Giáo trình Cơ sở kỹ thuật cơ khí

... THỐNG ĐIỀU KHIỂN 1. 1 Khái niệm điều khiển 9 1. 2 Các nguyên tắc điều khiển 12 1. 3 Phân loại điều khiển 15 1. 4 Lòch sử phát triển lý thuyết điều khiển 20 1. 5 Một số ví dụ phần tử hệ thống tự động ... “ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG” gồm hai quyển: Lý thuyết điều khiển tự động Bài tập điều khiển tự động LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG gồm bốn phần chín ch...

Ngày tải lên: 10/07/2014, 03:20

... khuếch đại thuật toán, mạch xử lý hay máy tính PC Trước điều khiển PID, sớm trễ pha thường thực mạch rời (xem mục 2. 2 .2. 2) Gần phát triển lý thuyết điều khiển rời rạc kỹ thuật vi xử lý điều khiển ... Yêu cầu điều khiển hệ thống nhiệt thường điều khiển ổn đònh hòa điều khiển theo chương trình Mô hình toán động DC lò nhiệt trình bày mục 2. 2 .2...

Ngày tải lên: 10/07/2014, 03:20

... - mômen động cơ: M đ ( t ) = K Φiu ( t ) (2 .35 ) (2 .36 ) Biến đổi Laplace (2 .33 ), (2 .34 ), (2 .35 ) (2 .36 ) ta được: U ( s) = Iư ( s) Rư + Lư sIư ( s) + ( s) (2 .37 ) Eu ( s) = K Φω( s) (2 .38 ) M đ ( ... hiệu vào 3- Hàm truyền đạt số đối tượng điều khiển Đối tượng điều khiển đa dạng khác chất vật lý Nguyên tắc để rút hàm truyền đạt đối 48 CHƯƠNG tượng điều khiển dựa và...

Ngày tải lên: 10/07/2014, 03:20

... + G1G2 H1 + G1G2G3 + G2G3 H3 + G4 + G1G2G3 H2 H3 + G1G4 H2 + G1G2G4 H1 + G2G3G4 H3 + G1G2G3G4 H2 H3 g 2 .4 PHƯƠNG PHÁP KHÔNG GIAN TRẠNG THÁI 2 .4. 1 Khái niệm Như trình bày đầu chương này, quan hệ ... đương hệ thống là: G= ( P1∆1 + P2 ∆ + P3∆ ) ∆ G= G1G2G3G4 G5 + G1G6G4 G5 + G1G2G7 (1 + G4 H1 ) + G4 H1 + G2G7 H2 + G6G4 G5 H2 + G2G3G4 G5 H2 + G4 H1G2G7 H2 g Trong trường hợp hệ thống cho dạn...

Ngày tải lên: 10/07/2014, 03:20

... lục xét mô tả toán học hệ thống tự động dùng Control Toolbox chạy Matlab 5. 3 Chúng giới thiệu lệnh cách sơ lượt đủ để minh họa cho phần lý thuyết điều khiển tự động trình bày sách Để khai thác tất ... hệ thống tự động MÔ TẢ TOÁN HỌC HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN LIÊN TỤC 91 Phụ lục: MÔ TẢ HỆ THỐNG TỰ ĐỘNG DÙNG MATLAB Control Toolbox Matlab công cụ cho phép phân tích, thiết kế mô...

Ngày tải lên: 10/07/2014, 03:20

... KHÂU ĐỘNG HỌC ĐIỂN HÌNH Ở vừa đề cập đến khái niệm đặc tính động học hệ thống tự động Trong mục này, xét đặc tính động học số khâu khâu tỉ lệ, vi phân, tích phân, quán tính bậc một, dao động ... bậc một, dao động bậc hai, … Trên sở đặc tính động học khâu bản, mục 3.3 trình bày cách xây dựng đặc tính động học hệ thống tự động 103 ĐẶC TÍNH ĐỘNG HỌC CỦA HỆ THỐNG 3.2.1 Khâu...

Ngày tải lên: 10/07/2014, 03:20

... Chương trình bày khái niệm đặc tính động học hệ thống tự động, bao gồm đặc tính thời gian đặc tính tần số Đặc tính động học khâu khảo sát cách xây dựng đặc tính động học hệ thống đề cập đến Kỹ sư điều ... điều khiển phải nắm vững đặc tính động học khâu cách xây dựng đặc tính động học hệ thống giải tốt toán thiết kế hệ thống tự động trình bày chương sau 122 CHƯƠNG...

Ngày tải lên: 10/07/2014, 03:20

... phương trình Ta có (1) ⇔ ⇔ ⇒ Do s( s + 3)( s2 + 8s + 20) + K ( s + 1) = K =− s( s + 3)( s2 + 8s + 20) ( s + 1) dK 3s4 + 26s3 + 77s2 + 88 s + 60 =− ds ( s + 1)2 dK = ⇔ 3s4 + 26s3 + 77s2 + 88 s + 60 ... jω vào phương trình đặc tính (1) ⇔ s3 + 8s2 + 20s + K = Thay s = jω ta KHẢO SÁT TÍNH ỔN ĐỊNH CỦA HỆ THỐNG 141 ( jω)3 + 8( jω)2 + 20( jω) + K = ⇔ − jω3 − 8 2 + 20 jω + K =   8 + K = ⇔ ...

Ngày tải lên: 10/07/2014, 03:20

... sung điều khiển vào hệ thống cho trước, khuôn khổ sách chủ yếu xét hai cách sau: Cách 1: thêm điều khiển nối tiếp với hàm truyền hệ hở, phương pháp gọi hiệu chỉnh nối tiếp (H.6.1) Bộ điều khiển ... : đáp ứng hệ dao động với biên độ giảm dần ⇒ ξ gọi hệ số tắt (hay hệ số suy giảm), ξ lớn dao động suy giảm nhanh 163 ĐÁNH GIÁ CHẤT LƯNG HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN • Đáp ứng khâu dao động...

Ngày tải lên: 10/07/2014, 03:20

... Khảo sát ảnh hưởng điều khiển tỉ lệ Xét hệ thống hiệu chỉnh nối tiếp có sơ đồ khối hình 6.1, 10 hàøm truyền đối tượng là: G( s) = Bộ điều ( s + 2)( s + 3) khiển sử dụng điều khiển tỉ lệ Đường ... 6.1, hàøm truyền đối tượng là: G( s) = K (a>b>0) ( s + a )( s + b) Bộ điều khiển sử dụng điều khiển vi phân tỉ lệ Phương trình đặc tính hệ thống sau hiệu chỉnh là: K =0 ( s +...

Ngày tải lên: 10/07/2014, 03:20

... THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN LIÊN TỤC ⇒ 193 Φ * = 72, 6° Cách Dùng công thức hình học Φ * = −180° + (β1 + β2 ) = −180° + (135° + 117 , 6°) = 72, 6° Bước 3: Xác đònh cực zero ... nằm gần Để đạt điều ta phải đặt thêm cực zero khâu hiệu chỉnh trễ pha cho dạng QĐNS thay đổi không đáng kể Đây nguyên tắc cần tuân theo thiết kế khâu hiệu chỉnh trễ pha Trình tự thiết kế cụ thể ... B THIẾT KẾ...

Ngày tải lên: 10/07/2014, 03:20

... toàn Tính điều khiển quan sát có ý nghóa quan trọng lý thuyết điều khiển đại, tính chất đònh tồn lời giải cho toán điều khiển tối ưu Độc giả tham khảo thêm tài liệu lý thuyết điều khiển nắm phần ... Mục trình bày cụ thể khái niệm điều khiển quan sát kiểm tra toán học để đánh giá hệ điều khiển quan sát hay không 1- Tính điều khiển Hệ thống (6.31) gọi điều...

Ngày tải lên: 10/07/2014, 03:20

... dụng rộng rãi, từ điều khiển đơn giản điều khiển nhiệt độ, điều khiển động DC, AC, đến hệ thống điều khiển phức tạp điều khiển robot, máy bay, tàu vũ trụ, hệ thống điều khiển trình công nghệ hóa ... tục, đòi hỏi kỹ thuật phân tích thiết kế đặc biệt Sự phát triển mạnh mẽ kỹ thuật số, kỹ thuật vi xử lý kỹ thuật máy tính làm cho ngày có nhiều hệ thốn...

Ngày tải lên: 10/07/2014, 03:20

... rạc từ sơ đồ khối Khi thêm vào hệ thống liên tục khâu lấy mẫu, khâu giữ liệu (và điều khiển số) ta hệ thống điều khiển rời rạc Bài toán đặt tìm hàm truyền hệ rời rạc theo biến z từ sơ đồ khối có ... hai khâu hay khâu với đầu vào Dùng lý thuyết Mason ba nguyên tắc cho hệ rời rạc, độc giả kiểm chứng công thức tính hàm truyền MÔ TẢ TOÁN HỌC HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN RỜI RẠC 255 dẫn mục 7.3...

Ngày tải lên: 10/07/2014, 03:20

... MÔ TẢ TOÁN HỌC HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN RỜI RẠC 265 Trình tự thành lập phương trình trạng thái Bước 1: Thành lập hệ phương trình biến trạng thái liên tục: &  x ( t ) = Ax ... trạng thái khác 276 CHƯƠNG Chương PHÂN TÍCH VÀ THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN RỜI RẠC A PHÂN TÍCH HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN RỜI RẠC 8.1 ĐIỀU KIỆN ỔN ĐỊNH CỦA HỆ RỜI RẠC Hệ thống gọi ổn đònh tín hiệu vào ... z) −1 = Cd [ zI...

Ngày tải lên: 10/07/2014, 03:20