Luận văn điều khiển robot có số bậc tự do dư

... ngang iu khin robot cn phi iu khin bin vy yờu cu robot cú s bc t l , nờn ỏn robot cú bc t l robot cú s bc t d 15 Li núi u 1.8 Robot nghiờn cu ỏn 1.8.1 Gii thiu v robot Kho sỏt loi robot gm tay ... ng tay mỏy ca robot Đối với hệ thống điều khiển không gian khớp , góc quay khớp ( biến khớp ) đợc điều khiển trực tiếp nhng có nhợc điểm phải giải toán động học ngợc áp dụn...

Ngày tải lên: 05/05/2015, 12:44

... định hớng robot yêu cầu biến điều khiển Vì mặt phẳng nằm ngang điều khiển robot cần phải điều khiển biến yêu cầu robot có số bậc tự , nên đồ án robot có bậc tự robot có số bậc tự d 1.8 Robot nghiên ... cấu có số bậc tự d có số bậc tự lớn dẫn đến việc khó khăn tính toán mô hình nh điều khiển khó khăn Nhng đáp ứng đợc yêu c...

Ngày tải lên: 21/04/2014, 08:30

... 33 ) 31 3 = Tr (U 31 3 I 3U 33 ) 32 1 = Tr (U 32 1 I 3U 33 ) 32 2 = Tr (U 32 2 I 3U 33 ) 32 3 = Tr (U 32 3 I 3U 33 ) 33 1 = Tr (U 33 1 I 3U 33 ) 33 2 = Tr (U 33 2 I 3U 33 ) 33 3 = Tr (U 33 3 I 3U 33 ) T T T T T T T ... h q1 q3 + h q2 q1 + h q2 q2 + h q2 q3 + h q3 q1 + 31 1 31 2 31 3 32 1 32 2 32 3 33 1 + h 332 q q + h 333 q q 3 rong đó: T h h h h h h h h h 31 1...

Ngày tải lên: 09/05/2014, 09:55

Ngày tải lên: 03/03/2015, 15:06

... scooter hai bánh t (b) gi Hình 1.4: Mô t 1.3 T Nh m xe ph C H bánh xe, v lo H U TE hai bánh lái (a) (b) Hình 1.5: Phân b (a) Robot di chuy (b) Robot lên d (c) Robot xu Vi tr k lái xe /robot s (c) bánh ... C H m robot hai chân (biped – robot, humanoid – robot) ngh ch gi H U TE c g V ch th t ày cu 1.8 M Tìm hi hai bánh t hai bánh t thi ho robot 12 1.9 Nhi 1.9....

Ngày tải lên: 27/01/2014, 19:56

... khiển động không động pha cầu trục nhà máy thủy điện A Vương phương pháp điều áp stator xung điện trở rotor , luận văn góp phần xây dựng hệ điều khiển thay phương pháp đạt yêu cầu khởi động điều ... toán học động điện điều khiển xung điện trở rotor a Đặc tính điều chỉnh xung điện trở rotor b Nguyên lý làm v...

Ngày tải lên: 11/03/2014, 17:20

Ngày tải lên: 20/03/2014, 18:20

... p ñư c, ma tr n Chương PHƯƠNG PHÁP PH N H I TR NG THÁI h kín A(k) - B(k).K 2.1 Gi i thi u v phương pháp ph n h i tr ng thái 2.2 Phương pháp ph n h i tr ng thái Phương pháp Roppenecker tìm ma ... ng quan v không gian tr ng thái n ñ ng không ñ ng b b ng phương pháp ph n h i tr ng Chương 2: Phương pháp ph n h i tr ng thái thái” ñ làm ñ tài nghiên c u Chương 3: Mô...

Ngày tải lên: 20/03/2014, 18:20

... ngàn kW Tuy nhiên hệ truyền động có điều chỉnh tốc độ dùng động không đồng lại có tỷ lệ nhỏ so với động chiều Đó điều chỉnh tốc độ động không đồng gặp nhiều khó khăn dải điều chỉnh hẹp Nhưng với ... hệ truyền động cạnh tranh có hiệu với hệ truyền động tiristo, động chiều II ĐẶC TÍNH CƠ CỦA ĐỘNG CƠ KĐB ROTO DÂY QUẤN: • Để thành lập đặc tính cơ, ta cần đưa số giả thiế...

Ngày tải lên: 11/04/2014, 09:54

... ĐIỀU CHỈNG TỐC ĐỘ ĐỘNG CƠ KHÔNG ĐỒNG BỘ BA PHA BẰNG CÁCH ĐIỀU CHỈNH XUNG ĐIỆN TRỞ MẠCH ROTOR: Theo đặc tính động không đồng pha ta điều chỉnh tốc độ động không đồng cách điều chỉnh điện trở mạch ... với cực điều khiển phụ thuộc vào độ rộng xung điều khiển Thông thường độ rộng xung điều khiển không nhỏ 5µs tăng độ rộng xung điều khiển cho phép giảm nhỏ biên...

Ngày tải lên: 16/05/2014, 20:25

... = 31 ,890 α(độ) 110 100 90 80 70 60 50 40 31 ,89 30 20 ϕ(độ) 31 ,9 31 ,9 31 ,9 31 ,9 31 ,9 31 ,9 31 ,9 31 ,9 31 ,9 31 ,9 31 ,9 Uđk 3, 89 4,4 5,56 6,11 6,67 7,22 7,78 8, 23 8 ,33 8,89 76 120 170 218 2 63 397 33 4 ... Hình 3. 11: Kết mô khởi động động phương điều áp xoay chiều 3. 3 HỆ ĐIỀU CHỈNH TỐC ĐỘ ĐỘNG CƠ BẰNG PHƯƠNG PHÁP XUNG ĐIỆN TRỞ ROTOR 3. 3.1 Nguyên lý điều...

Ngày tải lên: 28/05/2014, 18:42

... PID Bộ điều khiển mờ PID Bộ điều khiển mờ Đối tượng điều khiển PID Đối tượng điều khiển Hình 2. 8: Hệ điều khiển mờ lai 2. 3 .2. 1 Bộ điều khiển mờ lai kinh điển Trước hết ta thiết kế điều khiển mờ ... KHIỂN MỜ VÀ BỘ ĐIỀU KHIỂN PID 29 2. 1 Lịch sử phát triển 29 2. 2 Điều khiển mờ 30 2. 2.1 Sơ đồ khối hệ điều khiển mờ 30 2. 2.1.1...

Ngày tải lên: 19/08/2015, 09:45

... CHƢƠNG 2: TỔNG QUAN VỀ ĐIỀU KHIỂN MỜ VÀ BỘ ĐIỀU KHIỂN PID CHƢƠNG 3: THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN MỜ CHỈNH ĐỊNH PID ĐỂ ĐIỀU KHIỂN TAY MÁY HAI BẬC TỰ DO CHƢƠNG 4: TÍCH HỢP BỘ ĐIỀU KHIỂN MỜ VÀO PLC S7 300 ... VỀ ĐIỀU KHIỂN MỜ VÀ BỘ ĐIỀU KHIỂN PID 24 2. 1 Lịch sử phát triển 24 2. 2 Điều khiển mờ .25 2. 2.1 Sơ đồ khối hệ điều khiển mờ 25 2. 2.1.1 Khối mờ hoá 26 2. 2.1...

Ngày tải lên: 18/04/2014, 19:28