Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Phân tích và thiết kế hệ thống điều khiển rời rạc part 2 doc

... ra ï ï c c G C (z) C(s) + − T G(s) H(s) ZOH R(s)  Hệ thống điều khiển rời rạc mô tả bởi sơ đồ khối: ⇒ Phương trình đặc trưng: 0)()(1 = + zGHzG C  Hệ thống điều khiển rời rạc mô tả bởi PTTT:    = +=+ )()( )()()1( kkc krkk d dd xC B x A x ⇒ ... December 20 06 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 1 LY LY Ù Ù THUYE THUYE Á Á T T Đ Đ IE IE À À U KHIE U KHIE Å Å N T N T Ự Ự...

Ngày tải lên: 08/08/2014, 00:20

... =+ z G H )607.0) (22 3.0( 104. 020 2.0 )( 2 + = zzz z zGH 0104. 020 2.0135.083.0 23 4 = + + + z z z z 0 )607.0) (22 3.0( 104. 020 2.0 1 2 = + + zzz z ẹoồi bieỏn: 1 1 + = w w z 0104.0 1 1 20 2.0 1 1 135.0 1 1 83.0 1 1 23 4 =+ + + + + + + w w w w w w w w 0597.1378.5 624 .679.1611.0 23 4 = + + + + ... cột 1 bảng Jury đều dương nên hệ thống ổn địn...

Ngày tải lên: 08/08/2014, 00:20

... ⇔ 018.0 021 .0 607.0607.1 018.0 021 .0 )607.0)(1( 2 + +− −= + −− −= z zz z zz K ⇒ 2 2 )018.0 021 .0( 0 42. 0036.0 021 .0 + −+ −= z zz dz dK 0= dz dK Do đó ⇔    = −= 7 92. 0 506 .2 2 1 z z  Tiệm cận: 12 ) 12( ) 12( − + = − + = π π α l mn l 12 )857.0(]607.01[ zero − − − + = − − = ∑∑ mn OA cực π α = ⇒ 464 .2 = OA ⇒ 15 ... trình:      =+ =−+ =++−+− 1 0)607.1 021 .0 (2 0)60...

Ngày tải lên: 08/08/2014, 00:20

... zRzGzC k = 2. Đáp ứng của hệ thống khi tín hiệu vào là hàm nấc đơn vị: )( 643.0518.11 036.00 42. 0 21 21 zR z z zz −− − − + − + = )( 643.0518.1 036.00 42. 0 2 zR z z z + − + = ⇒ )()036.00 42. 0()()643.0518.11( 21 21 zRzzzCzz −−−− +=+− ⇒ )2( 036.0)1(0 42. 0 )2( 643.0)1(518.1)( − + − = − + −− k r k r k c k c k c )2( 036.0)1(0 42. 0 )2( 643.0)1(518.1)( − + − + − − −= k r k r k c k c...

Ngày tải lên: 08/08/2014, 00:20

... Th c. Th í í du du ï ï 2 2 2. Đáp ứng của hệ thống: { } 62. 6 62. 6; 62. 7; 62. 7; 62. 8; 62. 8; 62. 7; 62. 5; 62. 0; 61 .2; 59.7; 57.4; 54.0; 49.1; 42. 6; 34 .2; 24 .2; 13.5; 4 .2; ;010)( 3 1 ×= − kx { } ...    ++−=+ ++=+ )(0779.0)( 429 2.0) (24 65.1)1( )(00 42. 0)(0695.0)(9 326 .0)1( 21 2 21 1 trkxkxkx krkxkxkx Từ PTTT ta suy ra: { } 0. 625 0. 625 ; 0. 626 ; 0. 627 ; 0. 6...

Ngày tải lên: 08/08/2014, 00:20

... ra ï ï c c  Cách 1: Thiết kế gián tiếp hệ thống điều khiển liên tục, sau đó rời rạc hóa ta được hệ thống điều khiển rời rạc. Chất lượng của hệ rời rạc xấp xỉ chất lượng hệ liên tục nếu chu kỳ ... đủ nhỏ.  Cách 2: Thiết kế trực tiếp hệ thống điều khiển rời rạc. Phương pháp thiết kế: QĐNS, phương pháp phân bố cực, phương pháp giải tíc...

Ngày tải lên: 08/08/2014, 00:20

... K C : 1)()( * = =zz C zGzG 1 )607.0)(1( )18. 021 .0( ) 029 .0( )607.0( 320 .0375.0 = −− + − − += jz C zz z z z K ⇒ 1 )1 320 .0375.0)( 029 .0 320 .0375.0( ]18.0) 320 .0375.0 (21 .0[ = −+−+ ++ jj j K C ⇒ 1 7 02. 0471.0 26 7.0 = × C K ⇒ 24 .1 = C K ⇒ 029 .0 607.0 24 .1)( − − = z z zG C Kết ... Q ẹ ẹ NS NS 0 1 9.1 52= 0 2 9. 125 = 0 3 6.14= 321 * )(180 ++= Goực pha can buứ: 0* 84=...

Ngày tải lên: 08/08/2014, 00:20

... của hệ thống là: 0 819.0 091.0 1 1 2 1 =       −       − + ++ zz zTK K I P 0)819.0091.0091.0()819.1091.0091.0( 2 =++−+−++ IPIP KKzKKz ⇔ (do T =2) 15 December 20 06 © H. T. Hồng - ÐHBK ... bộ điều khiển trể pha G C (z) sao cho hệ thống sau khi hiệu chỉnh có hệ số vận tốc C(s) + − T G(s) ZOH R(s) G C (z) )5( 50 )( + = ss sG sec1.0 = T 100 * = V K 15 Decembe...

Ngày tải lên: 08/08/2014, 00:20

... muốn: ϕ j rez ± = * 2, 1 ⇒ )] 828 .2sin() 828 .2[ cos(059.0059.0 828 .2* 2, 1 jez j ±== ± 059.0 27 07. 02 = == ××− − eer n T ξω trong đó: 828 .27 07.0 122 1 22 =−××=−= ξωϕ n T 018.0056.0 * 2, 1 jz ±−= ⇒  Phương ... được:    =+− −=−+ 24 3.0)368.0316.0066.0( 75.0)368.1316.00 92. 0( 21 21 kk kk ⇒    = = 047.1 12. 3 2 1 k k Kết luận: [ ] 047.1 12. 3 = K 024 3.075.0 2 = +...

Ngày tải lên: 08/08/2014, 00:20

... ±= ⇒ 0448.003.1 2 = +− z z ⇒ 15 December 20 06 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 86 PP phân bo PP phân bo á á c c ự ự c. Th c. Th í í du du ï ï 2 2 Cân bằng các hệ số PTTT của hệ kín và PTTT mong muốn: 0448.003.1 2 = +− z z 0)905.0095.00045.0()905.1095.0005.0( 21 21 2 =+−+−++ ... Φ=Φ − L                           + + = − as sss 1 0 )1( 11 1 L    ...

Ngày tải lên: 08/08/2014, 00:20