... Technology Development, Vol 13, No.K5- 2010 Bộ điều khiển N(t) & xctr (t) , Bộ điều khiển y(t) VFD+CSD u(t) u(t) Ngoại lực tác động w(t) KẾT CẤU z(t) Bộ cảm biến ˆ u(t) ˆ u (t) = u (t) ˆ F y(t) N(t) ... (t) CM,i xi-1(t) mi-1 đo trạng thái kết cấu Nb,i-1 (t) ki-1 mi-2 Bộ cảm biến (sensor) xctr,i-1 (t) ui-1(t) VFD CM,i-1 xi-2(t) CSD w(t) Chuyển động đất BỘ ĐIỀU KHIỂN Đường truyền tín hiệu Hình 20 ... l n lư t t n s góc t s c n theo m c tiêu thi t k l c ma sát bi n thiên c a VFD t i t ng th ith ui ,VFD ( t ) có th thay đ i đư c nh vi c thay đ i l c k p Ni ( t ) Trang 66 ui ,VFD ( t ) (xem...