giáo trình kỹ thuật robot đào văn hiệp

Ngày tải lên: 05/03/2013, 17:03

... thông qua văn bản. Văn bản pháp luật th − ờng đ − ợc trinh bằng một văn bản khác (tờ trình, cô ng văn hành chính). Văn bản khác đ − ợc trình trực ... và đoạn văn trong văn bản tiếng Việt. Bên cạnh đó, cách hành văn trong văn bản cũng có tác động sâu sắc tới việc trình bày nội dung văn bản, ... là thể văn nghị luận, câu văn trần thuật, không sử dụng văn phong tả cảnh, văn vần v.v… để bảo đảm tính nghiêm túc, chính xác của văn bản. III. ...

Ngày tải lên: 30/03/2014, 21:20

... hệ số này được chọn thử sai trong quá trình thiết kế và tinh chỉnh bộ điều khiển. 3. Quĩ đạo đặt cho Robot. Như đã trình bày ở mục nội suy quĩ đạo cho Robot, ở đây chúng ta có thể cho trước ... muốn Không gian làm việc của Robot Chương 6: Điều khiển Robot 78 Chương 6 ĐIỀU KHIỂN ROBOT Vấn đề trọng tâm của chúng ta trong lĩnh vực nghiên cứu robot là điều khiển chúng theo ... phương thức cơ bản điều khiển một robot, sau khi đã giải quyết các bài toán động học và động lực học robot: i. Điều khiển trực tiếp robot bằng các giải thuật điều khiển phi tuyến. Các phương...

Ngày tải lên: 27/07/2014, 09:20

... tượng robot đã tìm hiểu ở các chương trước : a. Xây dựng mô hình mô phỏng điều khiển vị trí của robot Puma, dựa vào các phương trình động học đã tìm được ở chương 4. Hình 5.6. Mô phỏng robot ... cho robot hai bậc tự do, cấu hình RT thu được mô hình toán của đối tượng robot. Xét trên lĩnh vực điều khiển, hệ robot là các hệ phi tuyến, chính vì vậy việc điều khiển và sử dụng các giải thuật ... học robot và ứng dụng trong điều khiển 72 5.4. Phương trình động lực học tay máy. 5.4.1. Tổng quát. Chúng ta đã chỉ ra các ví dụ ứng dụng phương trình Lagrange để tính toán những phương trình...

Ngày tải lên: 27/07/2014, 09:20

... Phương trình động học robot 61 i. Gắn hệ tọa độ cho robot Puma. Hình 4. Gắn hệ tọa độ cho robot Puma. ii. Bộ thông số D-H của robot Puma : iii. Phương trình ... Viết phương trình động học Robot 4.6.2. Các ví dụ thiết lập phương trình động học : 1. Ví dụ 1. Xác định phương trình động học của Robot hai bậc tự do RT Gắn hệ trục toạ độ cho Robot : z0 x0 z1 y0 x1 y1 z2 x2 y2 l1 ... 1. Ví dụ 2. Xác định phương trình động học Robot có cấu hình RRT Chương 4: Phương trình động học robot 58 Hình 4.11. Robot hai khâu RT i. Gắn hệ toạ độ cho Robot : Hình 4.12. Gắn...

Ngày tải lên: 27/07/2014, 09:20

... máy. Đối với các robot có kết cấu đơn giản, chúng ta có thể áp dụng các phương thức trực tiếp về lực, momen và các thành phần động học để phân tích động học cho robot công nghiệp. Tuy nhiên, ... khăn đối với các bài toán của robot có cấu hình phức tạp. Vì vậy, trong chương này chúng ta tìm hiểu cách thức tiếp cận khác trong vấn đề giải quyết bài toán động học robot, đó là các phép biến ... hạn. + Nhóm các vật thể có cấu trúc hỗn hợp Đối với hoạt động cầm nắm đối tượng và quá trình vận động của Robot thì việc mô tả vật thể cần phải gắn liền với các phép biến đổi thuần nhất. Ví...

Ngày tải lên: 27/07/2014, 09:20

... phụ vụ: khối lượng, kích thước hình dạng, độ cứng  Chu trình phụ vụ: các thao tác, tiến trình thực hiện và các toạ độ, quĩ đạo của chu trình  Không gian phục vụ  Nguồn năng lượng cung cấp ... được thiết kế, vấn đề đặt ra là làm thế nào để xác định quỹ đạo của các khâu trong chu trình hoạt động của Robot  Việc phân tích chuyển động của tay máy nhằm mục đích tìm ra các quỹ đạo này, ... khí và đều khiển Robot, ta thường đơn giản hoá các khâu ở một trong hai dạng cơ bản là khớp trượt và khớp bản lề  Khái niệm bậc chuyển động tự do thể hiện cho số khâu có trên Robot M P  cylinder P  volang P  1thanh P  1 2N  2 2N  de P  )( 1m...

Ngày tải lên: 27/07/2014, 09:20

... quan về Robot công nghiệp 4 robot công nghiệp còn được phân chia dựa vào cấu tạo động học của nó : Robot nối tiếp (series robot) và robot song song (parallel robot) . Hình 1.5. Robot ... trong quá trình làm việc. 1.3. Các khái niệm về Robot – Robot công nghiệp. Lĩnh vực nghiên cứu về Robot hiện nay rất đa dạng và phong phú. Trong Chương 1: Tổng quan về Robot công nghiệp 14 ... nghành kĩ thuật Robot. 1.3.1. Định nghĩa về robot công nghiệp ( Industrial Robot ). Tuỳ thuộc mỗi quốc gia, tổ chức và mục đích sử dụng, chúng ta có nhiều định nghĩa về robot công nghiệp. Vì...

Ngày tải lên: 27/07/2014, 09:20

Ngày tải lên: 03/08/2014, 22:03

Ngày tải lên: 27/06/2014, 12:20

Ngày tải lên: 15/12/2013, 18:00

... Nguyễn Ngọc Châu - draft 2 -2011 160 Giáo trình kỹ thuật xử lý nước thải – Đại học Dân lập Lạc Hồng - Bùn từ quá trình xử lý sơ bộ 100 – 400 80 – 300 - Bùn từ quá trình xử lý sơ bộ và bùn hoạt tính ... nghệ xử lý bùn có sử dụng phương pháp sinh học được trình bày tóm tắt trong hình 6.1. ThS. Nguyễn Ngọc Châu - draft 2 -2011 156 Giáo trình kỹ thuật xử lý nước thải – Đại học Dân lập Lạc Hồng Tải ... tải trọng ThS. Nguyễn Ngọc Châu - draft 2 -2011 159 Giáo trình kỹ thuật xử lý nước thải – Đại học Dân lập Lạc Hồng Hình 6.1 Các quy trình công nghệ xử lý bùn hoạt tính. 6.2.3 Tính toán thiết...

Ngày tải lên: 14/05/2014, 15:30

... quan đến an toàn thi công trên công tr-ờng theo đúng Quy trình kỹ thuật 55 Các câu hỏi ôn thi 1. Danh mục Các Tiêu chuẩn kỹ thuật và Tài liệu pháp lý đà ban hành có liên quan đến giám ... thầu và Kiểm tra các Tiêu chuẩn thi công và Quy trình công nghệ của Nhà thầu 3. Nội dung và trình tự Giám sát thi công các kết cấu và công trình phụ tạm : - bệ đúc, đ-ờng tr-ợt, mũi dẫn, ... cáp 8. Nội dung và trình tự Giám sát tháo lắp và cân chỉnh bộ thiết bị đúc và ván khuôn di động 9. Nội dung và trình tự Giám sát thi công khối hợp long 10. Nội dung và trình tự Giám sát lao...

Ngày tải lên: 29/07/2014, 00:20

Ngày tải lên: 29/07/2014, 00:20

Ngày tải lên: 29/07/2014, 00:20

Ngày tải lên: 29/07/2014, 00:20

Ngày tải lên: 29/07/2014, 00:20

Ngày tải lên: 29/07/2014, 00:20

Ngày tải lên: 29/07/2014, 00:20

Ngày tải lên: 02/10/2014, 10:35