/l NƯỚC THẢI SAU XỬ LÝ ... tràn thấm nước thải - Ảnh hưởng đến hệ thống xử lý nước thải, cần tách riêng khơng ảnh hưởng đến hoạt động vi sinh vật thực xử lý sinh học ĐAMH: Thiết kế hệ thống xử lý...

Ngày tải lên: 25/04/2013, 14:31

... 0 -1 1-2 2-3 3-4 4-5 5-6 6-7 7-8 8-9 9 -10 10 -11 11 -12 12 -13 13 -14 14 -15 15 -16 16 -17 17 -18 18 -19 19 -20 20- 21 21- 22 22-23 23-24 Qvo (m3) 10 27. 01 1027. 01 1027.06 10 27.30 10 27.63 2452.27 2570. 41 2565.20 ... (m3) 10 50.34 210 0.67 315 0.96 42 01. 01 5250.73 4875. 81 4382.76 3894. 91 3380.39 2863.26 23 51. 09 18 81. 62 13 96.90 9 31. 58 420.38 -94.45 -606....

Ngày tải lên: 26/04/2013, 20:38

... ] ( 4158,5 × 0,4 × 22 4) 23 + 4158,5 × 26 ,4 × 23 [1 + 0, 12 × 28 ] ( 4158,5 × 0, 12 × 24 ) 23 + ( 0,15 × 0, 12 × 4158,5 × 0,4 × 22 4) 23 + [1 + 0,08 × 23 ] [1 + 0, 12 × 23 ] = = 5844 726 ,1 g (PX, VSS)SRT ... bCOD g/g.ngđ kg/m3.ngđ Giá trị 49900 4158,5 12 224 26 ,4 32 17,5 22 23 10 693 0,3 13,3 23 25 30 ,2 25 8 ,25 2, 4 23 ,1 48,4 97 3615,65 11178 6986,3 0, 52 0,44...

Ngày tải lên: 26/04/2013, 20:38

... tích đơn nguyên là: (611 : 4) = 153 m3 Chiều cao đơn nguyên: (153m3 : 45,24 m2) = 3,38 m Chiều cao bảo vệ hbv = 0,5 m Chiều cao tổng cộng H = 3,38 + 0,5 = 3,88 m Vậy bể Aerotank thiết kế thành đơn ... mg/L × 1,42 (mgO2 30 ) = 28 mg/L Lượng oxy cần cung cấp giá trị UBOD phản ứng Quá trình tính toán dựa theo phương trình phản ứng: C5H7O2N + 5O2 → 5CO2 + 2H2O + NH3 + Năng lượng...

Ngày tải lên: 27/04/2013, 09:33

... Maple tính toán ta nhân được: Phản lực khớp : Momen phản lực khớp : Trang 25    ÷ P4 =  ÷  −m g ÷   TÍNH TOÁN THIẾT KẾ ROBOT Mã đề : 42 81_6 Trang 26 TÍNH TOÁN THIẾT KẾ ROBOT Mã đề : 42 81_6 ... Simulink robot: Trang 47 TÍNH TOÁN THIẾT KẾ ROBOT Mã đề : 42 81_6 Hình 19 : Mô hình điều khiển PD Trang 48 TÍNH TOÁN THIẾT KẾ ROBOT Mã đề : 42 81_6 Trong : , tín hiệu quỹ đạo...

Ngày tải lên: 07/09/2013, 01:55

... Page 15 TÍNH TOÁN THIẾT KẾ ROBOT > > > > > > Page 16 TÍNH TOÁN THIẾT KẾ ROBOT > > > Page 17 TÍNH TOÁN THIẾT KẾ ROBOT > > > > Page 18 TÍNH TOÁN THIẾT KẾ ROBOT Page 19 TÍNH TOÁN THIẾT KẾ ROBOT > ... 30 TÍNH TOÁN THIẾT KẾ ROBOT > > > > > Page 31 TÍNH TOÁN THIẾT KẾ ROBOT > > > > > > > > > > Page 32 TÍNH TOÁN THIẾT KẾ ROBOT > > > > > Page 33 TÍNH TOÁN THIẾT KẾ ROBOT > > > > > Phầ...

Ngày tải lên: 25/02/2014, 06:20

... [TIỂU LUẬN TÍNH TOÁN THIẾT KẾ ROBOT] Khâu Trang HÀ NỘI [TIỂU LUẬN TÍNH TOÁN THIẾT KẾ ROBOT] Khâu Trang HÀ NỘI [TIỂU LUẬN TÍNH TOÁN THIẾT KẾ ROBOT] Khâu Trang 10 HÀ NỘI [TIỂU LUẬN TÍNH TOÁN THIẾT ... THIẾT KẾ ROBOT] > > > Trang 28 HÀ NỘI [TIỂU LUẬN TÍNH TOÁN THIẾT KẾ ROBOT] > > Trang 29 HÀ NỘI [TIỂU LUẬN TÍNH TOÁN THIẾT KẾ ROBOT] Trang 30 [TIỂU LUẬN TÍNH TOÁN THIẾT KẾ ROBOT] HÀ NỘI Tín...

Ngày tải lên: 10/03/2014, 07:20

... cấu trúc hệ thông điều khiển robot với điều khiển PID Hầu hết điều khiển robot công nghiệp có cấu trúc, mà chúng mô tả: αI β0 (5.7) Trong I ma trận đơn vị cấp n Luật điều khiển là:   τ ... mômen quán tính 𝐼 𝑦𝑦 𝐼 𝑧𝑧 𝐼 𝑥𝑦 𝐼 𝑦𝑧 𝐼 𝑧𝑥 0 𝐼1𝑦 𝐼1𝑧 0 𝐼2𝑦 𝐼2𝑧 0 𝐼3𝑦 𝐼3𝑧 4.2.3 Các phƣơng trình vi phân 36 III ĐIỀU KHIỂN ROBOT 5.1 Điều khiển phản hồi điều khiển vòn...

Ngày tải lên: 11/03/2014, 22:42

... 1.1: Gối đỡ thủy lực theo thiết kế Albert Kingsbury Hỡnh 1.2: Mt loi gối đỡ thủy lực Công ty Kingsbury Inc Hình 1.3: Hộp giảm tốc KMS tích hợp gối đỡ thủy lực hãng Flender Hinh 1.4 Lắp ráp gối đỡ ... 15T/giờ (tải trọng tới 80T); thiết bị khó toàn máy nghiền đứng Một số yêu cầu đặt đề tài là: - Xây dựng sở tính toán lý thuyết cho Gối đỡ thuỷ tĩnh -...

Ngày tải lên: 18/04/2014, 07:00

... 150C 20 0C 3,50 24 0,5 24 5,5 25 0,5 25 5,5 3,00 22 5,5 22 7,5 23 2,5 2, 50 20 4 ,2 209 ,2 2,00 1 82, 5 1,75 Vận tốc lắng (mm/s) 50 C 100C 150C 20 0C 0 ,27 5 21 ,55 23 ,78 26 ,0 28 , 82 237,5 0 ,25 18,45 20 ,5 22 ,5 24 ,6 ... pháp tính toán T (h) 00- 02 02- 06 06-10 10-14 14-18 18 -22 22 -24 Vào (m3) 180 600 1 320 600 1600 320 180 Ra (m3) 400 800 800 800 800 800 400...

Ngày tải lên: 14/05/2014, 15:00

... 1,5 -2 m; áp suất không khí = 0,1 - 0 ,2 MPa 2. 7 LỌC (FILTRATION) 2. 7.1 Các dạng thiết bò lọc Thiết bò lọc áp lực Dùng áp lực để tách nước Thiết bò lọc áp lực; Dùng chân không để tách nước Thiết ... hình 300-600 0,8-1,0 1,3-1,8 450 1 ,2 1,6 150-300 0,4-0,8 1 ,2- 1,6 80-400 300 0,55 1,5 20 0 20 0-400 1,3-4,0 1,5-1,8 20 0 1,6 1,6 100-400 1,0-1,6 1,5-1,8 20 0 1 ,2 1,6 20 0...

Ngày tải lên: 14/05/2014, 15:01