thiet ke quy dao robot 2 bâc
ROBOT công nghiệp - Chương 8: Thiết kế quỹ đạo robot
... 0t 2 q q at tf t tf qi(t) = 2q0 - qf +2a f với t2 a Đồ thị đặc tính quỹ đạo nầy nh sau : qi(t) qf q0 t0 & q (t) i t tf /2 tf Vmax t t0 tf /2 tf && (t) q i t0 tf /2 t tf Hình 8.5 Đặc tính quỹ đạo ... Liên tục gia tốc (Acceleration) x(t) qi(t2) x2 x1 xf-1 xo Các điểm nút xf to t1 t2 tf-1 t tf Hình 8.1 Tính liên tục quỹ đạo robot Để thiết kế quỹ đạo robot, ngời ta thờng dùng phơng pháp xấp ... tb) (8.9) qi(t) = q0 + at2 /2 b/ Trong đoạn : [tb, (tf-tb)] quỹ đạo tuyến tính có dạng : qi(t) = + vt t (q + q f ) Do tính đối xứng : q( f ) = 2 (q + q f ) t Suy = + v f 2 (q + q f vt f ) = Vậy...
- 7
- 1,950
- 61
Thiết kế quỹ đạo chuyển động cho cơ cấu robot hai bậc tự do ppt
... THETA1=atan2(py,px)+atan2(sqrt((4*l1 ^2* (px ^2+ py ^2) -(px ^2+ py ^2+ l1^2l2 ^2) ^2) ),(px ^2+ py ^2+ l1 ^2- l2 ^2) ); THETA2=-atan2(sqrt(4*l1 ^2* l2 ^2- (px ^2+ py ^2- l1 ^2- l2 ^2) ^2) ,px ^2+ py ^2- l1 ^2- l2 ^2) ; %THETA1=atan2(py,px)-atan2(sqrt((4*l1 ^2* (px ^2+ py ^2) -(px ^2+ py ^2+ l1^2l2 ^2) ^2) ),(px ^2+ py ^2+ l1 ^2- l2 ^2) ); ... THETA1=atan2(py,px)-atan2(sqrt((4*l1 ^2* (px ^2+ py ^2) -(px ^2+ py ^2+ l1^2l2 ^2) ^2) ),(px ^2+ py ^2+ l1 ^2- l2 ^2) ); %THETA2(t) THETA2=atan2(sqrt(4*l1 ^2* l2 ^2- (px ^2+ py ^2- l1 ^2- l2 ^2) ^2) ,px ^2+ py ^2- l1 ^2- l2 ^2) ; % Dong ... THETA1=atan2(py,px)-atan2(sqrt((4*l1 ^2* (px ^2+ py ^2) -(px ^2+ py ^2+ l1^2l2 ^2) ^2) ),(px ^2+ py ^2+ l1 ^2- l2 ^2) ); THETA2=atan2(sqrt(4*l1 ^2* l2 ^2- (px ^2+ py ^2- l1 ^2- l2 ^2) ^2) ,px ^2+ py ^2- l1 ^2- l2 ^2) ; 0.4 0.3 0 .2 0.1 -0.1 -0 .2 -0.3 -0.4 0.1 0 .2 0.3 0.4...
- 21
- 2,019
- 40
Đồ án tốt nghiệp cơ điện tử Tự động thiết kế quỹ đạo và điều khiển Robot Scara ứng dụng trong gia công cơ khí.
... a2 ^2* m1 + 12* a1 ^2* m3 + 3*a2 ^2* m2 + 12* a1 ^2* m4 + 12* a2 ^2* m3 + 12* a2 ^2* m4 + d3 ^2* m1 + d4 ^2* m1 + 3*d3 ^2* m3 + 3*d4 ^2* m4 + 12* a2*d3*m3 + 12* a1*a2*m2*cos(q2) + 24 *a1*a2*m3*cos(q2) + 24 *a1*a2*m4*cos(q2) ... (Ixx1-Iyy1+Izz1) /2 0;0 (Ixx1+Iyy1-Izz1) /2 0;m1*a1 /2 0 m1]; J2=[(-Ixx2+Iyy2+Izz2) /2+ m2*a2 ^2/ 4 0 m2*a2 /2; 0 (Ixx2-Iyy2+Izz2) /2 0;0 (Ixx2+Iyy2-Izz2) /2 0;m2*a2 /2 0 m2]; J3=[(-Ixx3+Iyy3+Izz3) /2+ m3*d3 ^2/ 4 0 m3*d3 /2; 0 ... qd4*((a2*d4*m4*qd4*sin(q4)) /2- (a1*d4*m4*qd4*sin(q2 - q4)) /2) F2 = (qdd1*(a2 ^2* m1 + 3*a2 ^2* m2 + 12* a2 ^2* m3 + 12* a2 ^2* m4 + d3 ^2* m1 + d4 ^2* m1 + 3*d3 ^2* m3 + 3*d4 ^2* m4 + 12* a2*d3*m3 + 6*a1*a2*m2*cos(q2) + 12* a1*a2*m3*cos(q2)...
- 79
- 686
- 0
Robot công nghiệp : Thiết kế quĩ đạo Robot
... 0t 2 q q at tf t tf qi(t) = 2q0 - qf +2a f với t2 a Đồ thị đặc tính quỹ đạo nầy nh sau : qi(t) qf q0 t0 & q (t) i t tf /2 tf Vmax t t0 tf /2 tf && (t) q i t0 tf /2 t tf Hình 8.5 Đặc tính quỹ đạo ... Liên tục gia tốc (Acceleration) x(t) qi(t2) x2 x1 xf-1 xo Các điểm nút xf to t1 t2 tf-1 t tf Hình 8.1 Tính liên tục quỹ đạo robot Để thiết kế quỹ đạo robot, ngời ta thờng dùng phơng pháp xấp ... tb) (8.9) qi(t) = q0 + at2 /2 b/ Trong đoạn : [tb, (tf-tb)] quỹ đạo tuyến tính có dạng : qi(t) = + vt t (q + q f ) Do tính đối xứng : q( f ) = 2 (q + q f ) t Suy = + v f 2 (q + q f vt f ) = Vậy...
- 7
- 509
- 6
Tài liệu Thiết kế quĩ đạo Robot ppt
... 0t 2 q q at tf t tf qi(t) = 2q0 - qf +2a f với t2 a Đồ thị đặc tính quỹ đạo nầy nh sau : qi(t) qf q0 t0 & q (t) i t tf /2 tf Vmax t t0 tf /2 tf && (t) q i t0 tf /2 t tf Hình 8.5 Đặc tính quỹ đạo ... Liên tục gia tốc (Acceleration) x(t) qi(t2) x2 x1 xf-1 xo Các điểm nút xf to t1 t2 tf-1 t tf Hình 8.1 Tính liên tục quỹ đạo robot Để thiết kế quỹ đạo robot, ngời ta thờng dùng phơng pháp xấp ... tb) (8.9) qi(t) = q0 + at2 /2 b/ Trong đoạn : [tb, (tf-tb)] quỹ đạo tuyến tính có dạng : qi(t) = + vt t (q + q f ) Do tính đối xứng : q( f ) = 2 (q + q f ) t Suy = + v f 2 (q + q f vt f ) = Vậy...
- 7
- 324
- 0
Tính toán và thiết kế quỹ đạo giếng khoan định hướng
... .20 Hình 1.10: Choòng thủy lực 21 Hình 1.11: Động sử dụng đầu nối cong bent-subs .24 Hình 1. 12: Đầu nối cong bent-housing .25 Hình 2. 1: Power Drive X5 29 ... chung 35 3 .2 Các dạng quỹ đạo giếng khoan định hướng 3 .2. 1 Quỹ đạo tiếp tuyến 37 3 .2. 2 Quỹ đạo chữ S .41 3 .2. 3 Quỹ đạo chữ S .46 3 .2. 4 Quỹ đạo cắt xuyên ... RSS ) 2. 1 Giới thiệu công nghệ khoan xoay định hướng 27 2. 2 Power Drive X5 .28 2. 3 Power Drive Xceed 30 2. 4 Power Drive Vortex 33 CHƯƠNG : CÁC QUỸ ĐẠO CƠ...
- 64
- 1,113
- 17
Thiết kế mô hình robot hai bậc tự do
... đây: 2 m11 = (m1 + m2 )l g1 + m2 l g + 2m2 l1l g C 2 m 12 = m2 l1l g C + m2 l 2 m21 = m2 l1 l C + m2 l 2 m 22 = m2 l g N11 = −2m2 l g1l g θ 2. C N 12 = − S 2. θ N 21 = − S 2. θ − m2 m1 S 2. θ1 N 22 = m2 ... G = ;Qd=M.q’’d+N.qd= G 2 Qd 2 m11m 12 n11n 12 M = ; N = n 21 n 22 m21m 22 Tương tự ta tính giá trị biểu thức λ11λ 12 λ 21 λ 22 (N+ λ )q’e với ma trận N,G,M có ... l1l θ1 S g1 = (m1 + m2 ) gl g1C1 + m2 gl (C 12 ) (2) g = m2 gl g C 12 Ci Si ký hiệu cosθi sinθi (i = 1, 2) C 12 ký hiệu cos(θ1+ 2) SVTH: Nguyễn Mạnh Hoàng Trang Thiết kế mô hình robot hai bậc tự Tính...
- 10
- 971
- 1
Đồ án tốt nghiệp thiết kế bộ Điều khiển trượt cho Robot 2 bậc tự do
... 3m2l + m2C2l / 3m2l + / 2m2l 2C2 ⎤ ⎥ ⎢F ⎥ = ⎢ 2 / 3m2l ⎣ M ⎦ ⎣ / 3m2l + / 2m2l C2 ⎦ + ⎡ ⎤ & & & ⎢1/ 2m 2S2l 2 − m 2S2l θ1 2 ⎥ ⎡− / 2m2 glC1 − / 2m2 glC 12 + m2 glC1 ⎤ ⎥ ⎢ ⎥ + ⎢ / 2m2 gl 2C 12 ... -1/2m2S2l2 2 - m2S2l2 θ1 2 Tương tự i = 2 & & &2 & & & & & &2 h = ∑ ∑ h 2km θk θm = h 21 1 θ1 + h 21 2 θ1 θ + h 22 1 2 θ1 + h 22 2 θ = 1/ 2m 2S2l2 θ1 k =1 m =1 Như : ⎡ ⎤ & & & ⎢1/ 2m 2S2l 2 − ... / 3m2l ⎢ lC 12 ⎥ ⎢ ⎥ 0 ⎥⎢ ⎥⎢ 0 ⎦ ⎢− / 2m2l ⎣ 0 0 − / 2m2l ⎤ ⎫ ⎥ ⎪ 0 ⎥U T ⎪ ⎥ 21 ⎬ 0 ⎥ ⎪ m2 ⎥ ⎪ ⎦ ⎭ = m2l (−1 / + / + / 2C2 ) = / 3m2l + / 2m2l ( T D 22 = Tr U 22 J 2U 22 ) ⎧⎡− S 12 ⎪⎢ ⎪ C = T2 ⎨⎢...
- 82
- 2,217
- 13
Thiết kế bộ Điều khiển trượt cho Robot 2 bậc tự do
... 3m2l + m2C2l / 3m2l + / 2m2l 2C2 F = 2 / 3m2l M / 3m2l + / 2m2l C2 + & & & 1/ 2m 2S2l 2 − m 2S2l θ1 2 − / 2m2 glC1 − / 2m2 glC 12 + m2 glC1 + / 2m2 gl 2C 12 ... / 2C2 ) = / 3m2l +1 / 2m2l ( T D 22 = Tr U 22 J 2U 22 ) − S 12 C = T2 12 − C 12 − S 12 0 − lS 12 / 3m2l lC 12 0 0 − / 2m2l 0 − / 2m2l 0 U T 22 ... 22 1 2 θ1 + h 22 2 2 = 1/ 2m 2S2l θ1 k =1 m =1 Như : & & & 1/ 2m 2S2l 2 − m 2S2l θ1 2 & H(θ, θ) = & 1/ 2m 2S2l θ1 Trên sở (2. 52) , ta có : c1 = − m1gU11 r1 + m 2gU 21 ...
- 88
- 2,170
- 22
Đồ án tốt nghiệp Thiết kế bộ điều khiển cho robot 2 bậc tự do
... 3m2l + m2C2l / 3m2l + / 2m2l 2C2 ⎤ ⎥ ⎢F ⎥ = ⎢ 2 / 3m2l ⎣ M ⎦ ⎣ / 3m2l + / 2m2l C2 ⎦ + ⎡ ⎤ & & & ⎢1/ 2m 2S2l 2 − m 2S2l θ1 2 ⎥ ⎡− / 2m2 glC1 − / 2m2 glC 12 + m2 glC1 ⎤ ⎥ ⎢ ⎥ + ⎢ / 2m2 gl 2C 12 ... -1/2m2S2l2 2 - m2S2l2 θ1 2 Tương tự i = 2 & & &2 & & & & & &2 h = ∑ ∑ h 2km θk θm = h 21 1 θ1 + h 21 2 θ1 θ + h 22 1 2 θ1 + h 22 2 θ = 1/ 2m 2S2l2 θ1 k =1 m =1 Như : ⎡ ⎤ & & & ⎢1/ 2m 2S2l 2 − ... / 3m2l ⎢ lC 12 ⎥ ⎢ ⎥ 0 ⎥⎢ ⎥⎢ 0 ⎦ ⎢− / 2m2l ⎣ 0 0 − / 2m2l ⎤ ⎫ ⎥ ⎪ 0 ⎥U T ⎪ ⎥ 21 ⎬ 0 ⎥ ⎪ m2 ⎥ ⎪ ⎦ ⎭ = m2l (−1 / + / + / 2C2 ) = / 3m2l + / 2m2l ( T D 22 = Tr U 22 J 2U 22 ) ⎧⎡− S 12 ⎪⎢ ⎪ C = T2 ⎨⎢...
- 83
- 1,091
- 1
Tài liệu Đồ án tốt nghiệp - Thiết kế bộ Điều khiển trượt cho tay máy Robot 2 bậc tự do và mô phỏng trên Matlab – Simulink ppt
... 3m2l + m2C2l / 3m2l + / 2m2l 2C2 ⎤ ⎥ ⎢F ⎥ = ⎢ 2 / 3m2l ⎣ M ⎦ ⎣ / 3m2l + / 2m2l C2 ⎦ + ⎡ ⎤ & & & ⎢1/ 2m 2S2l 2 − m 2S2l θ1 2 ⎥ ⎡− / 2m2 glC1 − / 2m2 glC 12 + m2 glC1 ⎤ ⎥ ⎢ ⎥ + ⎢ / 2m2 gl 2C 12 ... -1/2m2S2l2 2 - m2S2l2 θ1 2 Tương tự i = 2 & & &2 & & & & & &2 h = ∑ ∑ h 2km θk θm = h 21 1 θ1 + h 21 2 θ1 θ + h 22 1 2 θ1 + h 22 2 θ = 1/ 2m 2S2l2 θ1 k =1 m =1 Như : ⎡ ⎤ & & & ⎢1/ 2m 2S2l 2 − ... / 3m2l ⎢ lC 12 ⎥ ⎢ ⎥ 0 ⎥⎢ ⎥⎢ 0 ⎦ ⎢− / 2m2l ⎣ 0 0 − / 2m2l ⎤ ⎫ ⎥ ⎪ 0 ⎥U T ⎪ ⎥ 21 ⎬ 0 ⎥ ⎪ m2 ⎥ ⎪ ⎦ ⎭ = m2l (−1 / + / + / 2C2 ) = / 3m2l + / 2m2l ( T D 22 = Tr U 22 J 2U 22 ) ⎧⎡− S 12 ⎪⎢ ⎪ C = T2 ⎨⎢...
- 83
- 1,575
- 12
Tài liệu Báo cáo tốt nghiệp: Thiết kế bộ Điều khiển trượt cho Robot 2 bậc tự pptx
... Robot bậc tự FM 1 / 3m1l + / 3m2l + m2C2l / 3m2l + / 2m2l 2C2 F = 2 / 3m2l M / 3m2l + / 2m2l C2 + & && − / 2m2 glC1 − / 2m2 glC 12 + m2 glC1 1/ 2m 2S2l 2 − m 2S2l ... 2C2 ) = / 3m2l + / 2m2l ( T D 22 = Tr U 22 J 2U 22 ) − S 12 C = T2 12 − C 12 − S 12 0 − lS 12 / 3m2l lC 12 0 0 − / 2m2l 0 − / 2m2l 0 U T 22 ... trượt cho Robot bậc tự 2 2 && & && && & & h = ∑ ∑ h 2km θk θm = h 21 1 θ1 + h 21 2 θ1 2 + h 22 1 2 θ1 + h 22 2 2 = 1/ 2m 2S2l θ1 k =1 m =1 Như : & && 1/ 2m 2S2l 2 − m 2S2l θ1 2 & H(θ,...
- 89
- 797
- 4
đồ án tốt nghiệp - thiết kế bộ điều khiển trượt cho tay máy robot 2 bậc tự do và mô phỏng trên matlab – simulink
... VD = 1,4V – 1,8 V(led đỏ) VD = 2V – 2, 5V (led vàng) LỚP ĐTVT-K31 NHÓM Page 12 THIẾT KẾ MẠCH ANALOG GVHD: THS.NGUYỄN VĂN HÀO VD= 2V – 2, 8 V(led xanh lá) ID= 5mA – 20 mA (thường chọn 10mA) Led thường ... ρ: điện trở suất vật liệu, Ωm hay Ωmm2/m S: tiết diện dây, m2 hay mm2 ℓ : chiều dài dây (m) R : điện trở, Ohm (Ω) Điện trở có đơn vị tính Ohm, viết tắt Ω 2. 6- Led đơn : Led đơn dạng Diode Thông ... Nguồn sử dụng 9V 4.5V (ở dùng nguồn 9V) điện trở hạn dòng cho led phát 1k 2. 2-Nguyên lý hoạt động loại linh kiện 2. 2.1Vi mạch khuyêch đại thuật toán LM741: Vi mạch khuyếch đại thuật toán 741...
- 21
- 961
- 5
đồ án kỹ thuật điện điện tử Thiết kế quy trình công nghệ chế tạo nắp cầu dao điện 2 pha từ nhựa PP
... CU DAO IN PHA a b 48 26 1,5 23 0 ,2 13 0 ,2 0,1 0 ,2 0 ,2 0 ,2 0 ,2 0 ,2 0 ,2 a 12 0 ,2 13 16.5 0 ,2 0 ,2 51 0 ,2 48 0 ,2 1.5 0,1 19 10 3 .2 0,1 0 ,2 0 ,2 Nắp a-a 0 ,2 b 29 45 0 ,2 b-b 0 ,2 0 ,2 0 ,2 0 ,2 10 0 ,2 0 ,2 ... 0 ,2 0 ,2 8.5 0 ,2 0 ,2 36 0 ,2 0 ,2 Thit k quy trỡnh cụng ngh ch to np cu dao in pha t nha PP 40 49 48 c 12 10.5 0 ,2 0 ,2 0 ,2 45 0 ,2 c-c 0 ,2 0 ,2 0 ,2 0,1 0 ,2 15 0 ,2 20 0 ,2 0 ,2 0 ,2 26 1.5 Nắp dới 0 ,2 ... 0 ,2 26 1.5 Nắp dới 0 ,2 0,1 69 66 0 ,2 0 ,2 43 15 0 ,2 0 ,2 1.5 0 ,2 0 ,2 20 0 ,2 0 ,2 0 ,2 0 ,2 7.5 0 ,2 0 ,2 0 ,2 12 0 ,2 0 ,2 c 0.5 CHNG 5: THIT K CễNG NGH CH TO NP CU DAO IN PHA 5.1.Nguyờn cụng 1: Chun b...
- 149
- 637
- 2
Thiết kế bộ điều khiển trượt cho tay máy robot 2 bậc tự do và mô phỏng trên matlab
... kiểu Robot Robot RP Robot RP thuộc loại Robot sinh (bắt chước cấu tay người)ễ Hiện chế tạo mẫu: Robot RPS-406 dùng để phun men Robot RPS-41 02 dùng công nghệ bề mặt Ngoài Trung tâm chế tạo loại Robot ... hoá (Robocar) 1 .2. 3 Các xu ứng dung Robot tương lai: - Robot ngày thay nhiều lao động - Robot ngày trở lên chuyên dụng - Robot ngày đảm nhận nhiều loại công việc lắp ráp - Robot di động ngày ... cho Robot bậc tự đề tài: “Thiết kế bô Điều khiển trươt cho tay máy Robot bâc tư • mô Matlab - Sỉmulỉnk” • i/ a/ • • CHƯƠNG I: TỔNG QUAN VỀ ROBOT CÔNG NGHIỆP I.l Robot công nghiêp: ỊỆỊ.l Sư đòi Robot...
- 23
- 611
- 6
Tìm hiểu mô hình và ngôn ngữ đặc tả mô hình dòng công việc, ứng dụng trong thiết kế quy trình các nhiệp vụ quản lý đào tạo và xây dựng ứng dụng thử nghiệm kết hợp với công nghệ SOA
... tới thí sinh 1 .2. 2 .2 Quy trình Cấp chứng Quy trình Cấp chứng nhiều công việc phức tạp quy trình Tổ chức thi, nhiên lại phụ thuộc nhiều vào hệ thống bên Chính lý này, mốc thời gian quy trình hầu ... thi đạt H4 Quy trình cấp chứng 2. 12. 1 Các vấn đề tồn việc thực quy trình Hiện tại, việc thực công việc quy trình thi giám sát điều khiển anh Phí Ngọc Quân, nhân viên quản lý chung quy trình thi ... của nó và quy ́t định hoạt động tiếp theo cho nó 4.3 .2. 3 Rules-based Workflow (Workflow dựa vào quy luật): Các quy luật kinh doanh tồn tại giúp giải quy ́t các quy ́t định...
- 84
- 912
- 0
Thiết kế quy trình công nghệ gia công dao phay đĩa mô dum
... 2, 7 82 3,3463 42, 88 43,47 44,068 44,64 45 ,23 45,366 46,389 3,1666 3, 621 1 3,788 4,4538 5,349 5,564 6,6 926 1,63 2, 22 2,818 3 ,21 3,98 4,116 5,139 0 028 47 004550 103 12 1 023 07 104544 20 0448 20 320 0 sơ ... 000 523 42, 31 001534 x 10 425 9 104 822 105833 Sin x 0, 024 88 0, 025 86 0, 027 6 Cos x 0,99969 0,99969 0,9996 x 1, 022 9 1,0788 1,169 y 41,097 41,697 42, 293 s 2, 0459 2, 1576 2, 338 t 0,153 0,447 1,043 10 42, 91 ... 15 Nguyên công XV : Mài lỗ 22 +Mài mặt đầu Máy : 3A 227 22 b1: Mài lỗ 22 , s2 s2 Dao : Đá mài tròn Ctr50TB1G n 2 b2: Mài mặt đầu Dao : Đá mài vành khăn Ctr50TB1G +0, 023 Đồ gá: Cơ cấu kẹp đàn hồi...
- 92
- 2,253
- 14
Thiết kế quy trình công nghệ gia công chi tiết Đầu Dao Phay
... 1000 = = 1000 .26 ,54 3,14 .23 ,8 3,14 ,23 ,8.300 1000 = 355,1 (v/p) = 22 , 42( m/p) 24 bàng thép gió P18 : 24 − 23 ,8 Chiều sâu cắt t : t = = 0,1 (mm) Teo bảng (5 -27 ) STCNCT tập II : S =0 ,2- 0,5mm/vòng ... 690 18,13 27 2 7 ,26 t (mm) 4 ,25 6 S(mm/v) 0,17 1,5 × Nguyên công IX : Tiện ren Tr30 Dùng dao tiện ren thang ( Dao pha ) có gắn mũi dao thép gió Với góc α mũi dao = 29 030phút bề rộng đỉnh dao b = ... =14,7 ;ZV =0 ,25 ; xV=0 ;yV =0,55 ; m= 0, 125 ; T =40 14,7.8,50 ,25 0,54 V= = 2, 65(m/p) 400. 125 4 ,25 0,170,55 Số vòng quay chục : 1000.V Π.D 1000 .22 ,65 3,14.8,5 n= = =848(v/p) Chọn số vòng quy theo...
- 71
- 999
- 1
Tìm thêm: xác định các mục tiêu của chương trình khảo sát các chuẩn giảng dạy tiếng nhật từ góc độ lí thuyết và thực tiễn khảo sát chương trình đào tạo gắn với các giáo trình cụ thể xác định thời lượng học về mặt lí thuyết và thực tế điều tra với đối tượng sinh viên học tiếng nhật không chuyên ngữ1 khảo sát thực tế giảng dạy tiếng nhật không chuyên ngữ tại việt nam khảo sát các chương trình đào tạo theo những bộ giáo trình tiêu biểu nội dung cụ thể cho từng kĩ năng ở từng cấp độ xác định mức độ đáp ứng về văn hoá và chuyên môn trong ct mở máy động cơ lồng sóc mở máy động cơ rôto dây quấn các đặc tính của động cơ điện không đồng bộ hệ số công suất cosp fi p2 đặc tuyến tốc độ rôto n fi p2 đặc tuyến dòng điện stato i1 fi p2 động cơ điện không đồng bộ một pha sự cần thiết phải đầu tư xây dựng nhà máy phần 3 giới thiệu nguyên liệu từ bảng 3 1 ta thấy ngoài hai thành phần chủ yếu và chiếm tỷ lệ cao nhất là tinh bột và cacbonhydrat trong hạt gạo tẻ còn chứa đường cellulose hemicellulose chỉ tiêu chất lượng theo chất lượng phẩm chất sản phẩm khô từ gạo của bộ y tế năm 2008