Nghiên cứu thuật toán thích nghi, ứng dụng cho điều khiển chuyển động robot trong không gian decac

Ứng dụng điều khiển thích nghi mặt trượt cho điều khiển chuyển động tay máy

... pháp ñi u n tay máy ng d ng ñi u n thích nghi m t trư t cho ñi u n chuy n ñ ng tay máy Thi t k b ñi u n trư t b n cho tay máy, s ñó ng d ng thu t toán thích nghi cho ñi u n trư t tay máy 1.4.1 ... pháp thích nghi cho ñi u n trư t tay máy - K t qu nghi n c u ñư c ki m ch ng b i ph n m m mô ph ng 5.11 K t lu n V i vi c ng dung phương pháp ñi u n thích nghi m t trư t (SMAC) cho tay máy trình ... Các k t qu nghi n c u ñư c tóm t t sau: - T ng quan v tay máy trình bày ưu c ñi m c a phương pháp ñi u n tay máy - Xây d ng phương trình ñ ng l c h c c a tay máy công nghi p c th tay máy hai b...

Ứng dụng điều khiển thích nghi mặt trượt cho điều khiển chuyển động tay máy

... phương pháp ñiều khiển tay máy khiển chuyển ñộng tay máy Thiết kế ñiều khiển trượt cho tay máy, sở ñó ứng dụng thuật toán thích nghi cho ñiều khiển trượt tay máy 1.4.1 Phương pháp ñiều khiển dùng PID ... h22h11 − h12h21 ỨNG DỤNG ĐIỀU KHIỂN THÍCH NGHI MẶT TRƯỢT CHO ĐIỀU KHIỂN CHUYỂN ĐỘNG TAY MÁY 4.1 Tổng quan 4.2 Đặt trưng phi tuyến mô hình ñộng lực tay máy 4.3 Điều khiển trượt cho hệ nhiều ñầu ... Ứng dụng phương pháp thích nghi cho ñiều khiển trượt tay máy - Kết nghi n cứu ñược kiểm chứng phần mềm mô 5.11 Kết luận Với việc ứng dung phương pháp ñiều khiển thích nghi mặt trượt (SMAC) cho tay...

Điều khiển hệ truyền động động cơ điện một chiều bằng card arduino để ứng dụng cho điều khiển chuyển động máy công nghiệp

... động thang máy 68 3.3 Các chế độ làm việc thang máy 70 3.3.1 Sơ đồ khối hệ truyến động số - xung áp động điện chiều điều khiển card arduino 70 3.3.2 Điều chỉnh ... 2.12: Đáp ứng tốc độ với T= 0.002;kp= 0.25; ki = 50; k = 0.00058 44 Hình 2.13 Sơ đồ khối hệ truyền động xung áp động điện chiều đƣợc điều khiển card arduino 45 Hình 2.14 Phần cứng thiết ... giật theo thời gian 70 Hình 3.13 Sơ đồ khối hệ T-Đ số - xung áp động điện chiều điều khiển card arduino cho truyền động thang máy 70 71 Hình 3.15 72 72 ...

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Nghiên cứu thuật toán MUSIC và ứng dụng

... thuật toán ước lượng phổ, thuật toán khả lớn nhất, thuật toán MUSIC Trong thuật toán dùng phổ biến thuật toán MUSIC với ưu điểm vượt trội : Độ xác cao, phân giải nguồn tốt tốc độ tính toán nhanh ... quan, thuật toán MLM cho kết tốt 2.3 Thuật toán MUSIC MUSIC thuật toán sử dụng phép toán mà trận để tìm DOA cách phân loại nguồn tín hiệu tới phần tử anten theo góc độ không gian Thuật toán cho ... trình nghiên cứu phát triển anten thông minh đưa số loại thuật toán ước lượng hướng sóng tới thuật toán ước lượng phổ, thuật toán khả lớn đặc biệt ứng dụng rộng rãi với độ xác cao thuật toán MUSIC...

tóm tắt luận văn thạc sĩ kỹ thuật NGHIÊN cứu lý THUYẾT điều KHIỂN THÍCH NGHI ỨNG DỤNG CHO hệ TRUYỀN ĐỘNG QUẤN BĂNG vật LIỆU

... cầu điều khiển sử dụng điều khiển thích nghi Vì chọn hướng nghi n cứu : Nghi n cứu lý thuyết điều khiển thích nghi ứng dụng cho hệ truyền động quấn băng vật liệu Nội dung luận văn Nội dung luận ... lý việc nghi n cứu ứng dụng lý thuyết ĐKTN vào điều khiển hệ thực cần thiết cần tập trung nghi n cứu Hệ truyền động quấn băng vật liệu sử dụng nhiều thực tế hệ có tính phi tuyến mạnh Để đáp ứng ... thường sử dụng lý thuyết điều khiển đại : điều khiển tối ưu, điều khiển bền vững (ĐKBV) điều khiển thích nghi (ĐKTN) Hệ điều khiển thích nghi hệ điều khiển tự động mà cấu trúc tham số điều khiển...

Đồ án tốt nghiệp đại học nghiên cứu thuật toán FFT và xây dựng ứng dụng phân tích phổ

... thấy rõ việc áp dụng kỹ thuật số mà phân tích xử lý tín hiệu số vấn đề cốt lõi, hệ thống số Đề tài: Nghiên cứu thuật toán FFT xây dựng ứng dụng phân tích phổ tín hiệu làm rõ vấn đề Trong phạm ... Chơng III: Thuật toán biến đổi nhanh Fourier (FFT) Cấu trúc file Wave Chơng IV: Thiết kế xây dựng chơng trình hiển thị phổ tín hiệu file Wave Qua thời gian nghiên cứu, tìm hiểu ứng dụng Đặc biệt ... số Mô tả vào/ra hệ thống Một hệ thống rời rạc theo thời gian toán tử toán học phép ánh xạ biến đổi tín hiệu( ngõ vào) thành tín hiệu khác( ngõ ra) dựa vào tập cố định quy luật phép toán Các tính...

98
2,291
10

Báo cáo luận văn tốt nghiệp đại học nghiên cứu thuật toán FFT và xây dựng ứng dụng phân tích phổ

... Lời cảm ơn YÊU CẦU CỦA ĐỀ TÀI - Nghiên cứu thuật toán FFT - Yêu cầu phân tích cấu trúc file Wave - Nghiên cứu xử lý tín hiệu số - Xây dựng ứng dụng phân tích phổ tín hiệu file Wave mô nhiều chế ... rạc,hữu hạn) Biến đổi FFT tổng quát • Các phương pháp hiệu dựa việc phân tích DFT_N điểm thành DFT có kích thướ gọi thuật toán FFT • N=LM • Phân bố theo hàng:n=Ml+m • • • Phân bố theo cột:n=l+mL ... M=N/2,L=2 - Sử dụng tính chất DFT hệ số pha    Chia thành hai dãy N/4 điểm Biến đổi Fourier số Biến đổi FFT số Thuật toán FFT Cấu trúc file Wave - Wave file định dạng Microsoft sử dụng để lưu...

21
1,368
6

nghiên cứu lý thuyết điều khiển thích nghi ứng dụng cho hệ truyền động quấn băng vật liệu

... nghi Vỡ vy tụi chn hng nghi n cu l : Nghi n cu lý thuyt iu khin thớch nghi ng dng cho h truyn ng qun bng vt liu Ni dung ca lun Ni dung ca lun bao gm nhng phn sau : Chng : Tỡm hiu tng quan v lý ... thuyt n nh ca Lyapunov hoc lý thuyt n nh tuyt i ca Pụpụp v nguyờn lý dng ng h hi t v sai s l nh nht ym Mô hình mẫu + e(t) - u Bộ điều khiển Đối tƯợng Ys cấu thích nghi Hỡnh 1.3 S cu trỳc h ... PPC cho i tng dng SISO tuyn tớnh dng c ch Hỡnh 1.8 r u Bộ điều khiển C( c ) 0* Đối tƯợng điều khiển G (S) s y Hỡnh 1.8 H iu khin PPC * C Cu trỳc ca h iu khin C ( ) v vect tham s ( * C ) c chn cho...

Nghiên Cứu Lý Thuyết Điều Khiển Thích Nghi Ứng Dụng Cho Hệ Truyền Động Quấn Băng Vật Liệu

... nghi Vỡ vy tụi chn hng nghi n cu l : Nghi n cu lý thuyt iu khin thớch nghi ng dng cho h truyn ng qun bng vt liu Ni dung ca lun Ni dung ca lun bao gm nhng phn sau : Chng : Tỡm hiu tng quan v lý ... thớch nghi thng c xỏc nh bng phng phỏp Gradien, lý thuyt n nh ca Lyapunov hoc lý thuyt n nh tuyt i ca Pụpụp v nguyờn lý dng ng h hi t v sai s l nh nht ym Mô hình mẫu + e(t) - u Bộ điều khiển ... PPC cho i tng dng SISO tuyn tớnh dng c ch Hỡnh 1.8 u Bộ điều khiển C(0*c ) r Đối tƯợng điều khiển G s (S) y Hỡnh 1.8 H iu khin PPC * C Cu trỳc ca h iu khin C ( ) v vect tham s ( * C ) c chn cho...

NGHIÊN CỨU TÍNH TOÁN MỀM VÀ ỨNG DỤNG

... Bảng đưa số điểm khác biệt tính toán mềm tính toán cứng, để có hình dung cụ thể tính toán mềm Điểm so sánh Dữ liệu xử lý Tính toán cứng Tính toán mềm - Xử lý toán dựa số -Không đòi hỏi liệu phải ... TÍNH TOÁN CỨNG Tính toán truyền thống, hay gọi tính toán cứng, phương pháp sử dụng kỹ thuật tính toán, dựa liệu đầu vào để đưa kết cuối cách xác theo yêu cầu toán Bảng đưa số điểm khác biệt tính ... tính toán cứng truyền thống (Hard Computing) chỗ: không tính toán cứng, tính toán mềm cho phép không xác, tính bất định, gần đúng, xấp xỉ tính toán Các mô hình tính toán mềm thường dựa vào kinh...

62
1,853
15

Nghiên cứu xây dựng hệ điều khiển chuyển động thích nghi trên cơ sở logic mờ và mạng nơ ron nhân tạo

... Nhng nghi n cu v HTK chuyn ng phi tuyn Cú nhiu cụng trỡnh nghi n cu v bi toỏn iu khin chuyn ng phi tuyn Bờn cnh s dng thớch nghi m, thớch nghi n ron cũn cú xu hng s dng phng phỏp iu khin thớch nghi ... 5 1.4 iu khin thớch nghi v vai trũ ca h m, mng n ron H m, mng n ron nhõn to cú kh nng xp x mt hm phi tuyn bt k vi chớnh xỏc mong mun iu khin thớch nghi trờn c s h m, mng n ron l hng ang c cỏc ... RBFN - Cu trỳc mng n ron xuyờn tõm RBFN cú n ron lp u vo, l n ron lp n v n ron lp u Vộc t xj l tớn hiu vo RBFN vi j = 1, 2; yi l giỏ tr u ca RBFN vi i = 1; zq l phn t n ron lp n q = 1, 2, ,...

tóm tắt luận văn thạc sĩ kỹ thuật NGHIÊN cứu CÔNG NGHỆ GPON và ỨNG DỤNG CHO MẠNG TRUY NHẬP BĂNG

... đề tài: "Nghiên cứu công nghệ GPON ứng dụng cho mạng truy nhập băng rộng Viễn thông Bắc Ninh" làm luận văn Thạc sỹ kỹ thuật Luận văn gồm chương: Chương 1: Tổng quan công nghệ mạng truy nhập quang ... mạng truy nhập băng rộng tốc độ cao, đáp ứng yêu cầu kỹ thuật dịch vụ, điều khiến cho GPON công nghệ sử dụng băng thông hiệu loại công nghệ PON có Chương ỨNG DỤNG CÔNG NGHỆ GPON CHO MẠNG TRUY NHẬP ... "Nghiên cứu công nghệ GPON ứng dụng cho mạng truy nhập băng rộng Viễn thông Bắc Ninh" làm luận văn Thạc sỹ kĩ thuật Luận văn gồm chương trình bày vấn đề: Chương trình bày công nghệ mạng truy nhập...

TÓM TẮT LUẬN VĂN THẠC SĨ KỸ THUẬT NGHIÊN CỨU BO MẠCH ARDUINO VÀ ỨNG DỤNG CHO HỆ THỐNG CHIẾU SÁNG

... khó khăn cho việc điều khiển chiếu sáng theo mùa nước ta Sau nghiên cứu giải pháp công nghệ đề xuất lựa chọn mô hình là: Nghiên cứu bo mạch Arduino ứng dụng cho hệ thống chiếu sáng cho việc quản ... khiển quản lý hệ thống chiếu sáng Việt Nam 13 CHƯƠNG TÌM HIỂU VỀ BO MẠCH ARDUNIO VÀ XÂY ĐỰNG THUẬT TOÁN CHO BO MẠCH ARDUINO ĐỂ ĐIỀU KHIỂN CHIẾU SÁNG 3.1 Giới thiệu Arduino Arduino sử dụng rộng rãi ... hệ thống Hình 2.6: Mô hình hệ thống savelite Hệ thống Savelite hệ thống thông tin Intranet sử dụng đường dây điện có sẵn hệ thống chiếu sáng công cộng để điều khiển quản lý đến điểm sáng hệ thống...

29
1,561
6

NGHIÊN CứU KIếN TRúC CQS Và ứNG DụNG CHO QUảN Lý NGHẼN TRONG MạNG IP

... Kiến trúc CQS ứng dụng cho quản lý nghẽn mạng IP Phân loại Sử dụng: Thông tin mang thân gói Thông tin tình hình mạng Khoá phân loại Gói phân loại theo luồng, theo lớp theo nhóm QoS Quản ... nhằm cung cấp quản lý mức QoS khác cần thiết Kiến trúc cho phép nâng cao chất lư ợng dịch vụ giải tốt vấn đề xung đột xảy mạng Vì việc nghiên cứu ứng dụng kiến trúc việc thiếu mạng viễn thông ... khỏi hàng đợi Cung cấp băng thông cho luồng gói dựa trọng số chúng Các chiến lược quản lý nghẽn sử dụng hàng đợi Các chiến lược tránh nghẽn quản lý nghẽn sử dụng hàng đợi hàng đợi fifo hàng...

Xem thêm