Giáo trình KỸ THUẬT ROBOT - Chương 2 ppsx

... chuyển động tay máy 32 32 Từ mô hình vector ta thấy: 321 1rddr =>  3 322 3 122 1 12 3 322 3 122 1 12 2 321 221 12 2 321 12 11)()(])([)()()()(rdMCMCdMCrdMCMCdMCrdMCdMCrddMCr ... 010cos0sinsin0cos),cos(),cos(),cos(),cos(),cos(),cos(),cos(),cos(),cos( 22 22 23 2 323 23 2 323 23 2 323 23 zzzyzxyzyyyxxzxyxxM 1000cossin0sincos),cos(),cos(),cos(),cos(),cos(),cos(),cos(),cos(),cos(333334343434343434343434zzzyzxyzyyyxxzxyxxM ... hình vẽ trên 2 z 2 x 2 y 2 1 2 z1 x1 y1 z 2 x 2 y 2 1 z1 x1 y1 P P 1r1d 2 r1d 2 r1r1 2 3 z1 x1 y1 z 2 x 2 y 2 z3 x3...

Giáo Trình Kỹ thuật số - Chương 2

... sau:. 2 -2 2 -1 2 0 2 1 2 2 2 3 2 4…Trọng số 2 2Trọng số 2 1Trọng số 2 0Trọng số 2 -1 Trọng số 2 -2 Dấuphânsố 2 3Định nghĩa (tt)0, 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8 , 9A, B, C, D, E, F16Hexa-decimal0, ... 189. 023 10thành số binary189 /2 = 94 dư 194 /2 = 47 dư 047 /2 = 23 dư 1 23 /2 = 11 dư 111 /2 = 5 dư 15 /2 = 2 dư 1 2/ 2 = 1 dư 01 /2 = 0 dư 10. 023 x 2 = 0.046 dư 00.046 x 2 = 0.0 92 dư 00.0 92 x 2 ... 64) + (7 x 8) + (2 x 1)= . …8 -2 8 -1 80818 2 8384… 25 010 25 49Phân sốDeciaml Æ Bianry3.14579.14579x 2 0 .29 158x 2 0.58316x 2 1.166 32 x 2 0.3 326 4x 2 0.66 528 x 2 1.33056etc.11.001001...

27
1,026
4

Giáo trình Kỹ thuật số - Chương 2

... dấu - trùng nhau. Ta được bảng thứ 3. Bảng 3: A B C D 2, 6 ; 10,14 2, 10 ; 6,14 4,5 ; 12, 13 4,6 ; 12, 14 4, 12 ; 5,13 4, 12 ; 6,14 - - - - - - - - 1 1 1 1 1 1 0 - 0 - ... định l/ f(A,B,C,D,E) = Σ (2, 7,9,11, 12, 13,15,18 ,22 ,24 ,25 ,27 ,28 ,29 ,31) KỸ THUẬT SỐ ______________________________________________________ Chương 2 Hàm Logic II - 3 ____________________________________________________________________________________________________________________________________Nguyễn ... 4, 12 - 1 0 0 8, 12 1 - 0 0 x 3,7 0 - 1 1 x 3,11 - 0 1 1 6,7 0 1 1 - x 7,15 - 1 1 1 x 11,15 1 - 1 1 KỸ THUẬT SỐ ______________________________________________________ Chương 2 ...

Giáo trình kỹ thuật nhiệt - Chương 2

... 9/17 /20 098Tính công thay đổi thể tích trong các quá trình • Quá trình đẳng tích:• Quá trình đẳng áp:• Quá trình đẳng nhiệt:• Quá trình đoạn nhiệt:0ttl)( 12 TTRltt 2 1 22 2 111 2 1lnlnlnppvpppvpppRTltt 2 111kkttvdvvplTính ...  22 1111vpvpnltt1 2 1111nttvvnRTlnnttppnRTl11 21 111 21 11 TTnRTlttTính công kỹ thuật trong các quá trình • Quá trình đẳng tích:• Quá trình đẳng áp:• Quá trình đẳng nhiệt:• Quá trình đoạn nhiệt:• Quá trình ... 0ktl)( 12 ppvlktttktll ttktkll ttktnll 9/17 /20 093Tính nhiệt lượng theo nhiệt dung riêng• Nếu c = const:• Nếu c = a0+ a1t:)( 122 ;1ttcq  2 1 2; 1cdtq  12 211 02; 1 2 ttttaaq...

9
5,187
79

Giáo trình kỹ thuật điều khiển 2 ppsx

... )cos()( 22 2 2 θβα+=−teKtvt (2. 4) Đây cũng là phương trình của một dao động tắt dần (Hình 2. 3), tương tự như phương trình chuyển động (2. 2) của hệ thống cơ học trong Hình 2. 1. 19 !2 )(!1)()( 2 0 2 20000+−+−+====xxdxgdxxdxdgxgxgyxxxx ... )( 2 211 (2. 21) kj (j = 1 n) được gọi là các phần dư (residue). Để tính nhanh được k1, chúng ta nhân cả hai vế của phương trình (2. 21) với (s − q1): 17R L C i(t) v(t) Hình 2. 2. ... có: Ms 2 Y(s) − Msy0 + fsY(s) − fy0 + KY(s) = 0 (2. 18) Giải phương trình (2. 18) cho Y(s): )()()()()()( 2 0 2 0sqspMKsMfsyMfsKfsMsyfMssY =+++=+++= (2. 19) Phương trình...

Giáo trình kỹ thuật số :Chương 2 part 1 pot

... 1011.101 2  1011.101 2 = (1 x 2 3) + (0 x 2 2) + (1 x 2 1) + (1 x 2 0) + (1 x 2 -1 ) + (0 x 2 -2 ) +(1 x 2 -3 ) = Hệ thống số nhị phân (tt) 2 3 2 2 2 1 2 0 2 -1 2 -2 2 -3 Dấuphânsố101.1101Most ... số nhị phân có phân bố cáctrọng số như sau:. 2 -2 2 -1 2 0 2 1 2 2 2 3 2 4…Trọng số 2 2Trọng số 2 1Trọng số 2 0Trọng số 2 -1 Trọng số 2 -2 Dấuphânsố1019Mã BCD Ví dụ hai số thập phân ... 14 27 Binary Æ Decimal (tt) Ví dụ: biến đổi (10101101) 2 sang thậpphânBinary 1 0 1 0 1 1 0 1 Giá trịxxxxxxxx 2 0 2 1 2 2 2 3 2 4 2 5 2 6 2 7 128 + 32 + 8 + 4 + 1Kếtquả17310 28 Decimal...

Giáo trình kỹ thuật số : Chương 2 part 2 pot

... binary189 /2 = 94 dư 194 /2 = 47 dư 047 /2 = 23 dư 1 23 /2 = 11 dư 111 /2 = 5 dư 15 /2 = 2 dư 1 2/ 2 = 1 dư 01 /2 = 0 dư 10. 023 x 2 = 0.046 dư 00.046 x 2 = 0.0 92 dư 00.0 92 x 2 = 0.184 dư 00.184 x 2 ... Kếtquả:1AF6571101011114311C3703111000011451751651110101117 21 4110000133HexaOctalBinaryDecimal?48Phân số Binary Æ Decimal 2. 687510.1011 2 = 1 0.1 0 1 1 1 x 2 -4 = 0.0 625 1 x 2 -3 = 0. 125 0 x 2 -2 = 0.01 x 2 -1 = 0.50 x 2 0 = 0.01 x 2 1 = 2. 0 27 53Câu hỏi?1937Decimal Æ Hexa ... 25 49Phân số Deciaml Æ Bianry3.14579.14579x 2 0 .29 158x 2 0.58316x 2 1.166 32 x 2 0.3 326 4x 2 0.66 528 x 2 1.33056etc.11.001001 50Phân số Ví dụ: chuyển 189. 023 10thành...

Giáo trình kỹ thuật xung - Chương 2 pps

... Vi t Vm 1,5Vm Vm -Vm -1 ,5Vm 0 1 2 3 4 5 Vo t Vm -2 ,5Vm -0 ,5Vm -2 Vm -3 Vm 0 1 2 3 4 5 CViR >> - +DVo+ - Hình 2. 6. Mạch ghim đỉnh trên ... điện. 2. 2 .2. Mạch ghim đỉnh trên ở VN Vn - CVoR >>+D - Vi+ Hình 2. 5. Mạch ghim đỉnh trên ở Vn 2. 2.3. Mạch ghim đỉnh dưới ở VN +R >>Vi - DVo+ - CVn Hình 2. 5. Mạch ... D 2 on vo = VA = vi • vi ≥ V 2 : D1 on Suy ra VA = vi , do đó D 2 off v VN 2 t VN1 Vi VoD1 D2 R1 R2vi vo V1 V 2 A http://www.ebook.edu.vn Giáo Trình Kỹ...

Giáo trình KỸ THUẬT NGUỘI - Chương 3 ppsx

... y0 w0 h2" alt="" ...

Giáo trình KỸ THUẬT NGUỘI - Chương 2 pptx

... ...

Xem thêm