thiet ke quy dao robot 2 bâc

... robot là: 1  atan2( py, px)  atan2( 4l 12 ( px 2  py 2 )  ( px 2  py 2  l 12  l2 2 )2 , px 2  py 2  l 12  l2 2 )  2 = ±atan2( 4l 12 l2 2  (px 2  py 2  l 12  l2 2 )2 , px 2 + py 2 ... 12 12 1 12 (21 ) 1 12 (22 ) px l C l C py l S l S     Từ phương trình (2- 1) và (2- 2) bình phương và lấy tổng 2 vế: 2 222 12 12 x 22( 23)ppyll llC  Ta tính được 2  . 22 22 12 2 12 () 2 px ... (25 ) py arctg px    2 22 2 sin (2 6) lS px py    Từ (2- 5) và (2- 6): 22 22 12 22 1 () (27 ) 2 px py l l arcos lpx py      22 22 12 1 22 1 2 px py l l py arctg( ) arcos(

Ngày tải lên: 20/03/2014, 13:20

... QUAN VỀ ROBOT TÁC HỢP 1.1 1 .2 1.3 2. 1 2. 2 Robot tác hợp 1.1.1 Cấu trúc robot tác hợp 1.1 .2 Chuyển động thao tác robot tác hợp 12 1.1.3 Mô hình robot tác ... q11 f1 q 12 f q 12 f  b yE q 12 80  f1   b E   f   b E     f   b E   f1  q 22   f  q 22     f  q 22  (3.31) (3. 32) HVTH: Nguyễn Thị Quy? ?n GVHG: ... 2. 1.3 Các dây chuyền động học 42 Phƣơng pháp tam diện trùng theo 50 2. 2.1 Đặc trưng hình học đối tượng gia công 50 2. 2 .2 Đặc trưng hình học dụng cụ 52 2 .2. 3

Ngày tải lên: 21/07/2017, 21:04

... 26 Hình 1 .20 Mô hình khâu 26 Hình 1 .21 : Mô hình khâu .27 Hình 1 .22 : Mô hình khâu 27 Hình 1 .23 : Khâu 27 Hình 1 .24 : Khâu 28 Hình 2. 1: ... động học 32 2.1 .2 Bậc tự chuyển động robot hàn ống dầu khí 33 2. 2 CƠ SỞ LÝ THUYẾT KHẢO SÁT ĐỘNG HỌC 34 2. 2.1 Các tọa độ nhất, ma trận biến đổi 34 2. 2.3 Cách xây dựng hệ ... khiển 20 1.3 .2 Nguồn dẫn động 20 1.3.3 Súng hàn 21 1.3.4 Nguồn điện 22 1.3.5 Bộ làm súng hàn 22 1.3.6 Bộ cấp dây 22 1.3.7 Khung

Ngày tải lên: 24/07/2017, 22:46

... ĐỘNG CHO ROBOT Chọn điểm A, B không gian làm việc Robot Thiết kế quỹ đạo chuyển động Robot ( chọn quỹ đạo đa thức bậc 1, 2, 3) Giới thiệu sở thiết kế quỹ đạo Thiết kế quỹ đạo chuyển động robot có ... sau: Giả sử Robot RRR cần dịch chuyển từ vị trí A(0.1536036850, 0 .26 60493873, 0 .27 4705 820 4) đến điểm B(0.1541938615, -0.1 120 283979, 0.4048039886) tương ứng với tọa độ khớp Ta tính tương tự cho ... biến khớp 123 , , A B Chọn quỹ đạo thiết kế đa thức hàm bậc theo thời gian có dạng sau: Giả sử thời gian robot từ điểm A đến điểm B t(s) vận tốc điểm Từ ta có hẹ phương trình sau: Giả sử Robot RRR

Ngày tải lên: 23/05/2018, 09:28

... 100 20 0 300 400 500 600 Hình 4.16 Kết robot di chuyển theo quỹ đạo tối ưu thu -4 3 .24 x 10 3 .23 5 Fitness function 3 .23 3 .22 5 3 .22 3 .21 5 3 .21 3 .20 5 10 15 20 25 30 Generation 35 40 45 50 Hình 4.17 ... thực…………………………………………34 2. 3 .2. 1 Lai ghép đơn giản………………….……………………34 2. 3 .2. 2 Lai ghép rời rạc………………………………………….34 2. 3 .2. 3 Lai ghép BLX-α…………………………………………35 2. 3 .2. 4 Lai ghép số học………………………………………….35 2. 3 .2. 5 Lai ... cycle………………….…? ?22 2. 1.3.1 Bộ điều khiển đến mục tiêu………………………… 23 2. 1.3 .2 Bộ điều khiển tránh vật cản…………………………… 24 2. 1.4 Các bước thực thuật toán tránh vật cản…………………… .26 2. 2 Thuật toán bám

Ngày tải lên: 01/02/2021, 00:18

... 26 Hình 1 .20 Mơ hình khâu 26 Hình 1 .21 : Mơ hình khâu .27 Hình 1 .22 : Mơ hình khâu 27 Hình 1 .23 : Khâu 27 Hình 1 .24 : Khâu 28 Hình 2. 1: ... động học 32 2.1 .2 Bậc tự chuyển động robot hàn ống dầu khí 33 2. 2 CƠ SỞ LÝ THUYẾT KHẢO SÁT ĐỘNG HỌC 34 2. 2.1 Các tọa độ nhất, ma trận biến đổi 34 2. 2.3 Cách xây dựng hệ ... khiển 20 1.3 .2 Nguồn dẫn động 20 1.3.3 Súng hàn 21 1.3.4 Nguồn điện 22 1.3.5 Bộ làm súng hàn 22 1.3.6 Bộ cấp dây 22 1.3.7 Khung

Ngày tải lên: 27/02/2021, 23:12

... 22 Thực điều khiển 25 Mô điều khiển path following pure pursuit 27 CHƯƠNG ỨNG DỤNG 29 3.1 Giới thiệu Robot Operating System 29 Ưu điểm ROS 29 Mơ hình ... Hình 2. 5 Mơ hình robot bánh 14 Hình 2. 6 Sơ đồ điều khiển điều khiển chuyển động 16 Hình 2. 7 Mơ hình động học robot 17 Hình 2. 8 Mơ tả bám quỹ đạo cho robot 18 Hình 2. 9 ... 19 Hình 2. 10 Bám quỹ đạo dàng đường tròn 20 Hình 2. 11 Mơ tả hình học phương pháp PP 21 Hình 2. 12 đồ thị biểu diễn giá trị L phụ thuộc vào γp 25 Hình 2. 13 Sơ đồ điều

Ngày tải lên: 07/04/2021, 11:19

... S1 S2 a3 C23 + a2 C2 𝑆1 −𝐶1 −a3 C1 S23 −a3 S1 S23 a3 C23 𝑆1 −𝐶1 0 0 ? ?23 𝐶1 ? ?23 𝑆1 −? ?23 ] Thay số a1 = 27 0, a2 = 125 0, a3 =1650 ta được: −𝑆1 (1650? ?23 + 125 0? ?2 + 27 0𝐶1 ) 𝐶1 (−1650? ?23 − 125 0? ?2 ) ... ? ?23 + ? ?2 ? ?2 𝜕? ?2 𝜕𝑃𝑧 𝜕𝑃𝑧 = 𝑎3 ? ?23 , =0 𝜕𝜃3 𝜕𝜃4 Chương 3: MA TRÂN JACOBY −a1 S1 − a3 S1 C23 − a2 S1 C2 JP = [ a1 C1 + a3 C1 C23 + a2 C1 C2 −a3 C1 S23 − a2 C1 S2 −a3 S1 S23 − a2 S1 S2 a3 C23 + a2 ...  a 2C )  C23 d1  a 3S23  a 2S2   0  S23 C1 S23 S1 ] −C23 Vậy ma trận Jacoby : −a1 S1 − a3 S1 C23 − a2 S1 C2 a1 C1 + a3 C1 C23 + a2 C1 C2 J= 0 [ −a3 C1 S23 − a2 C1 S2 −a3 S1 S23 − a2 S1

Ngày tải lên: 14/12/2021, 15:50

... 42 6 .2. 1 Vít me – đai ốc bi 42 6 .2. 2.Thông số đầu vào: 43 6 .2. 3 Tính tốn lực dọc trục 44 6 .2. 4 Tính tốn tốc độ vịng trung bình động 46 6 .2. 5 ... trình vi phân chuyển động robot .34 5 .2 Động lực học ngược .39 CHƯƠNG THIẾT KẾ HỆ DẪN ĐỘNG ROBOT 42 6.1 Thiết kế cấu động học 42 6 .2. Tính tốn lựa chọn trục ... THIẾT KẾ ROBOT Giảng viên hướng dẫn: PGS Phan Bùi Khôi Sinh viên thực hiện: Họ tên MSSV Lớp Nguyễn Văn Chương 20 170665 CK.CĐT.06 – K 62 Đặng Bảo Kiên 20 170795 CK.CĐT.06 – K 62 Đào Trọng Thắng 20 170901

Ngày tải lên: 06/07/2022, 23:13

... môn robotics với biểu thức sơ đồ điều khiển sau: 76 7 .2 Mơ Matlab Hình 7 .2 Mơ hình MATLAB SIMULINK Đây khối tín hiệu đặt Trong qd1, qd2,qd3 vị trí đặt khâu 1 ,2, 3 dq1,dq2,dq3 vận tốc đặt khâu 1 ,2, 3 ... phẩm: IRB 660 Flex Palletizer, IRB 340 FlexPicker, IRB 26 0 FlexPicker Các robot gắp hộp vắc xin bại liệt từ băng tải đặt vào thùng gồm 20 hộp cách xác Robot dùng công nghệ ép phun nhựa: IRB 6650 ... – đai ốc bi 6 .2. 2.Thông số đầu vào: 6 .2. 3 Tính tốn lực dọc trục 6 .2. 4 Tính tốn tốc độ vịng trung bình động 6 .2. 5 Chế độ làm việc máy với trục 6 .2. 6 Tính toán tải trọng

Ngày tải lên: 30/11/2022, 14:12

... 26 Hình 1 .20 Mơ hình khâu 26 Hình 1 .21 : Mơ hình khâu .27 Hình 1 .22 : Mơ hình khâu 27 Hình 1 .23 : Khâu 27 Hình 1 .24 : Khâu 28 Hình 2. 1: ... 31 CHƢƠNG 2: TÍNH ĐỘNG HỌC ROBOT HÀN ỐNG DẪN DẦU KHÍ 32 2.1 CU TRÚC, BC T DO CA ROBOT HÀN NG DN DU KHÍ 32 2.1.1 Cng hc 32 2.1 .2 Bc t chuyng ca robot hàn ... 20 1.3.3 Súng hàn 21 1.3.4 Ngun 22 1.3.5 B làm sch súng hàn 22 1.3.6 B cp dây 22 1.3.7 Khung hàn, tay hàn 23 1.3.8 B

Ngày tải lên: 17/02/2024, 22:13

... 5061,33500 ,20 248,- 324 ,141, 28 086,33765 ,21 020 ,-370,140, 41471,37413,14 124 ,22 5, 126 , 455 ,25 717,36154,435,141, 323 26, 723 9,37339,69,145, 28 295,10310,1350, -27 9,1 32, 17911,7305,15748, 129 ,20 2, 7090,17313,1 324 3,-144, 123 , ... 46 626 ,1956,38446,509 ,21 9, 422 34,39660,154 62, -590,155, 37 029 ,25 789 ,26 86,145 ,21 7, 49093,4 521 9,44343,-307 ,21 5, 27 989 ,29 108,47050 ,26 9,141, 18547,4 621 8,47818,544,171, 38 023 ,28 4 62, 37764,539, 126 , 44505 ,25 899,31507,8 ,20 5, ... 15835 ,24 941,3 826 4,1 42, 148, 29 133 ,29 794,9 420 , -22 6,176, 4035,46500 ,20 057,-419,164, 29 769,13956,37 328 ,505,197, 1419 ,29 991,6718, -22 8, 120 , 46508,5103,35 824 ,409,197, 23 477, 326 41,33404, -25 6,170, 9738,11785 ,24 731,-596 ,21 1,

Ngày tải lên: 08/01/2018, 16:32

... PID cho robot bậc tự 31 4 .2. 1.c Lựa chọn thông số PID 32 4 .2. 1.d Thử nghiệm thực tế thông số PID 34 Bộ lọc số 41 4 .2. 2.a Bộ lọc số Kalman 42 4 .2. 2.b Bộ ... ứng dụng robot song song Hình 2. 1 Các mơ hình có sẵn thị trường Hình 2. 2 Hình ảnh thực tế robot bậc tự 10 Hình 2. 3 Mơ hình tốn học robot bậc tự 10 Hình 2. 4 Robot bậc ... ĐIỀU KHIỂN 27 4.1 SƠ ĐỒ THUẬT TOÁN 27 4 .2 THUẬT TOÁN PID VÀ BỘ LỌC SỐ 28 Thuật toán PID 28 4 .2. 1.a Giới thiệu thuật toán PID 28 4 .2. 1.b Ứng dụng điều

Ngày tải lên: 19/01/2018, 14:04

... 5061,33500 ,20 248,- 324 ,141, 28 086,33765 ,21 020 ,-370,140, 41471,37413,14 124 ,22 5, 126 , 455 ,25 717,36154,435,141, 323 26, 723 9,37339,69,145, 28 295,10310,1350, -27 9,1 32, 17911,7305,15748, 129 ,20 2, 7090,17313,1 324 3,-144, 123 , ... 46 626 ,1956,38446,509 ,21 9, 422 34,39660,154 62, -590,155, 37 029 ,25 789 ,26 86,145 ,21 7, 49093,4 521 9,44343,-307 ,21 5, 27 989 ,29 108,47050 ,26 9,141, 18547,4 621 8,47818,544,171, 38 023 ,28 4 62, 37764,539, 126 , 44505 ,25 899,31507,8 ,20 5, ... 15835 ,24 941,3 826 4,1 42, 148, 29 133 ,29 794,9 420 , -22 6,176, 4035,46500 ,20 057,-419,164, 29 769,13956,37 328 ,505,197, 1419 ,29 991,6718, -22 8, 120 , 46508,5103,35 824 ,409,197, 23 477, 326 41,33404, -25 6,170, 9738,11785 ,24 731,-596 ,21 1,

Ngày tải lên: 08/03/2018, 08:53

... a2 ^2* m1 + 12* a1 ^2* m3 + 3*a2 ^2* m2 + 12* a1 ^2* m4 + 12* a2 ^2* m3 + 12* a2 ^2* m4 + d3 ^2* m1 + d4 ^2* m1 + 3*d3 ^2* m3 + 3*d4 ^2* m4 + 12* a2*d3*m3 + 12* a1*a2*m2*cos(q2) + 24 *a1*a2*m3*cos(q2) + 24 *a1*a2*m4*cos(q2) ... (Ixx1-Iyy1+Izz1) /2 0;0 (Ixx1+Iyy1-Izz1) /2 0;m1*a1 /2 0 m1]; J2=[(-Ixx2+Iyy2+Izz2) /2+ m2*a2 ^2/ 4 0 m2*a2 /2; 0 (Ixx2-Iyy2+Izz2) /2 0;0 (Ixx2+Iyy2-Izz2) /2 0;m2*a2 /2 0 m2]; J3=[(-Ixx3+Iyy3+Izz3) /2+ m3*d3 ^2/ 4 0 m3*d3 /2; 0 ... qd4*((a2*d4*m4*qd4*sin(q4)) /2- (a1*d4*m4*qd4*sin(q2 - q4)) /2) F2 = (qdd1*(a2 ^2* m1 + 3*a2 ^2* m2 + 12* a2 ^2* m3 + 12* a2 ^2* m4 + d3 ^2* m1 + d4 ^2* m1 + 3*d3 ^2* m3 + 3*d4 ^2* m4 + 12* a2*d3*m3 + 6*a1*a2*m2*cos(q2) + 12* a1*a2*m3*cos(q2)...

Ngày tải lên: 16/01/2015, 08:46

... .20 Hình 1.10: Choòng thủy lực 21 Hình 1.11: Động sử dụng đầu nối cong bent-subs .24 Hình 1. 12: Đầu nối cong bent-housing .25 Hình 2. 1: Power Drive X5 29 ... chung 35 3 .2 Các dạng quỹ đạo giếng khoan định hướng 3 .2. 1 Quỹ đạo tiếp tuyến 37 3 .2. 2 Quỹ đạo chữ S .41 3 .2. 3 Quỹ đạo chữ S .46 3 .2. 4 Quỹ đạo cắt xuyên ... RSS ) 2. 1 Giới thiệu công nghệ khoan xoay định hướng 27 2. 2 Power Drive X5 .28 2. 3 Power Drive Xceed 30 2. 4 Power Drive Vortex 33 CHƯƠNG : CÁC QUỸ ĐẠO CƠ...

Ngày tải lên: 17/05/2014, 00:32

... đây: 2 m11 = (m1 + m2 )l g1 + m2 l g + 2m2 l1l g C 2 m 12 = m2 l1l g C + m2 l 2 m21 = m2 l1 l C + m2 l 2 m 22 = m2 l g N11 = −2m2 l g1l g θ 2. C N 12 = − S 2. θ N 21 = − S 2. θ − m2 m1 S 2. θ1 N 22 = m2 ...  G =   ;Qd=M.q’’d+N.qd=   G 2 Qd 2 m11m 12  n11n 12  M =  ; N = n 21 n 22  m21m 22   Tương tự ta tính giá trị biểu thức λ11λ 12   λ 21 λ 22  (N+ λ )q’e với ma trận N,G,M có ... l1l θ1 S g1 = (m1 + m2 ) gl g1C1 + m2 gl (C 12 ) (2) g = m2 gl g C 12 Ci Si ký hiệu cosθi sinθi (i = 1, 2) C 12 ký hiệu cos(θ1+ 2) SVTH: Nguyễn Mạnh Hoàng Trang Thiết kế mô hình robot hai bậc tự Tính...

Ngày tải lên: 19/06/2014, 14:47

... 3m2l + m2C2l / 3m2l + / 2m2l 2C2 ⎤ ⎥ ⎢F ⎥ = ⎢ 2 / 3m2l ⎣ M ⎦ ⎣ / 3m2l + / 2m2l C2 ⎦ + ⎡ ⎤ & & & ⎢1/ 2m 2S2l 2 − m 2S2l θ1 2 ⎥ ⎡− / 2m2 glC1 − / 2m2 glC 12 + m2 glC1 ⎤ ⎥ ⎢ ⎥ + ⎢ / 2m2 gl 2C 12 ... -1/2m2S2l2 2 - m2S2l2 θ1 2 Tương tự i = 2 & & &2 & & & & & &2 h = ∑ ∑ h 2km θk θm = h 21 1 θ1 + h 21 2 θ1 θ + h 22 1 2 θ1 + h 22 2 θ = 1/ 2m 2S2l2 θ1 k =1 m =1 Như : ⎡ ⎤ & & & ⎢1/ 2m 2S2l 2 − ... / 3m2l ⎢ lC 12 ⎥ ⎢ ⎥ 0 ⎥⎢ ⎥⎢ 0 ⎦ ⎢− / 2m2l ⎣ 0 0 − / 2m2l ⎤ ⎫ ⎥ ⎪ 0 ⎥U T ⎪ ⎥ 21 ⎬ 0 ⎥ ⎪ m2 ⎥ ⎪ ⎦ ⎭ = m2l (−1 / + / + / 2C2 ) = / 3m2l + / 2m2l ( T D 22 = Tr U 22 J 2U 22 ) ⎧⎡− S 12 ⎪⎢ ⎪ C = T2 ⎨⎢...

Ngày tải lên: 16/11/2012, 10:17

... 3m2l + m2C2l / 3m2l + / 2m2l 2C2   F  =  2 / 3m2l  M   / 3m2l + / 2m2l C2  +   & & & 1/ 2m 2S2l 2 − m 2S2l θ1 2  − / 2m2 glC1 − / 2m2 glC 12 + m2 glC1   +     / 2m2 gl 2C 12 ... / 2C2 ) = / 3m2l +1 / 2m2l ( T D 22 = Tr U 22 J 2U 22 ) − S 12   C = T2  12    − C 12 − S 12 0 − lS 12   / 3m2l  lC 12    0   0  − / 2m2l  0 − / 2m2l     0 U T   22 ... 22 1 2 θ1 + h 22 2 2 = 1/ 2m 2S2l θ1 k =1 m =1 Như :   & & & 1/ 2m 2S2l 2 − m 2S2l θ1 2  &  H(θ, θ) =     & 1/ 2m 2S2l θ1   Trên sở (2. 52) , ta có :   c1 = −  m1gU11 r1 + m 2gU 21 ...

Ngày tải lên: 25/04/2013, 19:49

... 3m2l + m2C2l / 3m2l + / 2m2l 2C2 ⎤ ⎥ ⎢F ⎥ = ⎢ 2 / 3m2l ⎣ M ⎦ ⎣ / 3m2l + / 2m2l C2 ⎦ + ⎡ ⎤ & & & ⎢1/ 2m 2S2l 2 − m 2S2l θ1 2 ⎥ ⎡− / 2m2 glC1 − / 2m2 glC 12 + m2 glC1 ⎤ ⎥ ⎢ ⎥ + ⎢ / 2m2 gl 2C 12 ... -1/2m2S2l2 2 - m2S2l2 θ1 2 Tương tự i = 2 & & &2 & & & & & &2 h = ∑ ∑ h 2km θk θm = h 21 1 θ1 + h 21 2 θ1 θ + h 22 1 2 θ1 + h 22 2 θ = 1/ 2m 2S2l2 θ1 k =1 m =1 Như : ⎡ ⎤ & & & ⎢1/ 2m 2S2l 2 − ... / 3m2l ⎢ lC 12 ⎥ ⎢ ⎥ 0 ⎥⎢ ⎥⎢ 0 ⎦ ⎢− / 2m2l ⎣ 0 0 − / 2m2l ⎤ ⎫ ⎥ ⎪ 0 ⎥U T ⎪ ⎥ 21 ⎬ 0 ⎥ ⎪ m2 ⎥ ⎪ ⎦ ⎭ = m2l (−1 / + / + / 2C2 ) = / 3m2l + / 2m2l ( T D 22 = Tr U 22 J 2U 22 ) ⎧⎡− S 12 ⎪⎢ ⎪ C = T2 ⎨⎢...

Ngày tải lên: 17/10/2013, 09:15