Nhập môn robot công nghiệp tập 1
Giới Thiệu Môn Học Robot Công Nghiệp
... 4: Động học vị trí robot công nghiệp
‐ Chương 5: Động học vận tốc
–gia tốc của robot công nghiệp
‐ Chương 6: Động lực học robot công nghiệp
‐ Chương 7: Hoạch định quĩ đạo cho robot công nghiệp
‐ ... (PhD)
Mechatronics Dept., Dynamics & Control Group, 207701‐Industrial Robot
0‐3
Mụctiêu: Môn học trang bị cho họcviêncác kiến thức cơ bản về robot công nghiệp và
hiểu biết về các ứng d...
Bài tập lớn Robot Công nghiệp
...
Bài tập lớn Robot Công nghiệp KuKa Robot (6R)
Vũ Ngọc Trọng – CDT2_K52 11
1.5. Ứng dụng của robot
Ứng dụng chủ yếu của robot công nghiệp là hàn và lắp ráp. Gần 25% robot
công nghiệp ... palletising robot
Bài tập lớn Robot Công nghiệp KuKa Robot (6R)
Vũ Ngọc Trọng – CDT2_K52 1
LỜI NÓI ĐẦU
Ngày nay robot đã được áp dụng rộng rãi tr...
Bài tập dài điều khiển robot công nghiệp part 2 potx
... thanh nối 2:
2 2 2 2
. . . . . . . .
2 2 2 2
2 1 1 2 1 1 2
2 1 2 1 2 22
( ) 2 os ( )
g g
v x y l l l l c
θ θ θ θ θ θ θ
= + = + + + +
Động năng thanh nối 2:
. .
2 2
2
2 2 2 2
1
1 1
( )
2 2
K m v J
θ ... 1:
1
.
1
1
( ) ( )
d L L
M
dt
θ
θ
∂ ∂
= −
∂
∂
1
2 2 2
1 1 2 1 2 1 2 2 2 1
.
. .
2 2
2 2 1 2 2 2 2 2 1 2 2 1 2 2
1 1 1 2 1 1 2 1...
Bài tập dài điều khiển robot công nghiệp doc
... 1
10
T
Mô hình bộ điều khiển:
Thuật toán điều khiển:
0
. ( )
t
dk p I
U K e K e d
Trong đó:
d
e q q
: sai số vị trí của hệ thống
Mô hình simulink bộ điều khiển:
... Creat subsystem
Tổng hợp bộ điều khiển:
Xác định các tham số của bộ điều khiển sao cho không có quá điều chỉnh:
Ta chọn:
11
22
13
10 0
10...
Bài tập dài robot công nghiệp
... quan hệ giữa hệ toạ độ
tay Robot (End effector) và hệ tọa độ các khớp (Joints)
Robot hai thanh nối là robot với 2 khâu phẳng, vì vậy cơ chế và phạm vi hoạt
động của robot nằm trong mặt phẳng, ...
chung giữa khớp động 1 và gốc robot là d
1
= 0. Tơng tự ta cũng dễ dàng có d
2
= 0.
+ Góc giữa hai đờng vuông góc chung là
1
Tơng tự xét khớp 2 và tay robot
+ Ta có độ dài pháp tu...
câu hỏi và bài tập môn học robot công nghiệp
... mô tả vị trí và định hướng của
khâu chấp hành cuối của robot thông qua việc xác lập các hệ tọa độ gắn lên các khâu và thông số DH.
- Thiết lập phương trình động học thuận của robot là bước ... học thuận của robot là bước quan trọng có thể dựa vào đó lập trình điều
khiển robot
Câu 4 : Trình bày phép quay Euler và Roll-Pitch-Yaw. Sự giống và khác nhau cơ bn gia 2 phộp q...
tiểu luận môn học robot công nghiệp
... GẮP:
Ta có công thức tính vận tốc như sau:
.x J q=
& &
Page 2
Robot Công Nghiệp GVHD: TS Nguyễn Sĩ Dũng
Page 31
Robot Công Nghiệp GVHD: TS Nguyễn Sĩ Dũng
Dải chết được thay đổi tùy theo servo ...
Page 3
Robot Công Nghiệp GVHD: TS Nguyễn Sĩ Dũng
ĐỀ TÀI TIỂU LUẬN
Cho tay máy như hình sau :
1. Vẽ sơ đồ nguyên lý của tay máy, xây dựng hệ trục và bảng độn...
BÀI TẬP CHƯƠNG MÔN ROBOT CÔNG NGHIỆP ppt
...
(19)
(20)
BÀI TẬP CHƯƠNG MÔN ROBOT CÔNG NGHIỆP
Cho mô hình robot:
(1)
(2)
(3)
(4)
(21)
(22)
(23)
(24)
(33)
(34)
(35)
(36)
1. Tính bậc tự do của robot.
2. ... dụng phương pháp DH giải bài toán động học thuận cho robot. (Chú ý thể hiên các hệ
tọa độ trên cả bản vẽ 3D và mô hình đơn giản)
6. Giải bài toán động học ngược cho robot. Khảo sát đồ t...
thu hoạch môn học máy cnc và robot công nghiệp
... gọi là mạch điều chỉnh vị trí tác
dụng kín.
9 Vũ Quang Lương
z
THU HOẠCH MÔN HỌC
MÁY CNC VÀ ROBOT
CÔNG NGHIỆP
Giáo viên h
Giáo viên h
ướng dẫn
ướng dẫn
:
:
Sinh viên thực hiện
Sinh ... robot. Đó là
nội dung quan trọng của bài toán về động học robot. Các lời giải của bài toán
này được xác định từ những phương trình động học của robot. Các phương trình
này là mô hìn...
Bài tập lớn môn FMS_CIM "Robot công nghiệp" docx
... đến phức tạp
của bộ phận này.
của bộ phận này.
1
BÀI TẬP LỚN MÔN FMS_CIM
BÀI TẬP LỚN MÔN FMS_CIM
Đề Tài
Đề Tài
Robot công nghiệp
Robot công nghiệp
(Thao tác và lắp ráp tự động linh hoạt)
... cao, thị trường lớn, chi phí cố
định)
5. Kéo dài thời gian chạy máy
(Nghỉ, 2/3 ca, vận hành ít phải để ý)
Lý do sử dụng Robot công nghiệp
12
Khả năng công nghệ robot
Khả năng cô...
NGÂN HÀNG CÂU HỎI MÔN HỌC: ROBOT CÔNG NGHIỆP pptx
... Bộ môn: Cơ Điện Tử Ngân hàng câu hỏi môn: Robot công nghiệp
NGÂN HÀNG CÂU HỎI
MÔN HỌC: ROBOT CÔNG NGHIỆP
(Biên soạn: Bộ môn Cơ điện tử)
PHẦN I: MỘT SỐ VẤN ĐỀ LÝ THUYẾT
Câu 01
Định nghĩa robot, ... A
i
- Xây dựng hệ phương trình động học thuận của
Robot.
Câu 27
- 19 -
Bộ môn: Cơ Điện Tử Ngân hàng câu hỏi môn: Robot công nghiệp
Câu 48
Cho robot c...
Kỹ thuật biển ( dịch bởi Đinh Văn Ưu ) - Tập 1 Nhập môn về công trình bờ - Phần 1 ppt
... .10
-4
2,02 .10
-4
-6 ,0 .10
-9
10 ,874
-4 ,13 84 .10
-2
17 88, 316
21, 55053
-0 ,4695 911
3,096363 .10
-3
-7 ,3 411 82 .10
-6
5 918 ,499
58,05267
-1 ,12 53 317
6, 612 3869 .10
-3
-1 ,46 616 25 .10
-5
...
-1 ,46 616 25 .10
-5
0,6980547
-7 ,435626 .10
-4
3,704258 .10
-5
6, 315 724 .10
-7
9,829576 .10
-9...
CÂU hỏi TRẮC NGHIỆM môn ROBOT CÔNG NGHIỆP
... CÂU HỎI TRẮC NGHIỆM MÔN ROBOT CÔNG NGHIỆP.
Câu 1: Động năng 1 khâu của tay máy là:
Đại lượng vô hướng.
Câu 2: Lực suy rộng tính theo phương trình ... ra của hộp giảm tốc.
Câu 3: Ý nghĩa của việc nghiên cứu động lực học ngược robot là:
Xác định Lực, Momen, Kiểm nghiệm Bền, Cứng, Độ Tin cậy và chọn Công
Suất động cơ.
Câu 4: Hàm arcsin và ... của robot là :
Không gian củ...
Từ khóa:
- bài tập dài điều khiển robot công nghiệp part 1 potx
- bai tap dai dieu khien robot cong nghiep part 1
- giáo trình môn robot công nghiệp
- tài liệu môn robot công nghiệp
- cơ sở robot công nghiệp chuong 1
- tính toán kỹ thuật nhiệt lò công nghiệp tập 1
- bai tap lon robot cong nghiep robot nachi 160p
- câu hỏi và bài tập môn học robot công nghiệp
- ôn tập robot công nghiệp