chuong 3 7342
Kỹ thuật xử lý tín hiệu số chương 3.pdf
... αβ == − + − ↔α+β jj * * n e|K|K&aep, pz zK pz Kz ]n[u)ncos(a|K|2 Bảng 3. 1 Các cặp x[n] – X(z) thông dụng Ví dụ: Tìm IZT của: 2 25 () 3 (2) (3) zz Xz z zz − =,||> −− Ta khai triển () 2 5 (2) (3) Xz z zzz − = − − ... Tìm 0n],n[y ≥ cho biết y[n] là tín hiệu ra của hệ thống: ]n[x]2n[y2]1n[y3]n[y +−−−= ở đây 3 1 ]1[y, 9 4 ]2[y],n[u3]n[x 2n −=−−=−= − Chương...
Ngày tải lên: 20/08/2012, 09:27
Chương 3 Robot omni.docx
... tốc : (3. 3) (3. 4) Ta tổng hợp các phương trình trên thành một ma trận : (3. 5) Ta có thể sử dụng I=αMR 2 (0<α<1) và làm việc với thay vì , ma trận mới như sau : (3. 6) Ta gọi ma trận 3 x n ... I 3 v = v (3. 9) Ma trận D + chuyển vận tốc động cơ sang vận tốc Euclide của robot. Để ý rằng ma trận này luôn có hạng bằng 3 nên chỉ cần 3 bánh xe omni là có thể lái robot theo...
Ngày tải lên: 24/08/2012, 15:42
Chuong 3-He Thong Dieu Khien CO TIEP DIEM.pdf
... cắt điện: Rt(t) (3- 7): Tác động có trễ T ng hoỏ thit b in GV: Nguyn V Thanh 20 D R4 R5 RL R200 MF KF KL Rt3 KF RF Rt2 RL ML Rt3 KL KL KF RL 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 Nhiệt độ áp ... ®éng cos ϕ cao Rt4 Rt4 Rt5 Rt6Rt5 + - R1 K1 K2 R2 R3 K3 1 15 3 16 17 18 19 20 R1 M1 D1 D2 M2 R3 M3 D3 R1 §1 §2 R2 R2 R3 3 + - CT1 1 3 X1 X2 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31...
Ngày tải lên: 24/08/2012, 15:42