Thiết kế quỹ đạo chuyển động cho robot
Thiết kế quỹ đạo chuyển động cho cơ cấu robot hai bậc tự do ppt
... robot. Quỹ đạo được thiết kế sẽ ảnh hưởng đến chất lượng di chuyển
của robot trong không gian làm việc.
1. Phương pháp thiết kế qu
ỹ đạo dạng 2-1-2 cho robot
Quỹ đạo chuyển động cho robot ... quát cho mọi robot.
Bảng 1.1
K a
i
d
i
α
i
θ
i
1
l
1
0 0 θ
1
2
l
2
0 0 θ
2
Chương 3. Thiết kế quỹ đạo.
11
CHƯƠNG 3
THIẾT KẾ QUỸ ĐẠO...
ROBOT công nghiệp - Chương 8: Thiết kế quỹ đạo robot
... bảo thời gian thực khi robot hoạt động. Nếu ta
không tìm cách cải biến thiết kế quỹ đạo thì rất khó đảm bảo yêu cầu nầy.
* Ví dụ về thiết kế quỹ đạo CS:
Thiết kế quỹ đạo CS (Path with Cubic ...
Hình 8.2 : Quỹ đạo BBPB
Nếu cho trớc nhiều điểm nút, ta có thể áp dụng nhiều dạng quỹ đạo cơ
bản khác nhau cho một biến khớp.
8.2. Quỹ đạo đa th...
Điều khiển bám theo quỹ đạo mong muốn cho robot di động hai bánh dùng bộ điều khiển trượt
... đng mong mun ca Robot hai bánh(WMR).
1.5. Nhim v ca lun vn.
- Tng quan các công trình nghiên cu cho Robot di đng hai bánh.
- Xây dng mô hình đng lc hc cho Robot di đng hai bánh. ... khin thích nghi cho
Robot di đng vi các thông s không bit trc, đó là s tích hp gia ca
mt b điu khin đng hc và mt b điu khin mô men cho mô hình đng
hc ca...
THIẾT KẾ HỆ THỐNG TRUYỀN ĐỘNG CHO CÂN BẰNG ĐỊNH LƯƠNG.doc
... loạn NL tác động lên hệ thống.
MxR BĐ M
ĐL
THĐ
NL
Cấu trúc của hệ điều chỉnh tự động truyền động điện động cơ truyền
động cân băng định lợng .
Động cơ truyền động đợc sử dụng là động cơ một ...
tác động của các đại lợng nhiễu lên hệ điều chỉnh. Hệ thống điều chỉnh tự
động truyền động điện động cơ truyền động cân băng định lợng có cấu trúc đ-
ợc trình bày ở dới, gồm...
Thiết kế hệ thống truyền động cho cân bằng định lượng
... truyền động Thyristor - Động
cơ (hệ T-Đ).
a . Hệ truyền động thyristor -động cơ (T-Đ)
Hệ truyền động T-Đ là hệ truyền động động cơ điện một chiều kích từ
độc lập, điều chỉnh tốc độ động cơ ...
tác động của các đại lợng nhiễu lên hệ điều chỉnh. Hệ thống điều chỉnh tự
động truyền động điện động cơ truyền động cân băng định lợng có cấu trúc đ-
ợc trình bày ở dới, gồm :...
Một số phương pháp chính xác lập lộ trình chuyển động cho Robot
... của máy để có thể điều khiển robot di chuyển. Những thuật ngữ lập lộ trình và
quỹ đạo chuyển động th-ờng đ-ợc sử dụng trong vấn đề này. Việc lập lộ trình
chuyển động robot thông th-ờng không quan ... ch-a biết khi
robot băng qua môi trng.
Trên thế giới hiện nay robot là một lĩnh vực đ-ợc hết sức quan tâm. Bài toán
lập lộ trình cho robot là bài toán cơ bản để thiết...
Đồ án tốt nghiệp thiết kế bộ Điều khiển trượt cho Robot 2 bậc tự do
... dung chính của việc tổng hợp quỹ
đạo chuyển động Robot.
Có thể xem quỹ đạo chuyển động là tập hợp liên tiếp các vị trí khác
nhau của bàn kẹp. Tại mỗi vị trí trên quỹ đạo cần xác định bộ thông ... theo một quỹ đạo nào đó, đồng thời
Đồ án tốt nghiệp Thiết kế bộ Điều khiển trượt cho Robot 2 bậc tự do
7
Hình 1.2
: Các bộ phận cấu thành Robot công nghiệp...
Thiết kế hệ thống truyền động cho cân băng định lượng
... truyền động Thyristor - Động
cơ (hệ T-Đ).
a . Hệ truyền động thyristor -động cơ (T-Đ)
Hệ truyền động T-Đ là hệ truyền động động cơ điện một chiều kích từ
độc lập, điều chỉnh tốc độ động cơ ... thống truyền động chỉnh lu điều khiển -
động cơ một chiều
Tốc độ động cơ điện một chiều có thể đợc điều chỉnh trong phạm vi
rộng và bằng phẳng nhờ hệ chỉnh lu - động cơ (hay h...
Thiết kế hệ thống truyền động cho thang máy chở hàng
... án thiết kế:
Hệ truyền động động cơ xoay chiều dùng phơng pháp điều chỉnh tần
số.
Hệ truyền động động cơ một chiều dùng phơng pháp chỉnh lu.
Tài liệu tham khảo:
Điện tử công suất.
Truyền động ... nguồn cấp
3ữ15 (v)
Mạch điều khiển cho một chiều chuyển động của thang máy và tín hiệu
điều khiển cho các van nh hình vẽ: ( ở đây chỉ dùng cho một hớng chuyển động
của tha...