Giáo trình Robot công nghiệp Phần I _TS. Phạm Đăng Thức

... cos -sin 0 0 sinsin cos cossin cossinsin - sincos sinsinsin +coscos cos sin 0 0 cos sin 0 -sin cos sincos -sin cos cos cossincos + sinsin sinsincos - cossin cos cos 0 0 0 0 (2.17) 2.4 Biến đ i hệ ... diễn m i quan hệ bàn tay hệ toạ độ gốc robot) để thực i u n i TS Phạm Đăng Phớc 27 Robot công nghiệp Chơng III phơng trình động học robot (Kinematic Equations) 3.1 Dẫn nhập : Bấ...

Ngày tải lên: 22/04/2015, 02:39

... học – khí kết cấu robot Điều khiển robot Ứng dụng robot Tài liệu tham khảo: Modernling and control robotic Robotic control Robot hệ thống công nghệ robot hoá Kỹ thuật robot Robot công nghiệp Các ... học máy Công nghệ thông tin Chương 1: Các vấn đề robot (3 tiết) 1.1 Các khái niệm phân loại robot: 1.1.1 Robot robotic: Theo tiêu chuẩn AFNOR pháp: Robot cấu chuyển đổi t...

Ngày tải lên: 16/11/2012, 10:20

... khí kết cấu robot Điều khiển robot Ứng dụng robot Tài liệu tham khảo: Modernling and control robotic Robotic control Robot hệ thống công nghệ robot hoá Kỹ thuật robot Robot công nghiệp Các lĩnh ... mở rộng thêm, song theo thống kê ứng dụng robot sau chúng đựoc sử dụng chủ yếu công nghiệp, nhắc đến robot người ta thường liên tưởng đến robot công nghiệp Lĩnh vực H...

Ngày tải lên: 05/03/2013, 17:04

... hình 1- 1 1 BV GCT BV GM CH KĐ M CB Hình 1- 1 1 Sơ đồ khối máy điều khiển chương trình số BV - đồ chi tiết gia công; GCT- khối chuẩn bị ghi chương trình; CN - thông số công nghệ; GM - giải mã; KĐ - ... theo công thức sau: - khởi động Mado ( 1- 1 5) M ado = Fado d tb tg (α + ρ ) [N.m] ( 1- 1 6) M ad = Fad d tb tg (α + ρ ) [N.m] ( 1- 1 7) - cắt gọt Trong...

Ngày tải lên: 23/12/2013, 07:16

... 22 3RLĐ 23 LĐN N 24 25 21 M1 LĐT M2 RCB LĐN 3RLĐ 1KX RNT RC M3 D KN 2KX 3RLĐ KT LĐN RH TĐ 4RLĐ LĐT K1 T K4 KN 26 27 28 K2 N K1 29 30 ĐG RH RCB K1 K4 3KBR 4KBR 37 2RLĐ 1RLĐ 36 1RLĐ 2RLĐ 2KBR 33 ... η = d1 Quá trình tính toán sau: a) Từ yếu tố chế độ cắt gọt, theo công thức ( 2- 1 ), ( 2- 3 ), ( 2- 4 ) ( 2- 8 ) xác định tốc độ cắt, lực cắt, công suất cắt thời gian gia công...

Ngày tải lên: 23/12/2013, 07:16

... CK3 công thức sau: U’4 = Kqđ4.U4 = Trong Kqđ4= W4 R 13 U R4 W 13 ( 3- 4 4) W4 R 13 hệ số qui đổi điện áp cuộn dây CK4 cuộn R4 W 13 CK1-CK2-CK3; W4, R4 - số vòng dây, điện trở cuộn dây CK4; W 13, R 13 ... (hãm) trình thuận - Lg.ng, Lh.ng - chiều dài hành trình bàn trình tăng tốc (gia tốc) trình giảm tốc (hãm) trình hãm - vth, vng - tốc độ hành trình...

Ngày tải lên: 23/12/2013, 07:16

... 1V 1BO-1 Uo + - - 2BT + 1CK 2CK R1 K R2 K 2ĐT 1BO-2 R5 R3 C2 3ĐT C2 R4 R6 1BO-3 C1 R10 2BO-3 R7 R8 R5 R9 1ĐT 2BO-2 R10 C1 R11 R12 R13 R 14 C 2BO-1 R16 R15 RT R FT RN RN + 1BT - RT Hình 4. 3 Sơ ... Um1 ( 4- 2 ) Trong đó: Ur1 - điện áp đầu tầng 1, điện áp rơi điện trở R8, R9 Um 1- điện áp phản hồi mềm tỷ lệ với đạo hàm dòng điện mạch ngang, lấy hai cuộn thứ cấp 1BO...

Ngày tải lên: 23/12/2013, 07:16

... KKĐT - hệ số khuếch đại điện áp KĐT Phương trình cân điện áp mạch phần ứng là: EKĐT = K.Ф.ω + Iư.RưΣ ( 5- 4 ) Từ phương trình ( 5- 2 ), ( 5- 3 ), ( 5- 4 ) số biến đổi ta nhận phương trình đặc tính tĩnh hệ ... thống vẽ hình 5. 4 Sơ đồ cấu trúc hệ thống trình bày hình 5. 5 ( 5- 5 ) 88 ω KD Ucđ (+) (-) EĐ EKĐT K KDT T KD p + (-) ω01 ω02 1 Ru ∑ Tu ∑ p + Iư K D Ru ∑ Tc...

Ngày tải lên: 20/01/2014, 10:20

... tải: M0 = (3 ÷ 5)%Mđm - Mômen động: M dg = J dω dt Trong đó: J - mômen quán tính hệ truyền động [kgm2] ( 6- 1 9) ( 6- 2 0) ( 6- 2 1) ( 6- 2 1) ( 6- 2 2) 98 Phương pháp suất tiêu hao lượng (STHNL) Phương pháp thực ... chiều Một máy cán thường có phận sau (hình 6- 3 ): + Hộp cán: gồm hai trục cán (h. 6- 3 a) nhiều trục cán 10, 11… (h. 6- 3 d), gối trục đặt thân máy 12 (h. 6- 3...

Ngày tải lên: 20/01/2014, 10:20

... điều khiển - Điều khiển tay - Điều khiển tự động - Hệ thống điều khiển hở - Hệ thống điều khiển kín - Điều khiển chổ - Điều khiển có khoảng cách - Điều khiển từ xa Trong máy nâng - vận chuyển, ... rãi máy nâng - vận chuyển dùng hệ truyền động phức tạp ( hệ MĐK - , hệ KĐT-Đ, hệ T-Đ v.v…) Việc phân loại máy nâng - vận chuyển trình bày không phản ánh t...

Ngày tải lên: 20/01/2014, 10:20

... cho phép * Điện trở thường dùng cầu trục có loại: - Điện trở làm từ gang đúc (h. 8- 1 3a) dùng cho động có dòng điện từ 10 đến hàng H. 8- 1 3 Điện trở gang a) Phần tử điện trở gang đúc b) hộp điện trở ... thay đổi trị số điện áp xoay chiều: - Các cặp tiristo T1-T2, T6-T7 T11-T12 mở, ứng với chiều quay thuận (nâng hàng) - Các cặp tiristo T4-T5, T6-T7 T8-T9 mở, ứng...

Ngày tải lên: 20/01/2014, 10:20

... trờng công tác robot TS Phạm Đăng Phớc Robot Công nghiệp 1.4 Cấu trúc robot công nghiệp : 1.4.1 Các thành phần robot công nghiệp : Một robot công nghiệp thờng bao gồm thành phần nh : cánh tay robot, ... 1 Robot Công nghiệp Chơng I Giới thiệu chung robot công nghiệp 1.1 Sơ lợt trình phát triển robot công nghiệp (IR : Industrial Robot) : Thuật n...

Ngày tải lên: 27/06/2014, 16:20

... khí kết cấu robot Điều khiển robot Ứng dụng robot Tài liệu tham khảo: Modernling and control robotic Robotic control Robot hệ thống công nghệ robot hoá Kỹ thuật robot Robot công nghiệp Các lĩnh ... học máy Công nghệ thông tin Chương 1: Các vấn đề robot (3 tiết) 1.1 Các khái niệm phân loại robot: 1.1.1 Robot robotic: Theo tiêu chuẩn AFNOR pháp: Robot cấu chuyển đổi...

Ngày tải lên: 01/07/2014, 13:20

... hành van choòng van không ta làm gãy tay quay cần van ảnh hưởng tới vòng làm kín cửa van Ngoài có nhiều loại van đòi hỏi phải có bôi trơn định kỳ 39/55 Giáo trình van Vinamain.com Ở loại van có ... để dễ dàng việc mở van Một van nhỏ lắp đường cân để thực trình cân áp suất hai phía van chính, làm cho trình vận hành van thuận tiện giảm lực ma sát cửa van vòng làm...

Ngày tải lên: 23/07/2014, 09:21

... 28/55 Giáo trình van Vinamain.com VAN MỘT CHIỀU (CHECK VALVES): Hình vẽ mô tả kiểu van chiều 29/55 Giáo trình van Vinamain.com Trong loại van có phần chuyển động cửa van gắn liền với thân van trục ... van ò kéo vào vị trí đóng lúc cửa van vị trí nằm ngang Do loại van chiều hoạt động cách xác lắp đặt vị trí nằm ngang Nên loại van gọi van chiều ngang Hình vẽ mô...

Ngày tải lên: 23/07/2014, 09:21