Nghiên cứu, ứng dụng bộ điều khiển PID mờ cho tay máy ba bậc tự do
Thiết kế bộ điều khiển PID mờ cho tay máy 3 bậc tự do
... c a tay máy DOF 3. 2.2.1 Đ ng c a tay máy DOF W = W1 + W2 + W3 V i Wi ñ ng c a kh p 1,2 ,3 ñư c tính (2 .33 ) 3. 2.2.2 Tính th c a tay máy DOF P = P1 + P2 + P3 = m1gd1 + m g(l1 - d 2sinϕ ) + m 3g[l1 ... 2sinϕ − d 3sin( 3 − ϕ )] 3. 2 .3 Mô t toán h c tay máy DOF b ng phương trình vi phân 3. 2 .3. 1 Thành l p hàm Lagrange 3. 2 .3. 2 Mô t h b ng phương trình Lagrange b c hai 3. 2.4 Mô t h tay máy 3DOF b ng ... i thông s c a cánh tay cho b ng 3. 2 Z0 ≡ Z Z Zi ϕ2 3 l2 l3 III II ri I Y0 ≡ Yi ϕ1 X X0 ≡ X1 Hình 3. 2: Sơ ñ cánh tay Robot 3DOF B ng 3. 2: Thông s v t lý c a cánh tay robot 3DOF Ký Đơn v Giá tr...
- 26
- 1,177
- 1
Nghiên cứu ứng dụng bộ điều khiển PID mờ trong điều khiển vị trí hệ thống quan trắc môi trường từ xa bằng quang phổ hồng ngoại
... Nghiên cứu ứng dụng điều khiển PID mờ điều khiển vị trí hệ thống quan trắc môi trường từ xa quang phổ hồng ngoại , tác giả thực việc tìm hiểu: - Tình hình nghiên cứu, ứng dụng hệ thống quan trắc ... 1- Quan trắc môi trường từ xa quang phổ hồng ngoại: Giới thiệu hệ thống quan trắc môi trường từ xa quang phổ kế biến đổi Fourier hồng ngoại Đặt toán việc điều khiển vị trí quan trắc cho hệ thống ... thời nghiên cứu ứng dụng điều khiển PID mờ để điều khiển cấu quay quét sử dụng động bước Xuất phát từ lý mà tác giả chọn đề tài Nghiên cứu ứng dụng điều khiển PID mờ điều khiển vị trí hệ thống quan...
- 29
- 381
- 0
Luận văn thạc sĩ nghiên cứu ứng dụng bộ điều khiển PID mờ trong điều khiển vị trí hệ thống quan trắc môi trường từ xa bằng quang phổ hồng ngoại
... 1- Quan trắc môi trường từ xa quang phổ hồng ngoại: Giới thiệu hệ thống quan trắc môi trường từ xa quang phổ kế biến đổi Fourier hồng ngoại Đặt toán việc điều khiển vị trí quan trắc cho hệ thống ... thực tiễn lý luận nêu trên, luận văn hướng đến việc Nghiên cứu ứng dụng điều khiển PID mờ điều khiển vị trí hệ thống quan trắc môi trường từ xa quang phổ hồng ngoại Đây đề tài nghiên cứu mẻ thiết ... NẴNG TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA ĐẶNG QUỐC HƯNG NGHIÊN CỨU ỨNG DỤNG BỘ ĐIỀU KHIỂN PID MỜ TRONG ĐIỀU KHIỂN VỊ TRÍ HỆ THỐNG QUAN TRẮC MÔI TRƯỜNG TỪ XA BẰNG QUANG PHỔ HỒNG NGOẠI...
- 80
- 362
- 0
tóm tắt luận văn thạc sĩ kỹ thuật NGHIÊN cứu ỨNG DỤNG bộ điều KHIỂN PID và mờ để điều KHIỂN hệ THỐNG PIN mặt TRỜI
... lượng mặt trời số ứng dụng thực tế Chương 2: Tổng quan hệ thống pin mặt trời Chương 3: Giới thiệu tóm tắt điều khiển PID điều khiển mờ Chương 4: Xây dựng thuật toán điều khiển cho hệ thống pin mặt ... điều khiển pin mặt trời điều khiển mờ Để nâng cao hiệu suất cuả hệ thống thu thập lượng pin mặt trời người ta áp dụng phương pháp thiết kế điều khiển mờ để điều khiển hướng pin Motor A dùng để ... Sử dụng điều khiển mờ lai phát huy ưu điểm điều khiển mờ điều khiển rõ Ta xét hệ thống điều khiển có hai cấu trúc vòng, hai vòng điều khiển sử dụng điều khiển mờ Hình 3.5: Cấu trúc điều khiển mờ...
- 28
- 594
- 4
Nghiên cứu ứng dụng bộ điều khiển hiện đại cho hệ điều khiển các chuyển động của robot theo quỹ đạo phẳng
... biệt hệ chuyển động Robot nhằm nâng cao chất lượng hệ thống Với ý nghĩa đó, chọn đề tài “NGHIÊN CỨU ỨNG DỤNG BỘ ĐIỀU KHIỂN HIỆN ĐẠI CHO HỆ ĐIỀU KHIỂN CÁC CHUYỂN ĐỘNG CỦA ROBOT THEO QUỸ ĐẠO PHẲNG ... NGHIÊN CỨU ỨNG DỤNG BỘ ĐIỀU KHIỂN HIỆN ĐẠI CHO HỆ ĐIỀU KHIỂN CÁC CHUYỂN ĐỘNG CỦA ROBOT THEO QUỸ ĐẠO PHẲNG Học viên : Đào Quốc Chính Lớp : Cao học K11-TĐH Cán HDKH: PGS.TS Nguyễn Nhƣ Hiển CÁN BỘ HƢỚNG ... chuyển bám theo quỹ đạo định trước; - Các phương pháp điều khiển đại: điều khiển tối ưu, điều khiển thích nghi, điều khiển bền vững (điều khiển mờ, điều khiển trượt, …) 1.1.2 Hệ truyền động Robot...
- 87
- 503
- 0
tóm tắt luận văn thạc sĩ kỹ thuật NGHIÊN cứu ỨNG DỤNG bộ điều KHIỂN HIỆN đại CHO hệ điều KHIỂN các CHUYỂN ĐỘNG của ROBOT THEO QUỸ đạo PHẲNG
... biệt hệ chuyển động Robot nhằm nâng cao chất lượng hệ thống Với ý nghĩa đó, chọn đề tài “NGHIÊN CỨU ỨNG DỤNG BỘ ĐIỀU KHIỂN HIỆN ĐẠI CHO HỆ ĐIỀU KHIỂN CÁC CHUYỂN ĐỘNG CỦA ROBOT THEO QUỸ ĐẠO PHẲNG ... đề tài nghiên cứu 4 Nội dung luận văn chia thành chương: Chương 1: Tổng quan Robot điều khiển đại Chương 2: Thiết kế điều khiển mờ lai cascade để điều khiển chuyển động Robot 2DOF mặt phẳng Chương ... - Các phương pháp điều khiển kinh điển, sử dụng điều khiển PID nhằm đảm bảo cho điểm tác động cuối (end-effector) tay máy dịch chuyển bám theo quỹ đạo định trước - Các phương pháp điều khiển đại: ...
- 25
- 583
- 0
Nghiên cứu ứng dụng bộ điều khiển hiện đại cho hệ điều khiển các chuyển động của robot theo quỹ đạo phẳng
... biệt hệ chuyển động Robot nhằm nâng cao chất lượng hệ thống Với ý nghĩa đó, chọn đề tài “NGHIÊN CỨU ỨNG DỤNG BỘ ĐIỀU KHIỂN HIỆN ĐẠI CHO HỆ ĐIỀU KHIỂN CÁC CHUYỂN ĐỘNG CỦA ROBOT THEO QUỸ ĐẠO PHẲNG ... NGHIÊN CỨU ỨNG DỤNG BỘ ĐIỀU KHIỂN HIỆN ĐẠI CHO HỆ ĐIỀU KHIỂN CÁC CHUYỂN ĐỘNG CỦA ROBOT THEO QUỸ ĐẠO PHẲNG Học viên : Đào Quốc Chính Lớp : Cao học K11-TĐH Cán HDKH: PGS.TS Nguyễn Nhƣ Hiển CÁN BỘ HƢỚNG ... chuyển bám theo quỹ đạo định trước; - Các phương pháp điều khiển đại: điều khiển tối ưu, điều khiển thích nghi, điều khiển bền vững (điều khiển mờ, điều khiển trượt, …) 1.1.2 Hệ truyền động Robot...
- 87
- 413
- 0
Nghiên cứu ứng dụng bộ điều khiển hiện đại cho hệ điều khiển các chuyển động của Robot theo quỹ đạo phẳng
... NGHIÊN CỨU ỨNG DỤNG BỘ ĐIỀU KHIỂN HIỆN ĐẠI CHO HỆ ĐIỀU KHIỂN CÁC CHUYỂN ĐỘNG CỦA ROBOT THEO QUỸ ĐẠO PHẲNG Học viên : Đào Quốc Chính Lớp : Cao học K11-TĐH Cán HDKH: PGS.TS Nguyễn Nhƣ Hiển CÁN BỘ HƢỚNG ... LƢỢNG HỆ THỐNG 58 3.1 Mô hệ thống điều khiển chuyển động cánh tay Robot sử dụng điều chỉnh PID 58 3.1.1 Mô hình simulink hệ thống điều khiển chuyển động cánh tay Robot sử dụng điều ... 34 THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN MỜ LAI CASCADE ĐỂ ĐIỀU KHIỂN CHUYỂN ĐỘNG ROBOT 2DOF THEO QUỸ ĐẠO PHẲNG 34 2.1 Khái quát 34 2.2 Tổng hợp điều chỉnh vị trí PID cho động điện chiều...
- 27
- 236
- 0
NGHIÊN CỨU ỨNG DỤNG BỘ ĐIỀU KHIỂN P,PI,PID
... sau NGHIÊN CỨU ỨNG DỤNG BỘ ĐIỀU KHIỂN P,PI,PID Hình 4:mô hình matlab Ta có step time 33 ta có đặc tính ra: Hình 5:đồ thị đặc tính ghép thành mô hình: NGHIÊN CỨU ỨNG DỤNG BỘ ĐIỀU KHIỂN P,PI,PID ... sai lệch điều khiển với luật điều chỉnh 4.MÔ HÌNH ĐIỀU KHIỂN: Ta có mô hình khiển với phản hồi âm Bộ điều khiển PID ghép nối tiếp với đối tượng: NGHIÊN CỨU ỨNG DỤNG BỘ ĐIỀU KHIỂN P,PI,PID Hình ... 16 :mô hình điều khiển cho điều khiển PID: Mô hình matlab: Hình 17 :mô hình PID matlab hệ thống PHƯƠNG PHÁP LỰA CHỌN THÔNG SỐ CHO BỘ ĐIỀU KHIỂN PID: NGHIÊN CỨU ỨNG DỤNG BỘ ĐIỀU KHIỂN P,PI,PID 5.1...
- 43
- 2,238
- 0
Nghiên cứu ứng dụng bộ điều khiển mentor II trong truyền động đồng bộ tốc độ động cơ trên dây chuyền bện cáp 54 bobin
... CÁC TRUYỀN ĐỘNG CHÍNH TRÊN DÂY CHUYỀN BỆN CÁP 54 - BOBIN Các truyền động đƣợc liệt kê dƣới truyền động dây chuyền bện cáp 54 - Bobin : - Truyền động quay lồng bện - Truyền động máy dải dây - Truyền ... Nghiên cứu ứng dụng điều khiển Mentor II truyền động đồng tốc độ động dây chuyền bện cáp 54 - Bobin Đồ án gồm chƣơng: Chƣơng Giới thiệu chung Chƣơng Phân tích lựa chọn phƣơng pháp điều khiển truyền ... máy dải dây - Truyền động máy quấn cáp Khác với động đƣợc sử dụng truyền động quay lồng bện truyền động máy quấn cáp động chiều truyền động cho máy dải dây sử dụng động không đồng xoay chiều pha...
- 99
- 580
- 0
Nghiên cứu ứng dụng bộ điều khiển mờ lai điều khiển bộ lọc tích cực cho tải biến tần
... ñi u n m lai h th ng ñi u n b l c tích c c ñ gi m sóng hài Đ i tư ng ph m vi nghiên c u Đ i tư ng nghiên c u: - B l c tích c c - B ñi u n m lai PID - T i bi n t n Ph m vi nghiên c u: - Nghiên c ... u n m lai cho b l c tích c c trư ng h p ngu n pha lý tư ng, t i ñ i x ng - Mô ph ng ph n m m Matlab/Simulink h th ng ñi u n b l c tích c c cho t i bi n t n -54 Phương pháp nghiên c u - Nghiên ... giáo TS Phan Văn Hi n tác gi ñã ch n ñ tài Nghiên c u ng d ng b ñi u n m lai ñ ñi u n b l c tích c c cho t i bi n t n” ñ làm ñ tài nghiên c u M c ñích nghiên c u - Đ gi i quy t v n ñ t ch nh ñ...
- 26
- 597
- 0
Từ khóa: ứng dụng bộ điều khiển pid số điều khiển động cơ một chiềuứng dụng bộ điều khiển pid compact trong plc s7 1200 cpሔc ac dc rly điều khiển nhiệt độ lò sấyứng dụng bộ điều khiển logic mờ fuzzy logic controller trong máy lái tự động tàu biển application of fuzzy logic controller to ships autopilot pptxthiết kế bộ điều khiển pid mờ cho lò nhiệtxây dựng bộ điều khiển trượt mờ cho mạch vòng vị tríđiều khiển tay máy ba bậc tự do dùng thị giác máy tính programđồ án ứng dụng bộ điều khiển mờ và pid mờxây dựng bộ điều khiển pid ứng dụng cho robot di độngphương pháp sử dụng bộ điều khiển pidxây dựng bộ điều khiển pidnghien cuu thiet ke bo dieu khien tu xaứng dụng bộ điều khiển mờứng dụng bộ đièu khiển dspic30f4013xử lý một số tình huống cho kho chứa hàng ứng dụng bộ điều khiển plcxây dựng hệ truyền động điện động cơ một chiều sử dụng bộ điều khiển pidNghiên cứu sự biến đổi một số cytokin ở bệnh nhân xơ cứng bì hệ thốngNghiên cứu sự hình thành lớp bảo vệ và khả năng chống ăn mòn của thép bền thời tiết trong điều kiện khí hậu nhiệt đới việt namMột số giải pháp nâng cao chất lượng streaming thích ứng video trên nền giao thức HTTPNghiên cứu vật liệu biến hóa (metamaterials) hấp thụ sóng điện tử ở vùng tần số THzGiáo án Sinh học 11 bài 13: Thực hành phát hiện diệp lục và carôtenôitGiáo án Sinh học 11 bài 13: Thực hành phát hiện diệp lục và carôtenôitGiáo án Sinh học 11 bài 13: Thực hành phát hiện diệp lục và carôtenôitĐỒ ÁN NGHIÊN CỨU CÔNG NGHỆ KẾT NỐI VÔ TUYẾN CỰ LY XA, CÔNG SUẤT THẤP LPWANPhát triển mạng lưới kinh doanh nước sạch tại công ty TNHH một thành viên kinh doanh nước sạch quảng ninhTrả hồ sơ điều tra bổ sung đối với các tội xâm phạm sở hữu có tính chất chiếm đoạt theo pháp luật Tố tụng hình sự Việt Nam từ thực tiễn thành phố Hồ Chí Minh (Luận văn thạc sĩ)Nghiên cứu, xây dựng phần mềm smartscan và ứng dụng trong bảo vệ mạng máy tính chuyên dùngThiết kế và chế tạo mô hình biến tần (inverter) cho máy điều hòa không khíQuản lý nợ xấu tại Agribank chi nhánh huyện Phù Yên, tỉnh Sơn La (Luận văn thạc sĩ)Giáo án Sinh học 11 bài 15: Tiêu hóa ở động vậtGiáo án Sinh học 11 bài 15: Tiêu hóa ở động vậtGiáo án Sinh học 11 bài 14: Thực hành phát hiện hô hấp ở thực vậtGiáo án Sinh học 11 bài 14: Thực hành phát hiện hô hấp ở thực vậtChiến lược marketing tại ngân hàng Agribank chi nhánh Sài Gòn từ 2013-2015Đổi mới quản lý tài chính trong hoạt động khoa học xã hội trường hợp viện hàn lâm khoa học xã hội việt namHIỆU QUẢ CỦA MÔ HÌNH XỬ LÝ BÙN HOẠT TÍNH BẰNG KIỀM