Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Thiết kế hệ thống điều khiển liên tục part 6 ppt

... Môn học 26 September 20 06 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 2 THIẾT KẾ HỆ THỐNG THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN LIÊN TỤC ĐIỀU KHIỂN LIÊN TỤC Chương 5 Chương 5 26 September 20 06 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM ... lượng của hệ thống  Thiết kế hệ thống dùng phương pháp QĐNS  Thiết kế hệ thống dùng phương pháp biểu đồ Bode  Thiết kế hệ thống dùng phương pháp phâ...

Ngày tải lên: 07/08/2014, 23:24

... dụ: đáp ứng của hệ thống hiệu chỉnh nối tiếp dùng bộ điều khiển tỉ lệ với hàm truyền đối tượng là: )3)(2( 10 )( ++ = ss sG 26 September 20 06 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 16 Ảnh hưởng của khâu ...  Khâu hiệu chỉnh PD làm nhanh đáp ứng của hệ thống, tuy nhiên cũng làm cho hệ thống rất nhạy với nhiễu tần số cao 26 September 20 06 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 14...

Ngày tải lên: 08/08/2014, 00:20

... của hệ thống) * 1 s  Bước 4: Tính hệ số khuếch đại K C bằng cách áp dụng công thức: 1)()( * 1 = =ss C sGsG 26 September 20 06 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 21 Thiết kế hệ thống điều khiển liên tục ... thống điều khiển liên tục Thiết kế hệ thống điều khiển liên tục dùng phương pháp quỹ đạo nghiệm số dùng phương pháp quỹ đạo nghiệm số 26...

Ngày tải lên: 08/08/2014, 00:20

... 26 September 20 06 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 30 Đáp ứng của hệ thống sau khi hiệu chỉnh sớm pha Đáp ứng của hệ thống sau khi hiệu chỉnh sớm pha Đáp ứng của hệ thống 26 September 20 06 © H. ... đại 1)()( * = =ss C sGsG 1 )55,105,10)(5,105,10( 50 . 285,105,10 85,105,10 = ++−+−++− ++− ⇔ jjj j K C 1 85,111541,20 5079,10 = ×× × ⇔ C K 7 ,6= ⇔ C K 28 8 7 ,6) ( + + = s s sG C 26...

Ngày tải lên: 08/08/2014, 00:20

... 26 September 20 06 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 36 QĐNS của hệ thống sau khi hiệu chỉnh trể pha QĐNS của hệ thống sau khi hiệu chỉnh trể pha QĐNS trước khi hiệu chỉnh QĐNS sau khi hiệu chỉnh 26 ... sớm pha 26 September 20 06 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 39 Thí dụ thiết kế khâu hiệu chỉnh sớm trể pha Thí dụ thiết kế khâu hiệu chỉnh sớm trể pha dùng QĐNS dùng QĐNS  Y...

Ngày tải lên: 08/08/2014, 00:20

... trữ pha mong muốn, * M Φ 00 205 ÷ = θ 26 September 20 06 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 46 Thiết kế hệ thống điều khiển liên tục Thiết kế hệ thống điều khiển liên tục dùng phương pháp biểu đồ Bode dùng ... ssss C sGsG 1 01,033,45,2 16, 033,45,2 2 = ++− ++− j j K C ⇒ ⇒ ⇒ 26 September 20 06 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 47 Trình tự thiết kế khâu hi...

Ngày tải lên: 08/08/2014, 00:20

... biểu đồ Bode (tt) dùng biểu đồ Bode (tt) ω c =6 -1 60 -4 0dB/dec ΦM 2 -2 0dB/dec 26 26 September 20 06 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 54 ω c =6 -1 60 -2 0dB/dec -4 0dB/dec ΦM Thí dụ TK khâu hiệu chỉnh sớm pha Thí ... +−= ϕ 0 max 37= ϕ ⇒ θϕ +Φ−Φ= MM * max (chọn θ =7) 26 September 20 06 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 56 Trình tự thiết kế khâu hiệu chỉnh trể...

Ngày tải lên: 08/08/2014, 00:20

... PID 26 September 20 06 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 58 Thí dụ thiết kế khâu hiệu chỉnh trể pha Thí dụ thiết kế khâu hiệu chỉnh trể pha dùng biểu đồ Bode dùng biểu đồ Bode  Yêu cầu: thiết kế khâu ... 26 September 20 06 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 60 Thí dụ TK khâu hiệu chỉnh trể pha Thí dụ TK khâu hiệu chỉnh trể pha dùng biểu đồ Bode (tt) dùng biểu đồ Bode (tt) -2 0d...

Ngày tải lên: 08/08/2014, 00:20

... 26 September 20 06 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 72 Phương pháp giải tích thiết kế bộ điều khiển PID Phương pháp giải tích thiết kế bộ điều khiển PID  Hệ số vận tốc của hệ sau khi hiệu ... tượngPID 26 September 20 06 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 71 Phương pháp giải tích thiết kế bộ điều khiển PID Phương pháp giải tích thiết kế bộ điều khiển PID  Thí...

Ngày tải lên: 08/08/2014, 00:20

... muốn 0)( 1 =− ∏ = n i i ps ),1( , nip i = là các cực mong muốn (2) 26 September 20 06 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 74 Thiết kế bộ điều khiển hồi tiếp Thiết kế bộ điều khiển hồi tiếp trạng thái dùng phương pháp phân ... điều khiển được Tính điều khiển được  Ma trận điều khiển được: ][ 12 − = n BABABAB KC    = + = )()( )()()( ttc tutt Cx B A x x &  Đối...

Ngày tải lên: 08/08/2014, 00:20