giáo trình kỹ thuật robot

... phương thức cơ bản điều khiển một robot, sau khi đã giải quyết các bài toán động học và động lực học robot: i. Điều khiển trực tiếp robot bằng các giải thuật điều khiển phi tuyến. Các phương ... Đôi khi, quá trình lựa chọn này là quá trình thử sai để tìm phương pháp điều khiển tối ưu. Trong chương trước, chúng ta đã tìm được mô hình toán của các đối tượng robot từ phương trình động lực ... Chương 6: Điều khiển Robot 78 Chương 6 ĐIỀU KHIỂN ROBOT Vấn đề trọng tâm của chúng ta trong lĩnh vực nghiên cứu robot là điều khiển chúng theo các mục tiêu cụ

Ngày tải lên: 27/07/2014, 09:20

... với hoạt động cầm nắm đối tượng và quá trình vận động của Robot thì việc mô tả vật thể cần phải gắn... cầm nắm đối tượng và quá trình vận động của Robot thì việc mô tả vật thể cần phải ... khăn đối với các bài toán của robot có cấu hình phức tạp. Vì vậy, trong chương này chúng ta tìm hiểu cách thức tiếp cận khác trong vấn đề giải quyết bài toán động học robot, đó là các phép biến ... cánh tay máy. Đối với các robot có kết cấu đơn giản, chúng ta có thể áp dụng các phương thức trực tiếp về lực, momen và các thành phần động học để phân tích động học cho robot công nghiệp. Tuy

Ngày tải lên: 27/07/2014, 09:20

... phụ vụ: khối lượng, kích thước hình dạng, độ cứng  Chu trình phụ vụ: các thao tác, tiến trình thực hiện và các toạ độ, quĩ đạo của chu trình  Không gian phục vụ  Nguồn năng lượng cung cấp ... được thiết kế, vấn đề đặt ra là làm thế nào để xác định quỹ đạo của các khâu trong chu trình hoạt động của Robot  Việc phân tích chuyển động của tay máy nhằm mục đích tìm ra các quỹ đạo này, ... khí và đều khiển Robot, ta thường đơn giản hoá các khâu ở một trong hai dạng cơ bản là khớp trượt và khớp bản lề  Khái niệm bậc chuyển động tự do thể hiện cho số khâu có trên Robot M P  cylinder

Ngày tải lên: 27/07/2014, 09:20

... quan về Robot công nghiệp 4 robot công nghiệp còn được phân chia dựa vào cấu tạo động học của nó : Robot nối tiếp (series robot) và robot song song (parallel robot). Hình 1.5. Robot ... 17 Xác định toạ độ cho các khâu của Robot Scara 1. 4 Phân loại Robot 1. 4 .1 Robot công nghiệp 1 Robot nối tiếp (series robot) Thực chất loại Robot này chính là các loại tay máy, ... của robot này có dạng hình trụ rỗng Robot Versatran (hãng AFM, Hoa Kỳ) là một robot thuộc loại này Hình 1. 19 Robot kiểu toạ độ trụ  Robot kiểu toạ độ cầu Vùng làm việc của robot

Ngày tải lên: 27/07/2014, 09:20

... Decimal8GiảimãBCD -Decimal 59Ứng dụng mạch giảimãKếthợpbộđếmvàbộ giảimãđể cungcấptínhiệu theo trình tự thờigianchocácthiếtbịBộđếm không đồng bộ 74LS239 hoạtđộng ở MOD-16Ngõ ra củabộđếm được ... vớingõvàoE 1 làm ngõ vào data 5 9 Ứng dụng mạch giảimã  Kếthợpbộđếmvàbộ giảimãđể cung cấptínhiệu theo trình tự thờigianchocác thiếtbị  Bộđếm không đồng bộ 74LS2 39 hoạt động ở MOD-16  Ngõ ra củabộđếm

Ngày tải lên: 13/10/2012, 08:47

... thiết kế dựa trên chức năng và đặc tính kỹ thuật của các IC và các khối mạch chứ không dựa trên từng linh kiện rời - Có thể hoạt động theo chương trình lập sẵn nên rất thuận tiện trong điều ... (H 3.13) 3.3 THÔNG SỐ KỸ THUẬT CỦA IC SỐ Để sử dụng IC số có hiệu quả, ngoài sơ đồ chân và bảng sự thật của chúng, ta nên biết qua một số thuật ngữ chỉ các thông số cho biết ... được các giá trị theo ý muốn, dù sao trong quá trình phát triển của công nghệ chế tạo linh kiện điện tử trị số này luôn được cải thiện . KỸ THUẬT SỐ ______________________________________________________Chương

Ngày tải lên: 16/10/2012, 08:14

... Lập KỸ THUẬT SỐ [...]... Lập KỸ THUẬT SỐ ______________________________________________________ Chương 5 ... Nguyễn Trung Lập KỸ THUẬT SỐ ______________________________________________________Chương 5 Mạch tuần tự V - ... Nguyễn Trung Lập KỸ THUẬT SỐ ______________________________________________________Chương 5 Mạch tuần tự V -

Ngày tải lên: 16/10/2012, 08:14

... LSB) Nguyễn Trung Lập KỸ THUẬT SỐ _________________________________________________________________Chương 6 Mạch làm ... A≤B Nguyễn Trung Lập KỸ THUẬT SỐ _________________________________________________________________Chương 6 Mạch làm ... 1510. Nguyễn Trung Lập KỸ THUẬT SỐ _________________________________________________________________Chương 6 Mạch làm

Ngày tải lên: 16/10/2012, 08:14

... KỸ THUẬT SỐ [...]... Chương này nghiên cứu cấu tạo và tổ chức của các bộ nhớ bán dẫn . _________________________________________________________ Nguyễn Trung Lập KỸ THUẬT SỐ ... lập trình thì một diod bị phá hỏng tạo mạch nối tắt, diod còn lại dẫn điện cho bit 1 _________________________________________________________Nguyễn Trung Lập KỸ THUẬT ... lại toàn bộ chương trình 7.3.1.4 ROM lập trình được và xóa được bằng xung điện (Electrically Erasable PROM, EEPROM hay Electrically Alterable PROM, EAPROM) Đây là loại ROM lập trình được và xóa

Ngày tải lên: 16/10/2012, 08:14

... kiện, mạch khuếch đại thiết bị điện tử khác Tín hiệu hình sin dùng làm sóng mang, sóng điều chế kỹ thuật thu phát vô tuyến điện … Dựa theo đặc tuyến linh kiện tần số dao động, ta phân loại dạng ... hiệu kích thích đưa từ bên vào Tín hiệu vào có mạch hồi tiếp cung cấp từ ngõ trở 146 Bài giảng Kỹ thuật điện tử Chương - Mạch tạo sóng hình sin Khối hồi tiếp dương đóng vai trò định việc tạo tín ... đồ nguyên lý C + V1 - C R R R V2 (b) Khối hồi tiếp Hình 6.2.1 Mạch dao động dời pha Bài giảng Kỹ thuật điện tử 147 Chương - Mạch tạo sóng hình sin Để tính toán định lượng (xác định tần số dao

Ngày tải lên: 16/10/2012, 08:36

... Bản đồ hiện trạng (cùng tỉ lệ với bản đồ địa hình): hiên trạng kiến trúc, hiện trạng các công trình kỹ thuật đô thị và hiện trạng làng xóm, ruộng đồng, rừng cây, các di tích lịch sử, danh lam thắng ... xây dựng đô thị: - Kết quả đánh giá đất đai - Điều kiện vệ sinh - Điều kiện kinh tế và trình độ khoa học kỹ thuật - Điều kiện quốc phòng và an toàn tuyệt đối cho đô thị - Điều kiện vật liệu địa ... kế kỹ thuật Cách tiến hành - Vẽ mạng lưới ô vuông o Giai đoạn thiết kế sơ bộ: nếu S rộng, bằng phẳng, chiều dài mỗi cạnh ô vuông L =100 – 200 m; nếu địa hình phức tạp L = 50 – 100m o Thiết kế kỹ

Ngày tải lên: 17/10/2012, 15:51

... động - thơng binh và x hộiãTổng cục dạy nghề Dự án giáo dục kỹ thuật và dạy nghề (VTEP)Giáo trình a)b)c)Hà Nội - 2004Mô đun/môn học : kỹ thuật tự động điều khiển ... chơng trình, để đào tạo hoàn chỉnh nghề ở cấp trình độ và đợc dùng làm Giáo trình cho học viên trong các khoá đào tạo, cũng có thể đợc sử dụng cho đào tạo ngắn hạn hoặc cho các công nhân kỹ thuật, ... đánh giá của giáo viên và tập thể giáo viên kỹ năng:- Tháo lắp, kiểm tra và bảo dơng, sửa chữa đợc các h hỏng chi tiết, bộ phận đúng quy trình, quy phạm và đúng các tiêu chuẩn kỹ thuật trong sửa

Ngày tải lên: 24/10/2012, 16:57

... Giáo trình Kỹ Thuật SốCHƯƠNG 7: BỘ NHỚ BÁN DẪN THUẬT NGỮ VẬN HÀNH TỔNG QUÁT GIAO TIẾP VỚI CPU CÁC LOẠI BỘ NHỚ BÁN DẪN• ... toàn bộ chương trình.e. ROM lập trình được, xóa được bằng xung điệnElectrically Erasable PROM – EEPROM, Electrically Alterable PROM – EAPROM.Đây là loại ROM lập trình được và xóa ... dẫn.Chủ biên Võ Thanh Ân Trang 92 Tổ Tin HọcII. THUẬT NGỮ LIÊN QUAN ĐẾN BỘ NHỚĐể tìm hiểu cấu tạo, hoạt động của bộ nhớ, chúng ta bắt đầu với một số thuật ngữ liên quan đến bộ nhớ.Ngoài ra để thực

Ngày tải lên: 13/11/2012, 12:10

... các thuật toán dùng cho các mệnh đề này hình thành môn Đại số Boole. Đây là môn toán học dùng hệ thống số nhị phân mà ứng dụng của nó trong kỹ thuật chính là các mạch logic, nền tảng của kỹ thuật ... 0 0 0 1 1 1 1 _ _Nguyễn Trung Lập KỸ THUẬT SỐ Chương 2 Hàm Logic II - 22 Bảng 3: A - 3,7 ; 11,15 3,11 ; 7,15 B -. .. _Nguyễn Trung Lập KỸ THUẬT SỐ Chương 2 Hàm Logic II - ... phải thực hiện trong quá trình thiết kế. Có 3 phương pháp rút gọn hàm logic: - Phương pháp đại số - Phương pháp dùng bảng Karnaugh - Phương pháp Quine Mc. Cluskey KỸ THUẬT SỐ [...]... logic

Ngày tải lên: 14/11/2012, 15:00

... tính chất của các loạt kể trên: Thông số kỹ thuật 74 74L 74H 74S... CMOS Tính năng kỹ thuật của loại NMOS và PMOS có thể Nguyễn Trung Lập KỸ THUẬT SỐ Chương 3 Cổng logic III - 15 ... logic) v.v Đến bây giờ tồn tại hai họ có nhiều tính năng kỹ thuật. .. Ngoài ra trong quá trình phát triển, các thông số kỹ thuật (nhất là tích số công suất vận tốc) luôn được cải ... được các giá trị theo ý muốn, dù sao trong quá trình phát triển của công nghệ chế tạo linh kiện điện tử trị số này luôn được cải thiện . KỸ THUẬT SỐ ______________________________________________________Chương

Ngày tải lên: 14/11/2012, 15:00

... đọan cháy sáng sẽ tạo được một con số thập phân từ 0 - 9 _ Nguyễn Trung Lập KỸ THUẬT SỐ ... Lập KỸ THUẬT SỐ Chương 4 Mạch tổ hợp IV - 12 (H 4.12) cho thấy các đoạn nào cháy để thể ... cao, ngã vào và ra tác động cao Bảng sự thật và sơ đồ mạch (H 4.2) 0 1 2 3 A1A01 0 0 0 0 0 KỸ THUẬT SỐ ________________________________________________________Chương 4 Mạch tổ hợp IV - ... 0 1 0 1 0 0 1 1 1 1 1 0 0 1 0 1 0 1 0 1 KỸ THUẬT SỐ ________________________________________________________Chương 4 Mạch tổ hợp IV -

Ngày tải lên: 14/11/2012, 15:00

... ♦ DAC dùng mạng điện trở hình thang ♦ DAC dùng nguồn dòng có trọng lượng khác nhau ♦ Đặc tính kỹ thuật của DAC  BIẾN ĐỔI TƯƠNG TỰ - SỐ (ADC) ♦ Mạch lấy mẫu và giữ ♦ Nguyên tắc mạch ADC ♦ ADC ... Nguyễn Trung Lập KỸ THUẬT SỐ _____________________________________________ Chương 8. Biến đổi AD & DA VIII ... Nguyễn Trung Lập KỸ THUẬT SỐ _____________________________________________ Chương 8. Biến đổi AD & DA VIII

Ngày tải lên: 14/11/2012, 15:00

... nú ch cú mt dũng in duy nht. ã Nỳt l mt im ca mch chung cho t 3 nhỏnh tr lờn. Bộ môn Kỹ thuật máy tính 5 Kỹ thuật điện tử ã Vũng l mt phn ca mch bao gm mt s nỳt v mt s nhỏnh lp thnh mt ng kớn ... vựckhác nhau của đời sống, dần trở thành một trong những công cụ quan trọng nhất của cách mạng kỹ thuật trình độ cao( mà điểm trung tâm là tự động hoá từng phần hoặc hoàn toàn, tin học hoá, vphương ... tÝnh 8 Kü thuËt ®iÖn tö Các đặc điểm chủ yếu +Là hệ thống hở +Bao gồm 2 quá trình cơ bản: Quá trình điều chế và quá trình dải điều chế +Chất lượng và hiệu quả cũng như các đặc điểm của hệ do 3

Ngày tải lên: 12/08/2013, 20:26

... Chúng ta làm quen với khái niệm thuật tốn giáo trình tốn học giáo trình khác thuật tốn giải phương trình bậc hai, hệ phưong trình Ví dụ thuật tốn giải phương trình bậc nhất: P(x): ax + b = c ... phân loại thuật tốn sau: - Thuật tốn khơng phân nhánh - Thuật tốn có phân nhánh - Thuật tốn theo chu trình có bước lặp xác định - Thuật tốn theo chu trình có bước lặp khơng xác định Thuật tốn ... chương trình chạy địi hỏi phải có thuật tốn tốt ngơn ngữ lập trình đáp ứng u cầu Có nhiều chương trình lập trình hay phổ biến ứng dụng rộng rãi lập trình Visua Basic So với chương trình lập trình

Ngày tải lên: 13/08/2013, 09:20

... Manager – qu n lý toàn b q trình thi t k thi cơng NC-Pyros – dùng chuy n mã b n h li u sang mã máy c t u n b ng ch ng trình s II- Phóng d ng v s n b ng ShipCAM ShipCAM m t ch ng trình phóng d ng v tàu ... (import) đ ng hình thi t k t ch ng trình thi t k k thu t tàu thu Fastship, MultiSurf, Napa, Rhino, Autoship - ho c nh p (import) m t cong v thi t k t ch ng trình thi t k k thu t tàu thu Fastship, ... u d y tôn v , ho c t o m t trung hòa c a t m tôn v Trao đ i d li u v i ch ng trình CAD Trao đ i d li u v i ch ng trình tính th y l c BHS/GHS L p b n v r i tơn v Tính tr ng l ng, tr ng tâm v

Ngày tải lên: 13/08/2013, 09:21