Bài giảng điều khiển số (Digital Control Systems) - Phần 2 docx
Bài giảng điều khiển số (Digital Control Systems) - Phần 2 docx
... tính
(
)
(
)
(
)
(
)
11
0
12
DD
zz zz
K
zzzz
−−
−−
(
)
(
)
2
0 120 12
12 0 1 2
1
0
DD
DD
zKzzzKzz
zz K z z
⎡
⎤
+−++ +
⎢
⎥
⎣
⎦
++ =
()
2
22
rj
zc z r−+=
()( )
() ( )
()( )
12 1 2
12 1 2
121 2 1 21 2
2
12 1 2
rj
DD
DD
DD ... thứcquenbiếtsau:
Ví dụ: chọn n = 2
(xấpxỉ bậc2)
0 12
12
2
2
12
0
21
20
2
ccc
Tc Tc
T
cTc
++ =
−− =
+=
01 2
321
;;
22
ccc
TT T
−
== =...
Bài giảng điều khiển số (Digital Control Systems) - Phần 4 docx
... đốivới
sai số do làm tròn thừasố ta có:
22
12
δ
σ =∆
(
)
22 222
1
QE
δ
σσ≈+∆
–Sai số do làm tròn tích số là:
(
)
2
QE
Q
QE QEδ =∆− ∆
–Phương sai số củasaisố cuốicùnglà:
(
)
22 222 222
11
qe
QE qe
δδδ
σσσ
⎡
⎤
⎡
⎤
≈+∆ ... Thực hiện kỹ thuậthệ thống ĐK số
4.1 Ảnh hưởng củasố hóa (lượng tử hóa) biên độ
Bài giảng điều khiển số (Digital Control
System...
Bài giảng điều khiển số (Digital Control Systems) - Phần 3 pot
... Ph. Quang
Electrical Engineering - Automatic Control
65
3. ĐK có phảnhồitrạng thái
3.3 Tính điều khiển đượcvàtínhquansátđược
3.3.1 Tính điềukhiển được
3.3 .2 Tính quan sát được
1kkk
qqΗuΦ
+
=+
1
,,,
n
C
−
⎡
⎤
=
⎣
⎦
Q ... ()
ttt
•
=+qAqBu
a) Tính điềukhiển được
1
,,,
n
C
QBABAB
−
⎡
⎤
=
⎣
⎦
Hệ MIMO nói trên sẽ là điềukhiển được hoàn toàn khi và chỉ khi ma trận(n, nm) sau đây:
có hạ...
Bài giảng điều khiển số (Digital Control Systems) - Phần 1 ppt
... Engineering - Automatic Control
2
Điềukhiểnsố
Chương 1: Mô hình tín hiệuvàhệ thống
1. Cấutrúccơ sở củahệ thống ĐK số
2. Mô hình tín hiệutrênmiền ảnh z
3. Mô hình hệ thống trên miền ảnh z
Chương 2: Điềukhiểncóphảnhồi ...
Electrical Engineering - Automatic Control
3
Điềukhiểnsố
Chương 3: Điềukhiểncóphảnhồitrạng thái
1. Ôn lạicáckiếnthứccơ sở
2. Mô hình trạng thái gián đoạn
3...
Bài giảng điều khiển số Digital control (bachelor)
... thức quen biếtsau:
Ví dụ: chọn n = 2
(xấpxỉ bậc2)
0 12
12
2
2
12
0
21
20
2
ccc
Tc Tc
T
cTc
++ =
−− =
+=
01 2
321
;;
22
ccc
TT T
−
== =
( )
()()()
12 12
1
34 34
22
D
kk k D kk k
tkT
df t
T
ff f uk ... )
0
12
1
K
z zzz−−
( )( )
1
0
12
D
zz
K
z zzz
−
−−
( )
2
12 12 0
2
12 12
,0
0
22
ab
zzzz zzK
zz zz
z K
−+++=
⎛⎞
+−
⎟
⎜
=+ −
⎟
⎜
⎟
⎟
⎜
⎜
⎝⎠
( )
2
12 0 12 01...
Điều khiển số (Digital Control Systems) doc
... tính
(
)
(
)
(
)
(
)
11
0
12
DD
zz zz
K
zzzz
−−
−−
(
)
(
)
2
0 120 12
12 0 1 2
1
0
DD
DD
zKzzzKzz
zz Kz z
⎡
⎤
+−++ +
⎢
⎥
⎣
⎦
++ =
()
2
22
rj
zc z r−+=
()( )
() ( )
()( )
12 1 2
12 1 2
121 2 1 21 2
2
12 1 2
rj
DD
DD
DD ... thống ĐK số
2. 1 .2 Tiêu chuẩn đạisố
1. Ứng vớimỗi điểmbấtkỳ thuộcmiền ảnh z:
zu
j
v=+
ta thu đượcmột điểmmớitrênmiền ảnh w:
22
22 22
1 12
1...
Điều khiển số (Digital Control Systems) pot
... điểmcựcvàdẫn đến:
2. Đốitượng bậc2 làQS được đốivớimọibộ tham số còn lạinhưng phảicób
1
≠0 hoặc b
2
≠0.
Nếu b
2
=0 thì bắtbuộc a
2
≠0.
()
(
)
()()
101
12
2
12
12
2
01 2 1 1 ,2 1 1 2
22
221 1 12
;24 2
0
S
bz ... nhau
0 ,22 608
0 ,26 433
0,016 72
-0 ,59381
0,10645
-0 ,005 52
0,507 12
0,15867
0 ,22 570
0,01813
-0 ,76681
0,1 824 3
-0 ,013 12
0,4 025 0
0,09896...
Bai giang dieu khien so
... Ví dụ
p
pGpG
1
)()(
21
==
12 1 2
2
1
() (). ()GG p G p G p
p
==
{ }
{}
12 12
12
22
() ( )
(). ()
1.
(1)
GG z GG p
GpGp
Tz
pz
=
=
⎧⎫
==
⎨⎬
−
⎩⎭
Z
Z
Z
2
.
()
(1)
Tz
Gz
z
=
−
Sơ đồ khối ... chiều kích từ độc lập
u
ư
e
ư
(-)
i
ư
u
kt
(-)
K
(-)
M
c
M
1
Jp
R
kt
R
kt
i
kt
- iện áp phần ứng
- iện áp mạch kích từ
-Moment cản
Có 2 đầu ra:
-Tốc độ động cơ
-Moment điện...
BÀI GIẢNG ĐIỀU KHIỂN SỐ CNC
... (Machine Control Unit)
•
Đảm nhiệm việc điều khiển toàn bộ hoạt động
của hệ thống:
2. 4. Các dạng điều khiển
Điều khiển điểm-điểm
2. 3.4: VD Sơ đồ điều khiển vị trí cho 1 trục
1.1. Khái niệm & ... máy gia công răng, ren, vít…
1.7.3.4. Máy mài
Chương 2: Điều khiển số máy gia công kim loại
2. 1. Các loại điều khiển số máy GCKL
Điều khiển số thông thư...
Từ khóa:
- bài giảng điều khiển học kinh tế
- bài giảng điều khiển robot công nghiệp
- bài giảng điều khiển robot
- bài giảng điều khiển logic
- bài giảng điều khiển phi tuyến¸nghiên cứu điều khiển phi tuyến
- bài giảng điều khiển
- chuyên đề điện xoay chiều theo dạng
- Nghiên cứu tổ chức pha chế, đánh giá chất lượng thuốc tiêm truyền trong điều kiện dã ngoại
- Một số giải pháp nâng cao chất lượng streaming thích ứng video trên nền giao thức HTTP
- Nghiên cứu tổ chức chạy tàu hàng cố định theo thời gian trên đường sắt việt nam
- ĐỒ ÁN NGHIÊN CỨU CÔNG NGHỆ KẾT NỐI VÔ TUYẾN CỰ LY XA, CÔNG SUẤT THẤP LPWAN
- NGHIÊN CỨU CÔNG NGHỆ KẾT NỐI VÔ TUYẾN CỰ LY XA, CÔNG SUẤT THẤP LPWAN SLIDE
- Quản lý hoạt động học tập của học sinh theo hướng phát triển kỹ năng học tập hợp tác tại các trường phổ thông dân tộc bán trú huyện ba chẽ, tỉnh quảng ninh
- Phát triển mạng lưới kinh doanh nước sạch tại công ty TNHH một thành viên kinh doanh nước sạch quảng ninh
- Phát hiện xâm nhập dựa trên thuật toán k means
- Định tội danh từ thực tiễn huyện Cần Giuộc, tỉnh Long An (Luận văn thạc sĩ)
- Tìm hiểu công cụ đánh giá hệ thống đảm bảo an toàn hệ thống thông tin
- Chuong 2 nhận dạng rui ro
- Tổ chức và hoạt động của Phòng Tư pháp từ thực tiễn tỉnh Phú Thọ (Luận văn thạc sĩ)
- Kiểm sát việc giải quyết tố giác, tin báo về tội phạm và kiến nghị khởi tố theo pháp luật tố tụng hình sự Việt Nam từ thực tiễn tỉnh Bình Định (Luận văn thạc sĩ)
- BT Tieng anh 6 UNIT 2
- Tranh tụng tại phiên tòa hình sự sơ thẩm theo pháp luật tố tụng hình sự Việt Nam từ thực tiễn xét xử của các Tòa án quân sự Quân khu (Luận văn thạc sĩ)
- Giáo án Sinh học 11 bài 15: Tiêu hóa ở động vật
- Giáo án Sinh học 11 bài 15: Tiêu hóa ở động vật
- Nguyên tắc phân hóa trách nhiệm hình sự đối với người dưới 18 tuổi phạm tội trong pháp luật hình sự Việt Nam (Luận văn thạc sĩ)
- Giáo án Sinh học 11 bài 14: Thực hành phát hiện hô hấp ở thực vật