Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Phân tích và thiết kế hệ thống điều khiển rời rạc part 6 pdf

... ra ï ï c c G C (z) C(s) + − T G(s) H(s) ZOH R(s)  Hệ thống điều khiển rời rạc mô tả bởi sơ đồ khối: ⇒ Phương trình đặc trưng: 0)()(1 = + zGHzG C  Hệ thống điều khiển rời rạc mô tả bởi PTTT:    = +=+ )()( )()()1( kkc krkk d dd xC B x A x ⇒ ... December 20 06 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 1 LY LY Ù Ù THUYE THUYE Á Á T T Đ Đ IE IE À À U KHIE U KHIE Å Å N T N T Ự Ự...

Ngày tải lên: 08/08/2014, 00:20

... 20 06 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 13 Tiêu chua Tiêu chua å å n Jury n Jury  Xét tính ổn định của hệ rời rạc có PTĐT: 0 1 1 10 =++++ − − nn nn azazaza L  Tiêu chuẩn Jury: Điều kiện cần và đủ để hệ ... cột 1 bảng Jury đều dương nên hệ thống ổn định. 01325 23 = + + + z z z  Xét tính ổn định của hệ rời rạc có PTĐT là:  Bảng Jury 15 December 20 06 © H. T. Hồng -...

Ngày tải lên: 08/08/2014, 00:20

... jb vào phương trình (*) : 0 )60 7.0018.0()) (60 7.1021.0()( 2 =+++−++ KjbaKjba +−+−+−+ bKjaKbabja )60 7.1021.0( )60 7.1021.0(2 22 0 )60 7.0018.0( = + K ⇒    =−+ =++−+− 0 )60 7.1021.0(2 0 )60 7.0018.0( )60 7.1021.0( 22 bKjabj KaKba ⇒ 15 ... trưng của hệ thống: 0)(1 = + z G  Cho hệ thống rời rạc có sơ đồ khối: )5( 5 )( + = ss K sG C(s) + − G(s) ZOH R(s) 1.0 = T  Hãy vẽ QĐNS củ...

Ngày tải lên: 08/08/2014, 00:20

... hiệu vào là hàm nấc đơn vị: Điều kiện đầu: 0)2()1( = − = − cc { } ; ; .; .; .; .; . ;.; .; .;.; .; . kc 61 91 062 51 063 41 064 61 066 060 6 760 0 68 98 069 85 069 75 068 17 064 5905 860 0 0.5003; 0.3909; 0. 266 2; ... zRzGzC k = 2. Đáp ứng của hệ thống khi tín hiệu vào là hàm nấc đơn vị: )( 64 3.0518.11 0 36. 0042.0 21 21 zR z z zz −− − − + − + = )( 64 3.0518.1 0 36. 0042.0 2 z...

Ngày tải lên: 08/08/2014, 00:20

... ,1)(1 xlxl ε ε qđ kkkc ≥ ∀ ≤ ≤ ,65 5.0)(593.0 ⇔ 05.0%5 62 4.0 = = = ε xl c { } ; ; .; .; .; .; . ;.; .; .;.; .; . kc 61 91 062 51 063 41 064 61 066 060 6 760 0 68 98 069 85 069 75 068 17 064 5905 860 0 0.5003; 0.3909; 0. 266 2; 0.1418; ...    ++−=+ ++=+ )(0779.0)(4292.0)(2 465 .1)1( )(0042.0)( 069 5.0)(93 26. 0)1( 212 211 trkxkxkx krkxkxkx Từ PTTT ta suy ra: { } 0 .62 5 0 .62 5; 0...

Ngày tải lên: 08/08/2014, 00:20

... ra ï ï c c  Cách 1: Thiết kế gián tiếp hệ thống điều khiển liên tục, sau đó rời rạc hóa ta được hệ thống điều khiển rời rạc. Chất lượng của hệ rời rạc xấp xỉ chất lượng hệ liên tục nếu chu kỳ ... của hệ thống:  Độ vọt lố:  Thời gian quá độ theo chuẩn 5%: () ( ) qđ kkckcc ≥ ∀ + ≤ ≤− ,05.01)(05.01 xlxl { } 0 .62 5 0 .62 5; 0 .62 6; 0 .62 7; 0 .62 7; 0...

Ngày tải lên: 08/08/2014, 00:20

... cực và zero của khâu hiệu chỉnh bằng phương pháp triệt tiêu nghiệm: 60 7.0=− C z 60 7.0−= C z ⇒ ABOBOAp C − ==− 60 7.0=OB 578.0= A B 029.0−= C p ⇒ 15 December 20 06 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 61 Th Th í í du du ï ï thie thie á á t ... cực và zero của khâu hiệu chỉnh. Có hai cách vẽ thường dùng:  PP đường phân giác (để cực và zero của khâu H/C gần nhau)  PP triệt tiêu nghi...

Ngày tải lên: 08/08/2014, 00:20

... G C (z) sao cho hệ thống sau khi hiệu chỉnh có hệ số vận tốc C(s) + − T G(s) ZOH R(s) G C (z) )5( 50 )( + = ss sG sec1.0 = T 100 * = V K 15 December 20 06 â H. T. Hong - éHBK TPHCM 65 Th Th ớ ớ du du ù ù thie thie ỏ ỏ t ... Q Đ Đ NS NS ⇒ PTĐT trước khi hiệu chỉnh 0 )60 7.0)(1( 18.021.0 1 = −− + + zz z 547. 069 9.0 2,1 jz ±= ⇒ Cực của hệ thống trước khi hiệu chỉnh 15 Decemb...

Ngày tải lên: 08/08/2014, 00:20

... kín 0]det[ = +− K B A I dd z [] 0 3 16. 0 092.0 368 .00 3 16. 01 10 01 det 21 =               +       −       kkz ⇔ 0 3 16. 0 368 .03 16. 0 092.03 16. 0092.01 det 21 21 =               +− +−+− kzk kkz ⇔ 0)092.03 16. 0(3 16. 0)3 16. 0 368 .0)(092.01( 2121 = + − − + − +− kkkzkz ⇔ 0) 368 .03 16. 0 066 .0() 368 .13 16. 0092.0( 2121 2 =+−+−++ ... được:  ...

Ngày tải lên: 08/08/2014, 00:20

... muốn: ϕ j rez ± = * 2,1 67 .0 85.01.0 = == ××− − eer n T ξω 69 3.05.0181.01 22 =−×=−= ξωϕ n T ⇒ ) ]69 3.0sin( )69 3.0[cos (67 . 067 .0 69 3.0* 2,1 jez j ±== ± 0)428.05 16. 0)(428.05 16. 0( = + − −− j z j z Phương trình đặc trưng mong muốn: 428.05 16. 0 * 2,1 jz ±= ⇒ 0448.003.1 2 = +− z z ⇒ 15 ... ±= ⇒ 0448.003.1 2 = +− z z ⇒ 15 December 20 06 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 86 PP phân bo...

Ngày tải lên: 08/08/2014, 00:20