Thiết kế quỹ đạo chuyển động cho robot

... robot. Quỹ đạo được thiết kế sẽ ảnh hưởng đến chất lượng di chuyển của robot trong không gian làm việc. 1. Phương pháp thiết kế qu ỹ đạo dạng 2-1-2 cho robot Quỹ đạo chuyển động cho robot ... quát cho mọi robot. Bảng 1.1 K a i d i α i θ i 1 l 1 0 0 θ 1 2 l 2 0 0 θ 2 Chương 3. Thiết kế quỹ đạo. 11 CHƯƠNG 3 THIẾT KẾ QUỸ ĐẠO...

Ngày tải lên: 20/03/2014, 13:20

... bảo thời gian thực khi robot hoạt động. Nếu ta không tìm cách cải biến thiết kế quỹ đạo thì rất khó đảm bảo yêu cầu nầy. * Ví dụ về thiết kế quỹ đạo CS: Thiết kế quỹ đạo CS (Path with Cubic ... Hình 8.2 : Quỹ đạo BBPB Nếu cho trớc nhiều điểm nút, ta có thể áp dụng nhiều dạng quỹ đạo cơ bản khác nhau cho một biến khớp. 8.2. Quỹ đạo đa th...

Ngày tải lên: 19/10/2013, 04:15

... đng mong mun ca Robot hai bánh(WMR). 1.5. Nhim v ca lun vn. - Tng quan các công trình nghiên cu cho Robot di đng hai bánh. - Xây dng mô hình đng lc hc cho Robot di đng hai bánh. ... khin thích nghi cho Robot di đng vi các thông s không bit trc, đó là s tích hp gia ca mt b điu khin đng hc và mt b điu khin mô men cho mô hình đng hc ca...

Ngày tải lên: 24/04/2014, 08:30

... loạn NL tác động lên hệ thống. MxR BĐ M ĐL THĐ NL Cấu trúc của hệ điều chỉnh tự động truyền động điện động cơ truyền động cân băng định lợng . Động cơ truyền động đợc sử dụng là động cơ một ... tác động của các đại lợng nhiễu lên hệ điều chỉnh. Hệ thống điều chỉnh tự động truyền động điện động cơ truyền động cân băng định lợng có cấu trúc đ- ợc trình bày ở dới, gồm...

Ngày tải lên: 25/08/2012, 11:26

... truyền động Thyristor - Động cơ (hệ T-Đ). a . Hệ truyền động thyristor -động cơ (T-Đ) Hệ truyền động T-Đ là hệ truyền động động cơ điện một chiều kích từ độc lập, điều chỉnh tốc độ động cơ ... tác động của các đại lợng nhiễu lên hệ điều chỉnh. Hệ thống điều chỉnh tự động truyền động điện động cơ truyền động cân băng định lợng có cấu trúc đ- ợc trình bày ở dới, gồm :...

Ngày tải lên: 10/09/2012, 14:00

... của máy để có thể điều khiển robot di chuyển. Những thuật ngữ lập lộ trình và quỹ đạo chuyển động th-ờng đ-ợc sử dụng trong vấn đề này. Việc lập lộ trình chuyển động robot thông th-ờng không quan ... ch-a biết khi robot băng qua môi trng. Trên thế giới hiện nay robot là một lĩnh vực đ-ợc hết sức quan tâm. Bài toán lập lộ trình cho robot là bài toán cơ bản để thiết...

Ngày tải lên: 06/11/2012, 11:18

... dung chính của việc tổng hợp quỹ đạo chuyển động Robot. Có thể xem quỹ đạo chuyển động là tập hợp liên tiếp các vị trí khác nhau của bàn kẹp. Tại mỗi vị trí trên quỹ đạo cần xác định bộ thông ... theo một quỹ đạo nào đó, đồng thời Đồ án tốt nghiệp Thiết kế bộ Điều khiển trượt cho Robot 2 bậc tự do 7 Hình 1.2 : Các bộ phận cấu thành Robot công nghiệp...

Ngày tải lên: 16/11/2012, 10:17

... truyền động Thyristor - Động cơ (hệ T-Đ). a . Hệ truyền động thyristor -động cơ (T-Đ) Hệ truyền động T-Đ là hệ truyền động động cơ điện một chiều kích từ độc lập, điều chỉnh tốc độ động cơ ... thống truyền động chỉnh lu điều khiển - động cơ một chiều Tốc độ động cơ điện một chiều có thể đợc điều chỉnh trong phạm vi rộng và bằng phẳng nhờ hệ chỉnh lu - động cơ (hay h...

Ngày tải lên: 16/11/2012, 10:19

... án thiết kế: Hệ truyền động động cơ xoay chiều dùng phơng pháp điều chỉnh tần số. Hệ truyền động động cơ một chiều dùng phơng pháp chỉnh lu. Tài liệu tham khảo: Điện tử công suất. Truyền động ... nguồn cấp 3ữ15 (v) Mạch điều khiển cho một chiều chuyển động của thang máy và tín hiệu điều khiển cho các van nh hình vẽ: ( ở đây chỉ dùng cho một hớng chuyển động của tha...

Ngày tải lên: 10/12/2012, 10:46