... TRÚC ĐỘNG HỌC Để xây dựng cấu trúc động học robot, ta thực hiện các nội dung sau: - Xác định cấu trúc động học robot: Vẽ sơ đồ động học, tính số bậc tự do. - Thiết lập mô hình toán học. - Lựa ... 17 PHẦN 3 : TÍNH TOÁN ĐỘNG LỰC HỌC 3.1 Tính các đại lượng động lực học của robot - Lực tác dụng lên khâu của robot ( dng vecto ): , 1 1,, 1 1, , 1 1,( ) ( )i i ... học. - Lựa chọn các tham số động học khi tính toán số. 1.1 Vẽ sơ đồ động học, tính số bậc tự do. Đây là robot 3 khâu với cấu hình RRR Số bậc tự do của robot được xác định như sau: Trong...