Giáo trình lý thuyết kỹ thuật điều khiển tự động 2 docx

... vọt lố cao hơn. −ξω n 20 March 20 06 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 1 LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG Giảng viên: Huỳnh Thái Hoàng Bộ môn Điều Khiển Tự Động Khoa Điện – Điện ... hthoang@dee.hcmut.edu.vn Môn học Môn học 20 March 20 06 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 2 ĐÁNH GIÁ CHẤT LƯNG ĐÁNH GIÁ CHẤT LƯNG HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN Chương 4 Chương 4...

Ngày tải lên: 21/01/2014, 04:20

... lượng của hệ rời rạc. Thí dụ 2 2. Đáp ứng của hệ thống: { } 62. 6 62. 6; 62. 7; 62. 7; 62. 8; 62. 8; 62. 7; 62. 5; 62. 0; 61 .2; 59.7; 57.4; 54.0; 49.1; 42. 6; 34 .2; 24 .2; 13.5; 4 .2; ;010)( 3 1 ×= − kx { } ...    ++−=+ ++=+ )(0779.0)( 429 2.0) (24 65.1)1( )(00 42. 0)(0695.0)(9 326 .0)1( 21 2 21 1 trkxkxkx krkxkxkx Từ PTTT ta suy ra: { } 0. 625 0. 625 ; 0. 626 ; 0. 627 ; 0. 62...

Ngày tải lên: 21/01/2014, 04:20

... b 12 u 2 + + b 1M u M dx 2 /dt = a 21 x 1 + a 22 x 2 + + a 2N x N + b 21 u 1 + b 22 u 2 + + b 2M u M (3.10) dx N /dt = a N1 x 1 + a N2 x 2 + + a NN x N + b N1 u 1 + b N2 u 2 ... 2 1 21 22 221 1 121 1 2 1 21 22 221 1 121 1 2 1 (3.11) hay: BuAx x += dt d (3. 12) ở đó x là vector trạng thái (state vector): ⎥ ⎥ ⎥ ⎥ ⎦ ⎤ ⎢ ⎢ ⎢ ⎢ ⎣...

Ngày tải lên: 17/12/2013, 16:23

... chính của hệ máy lái tự động được cho trong Hình 1. 12. 12/ 16 Hỡnh 1.1 B iu tc ly tõm ca James Watt Kỹ thuật điều khiển tự động â THM Chơng i. giới thiệu các hệ thống điều khiển tự động 1.1. Khỏi quỏt ... triển hệ thống tự động và lý thuyết điều khiển tự động. Chương 2. Mô hình hóa hệ thống: Phát triển mô hình toán học cho các hệ thống điều kh...

Ngày tải lên: 19/10/2013, 15:15

... + H 1 G 3 G 4 +G 1 - + R H 2 C - G 2 G 2 - C H 2 G 3 R + - G 4 +G 1 G 3 H 1 + C G 4 +G 1 - + R H 2 G 3 G 2. G 3 1 + G 2. G 3. H 1 Hình 2. 33 C 22 = 4 321 24 .G.G.GG1 .RG − Vậy đầu ra C 2 do R 1 , R 2 tác động ... đổi). (2) Phần tử điều khiển G 1 : là thành phần tác động đối với tín hiệu E tạo ra tín hiệu điều khiển M áp lên đối tượng điều khiển G...

Ngày tải lên: 16/12/2013, 03:15

... sT sT KsG D I PC ++=⇔ () sT sT KsG D I PC 2 1 1 1 1)( +         +=⇔ 10 April 20 06 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 1 LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG Giảng viên: Huỳnh Thái Hoàng Bộ môn Điều Khiển Tự Động Khoa ... s −5 j10,5 −10,5 −5 12, 28 22 ˆ sin 22 ˆ sin * * =         −         + = φ φ xPO xPO OPOB 0,8 22 ˆ sin 22 ˆ sin * * =...

Ngày tải lên: 21/01/2014, 04:20

... r(kT)) [ ]    = +−=+ )()( )()(])1[( kTkTc kTrkTTk d dddd xC B x C B A x 11 April 20 06 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 1 LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG Giảng viên: Huỳnh Thái Hoàng Bộ môn Điều Khiển Tự Động Khoa Điện – Điện Tử Đại ... thống: )()(1 )()( )( zGHzG zGzG zG C C k + =       − +       − +       − +       − = 2 2 )1( )1(01.0...

Ngày tải lên: 21/01/2014, 04:20

... tónh:         + + + − + + − = )( )( 1 )( )( )(cos )( )( )( ),( 2 2 2 1 2 2 tu mlJ tx mlJ B tx mlJ gMlml tx u C xf 0 )( 1 1 = ∂ ∂ = u u f b ,x 2 )( 2 2 1 mlJ u f b u + = ∂ ∂ = ,x       = 2 1 b b B 8 May 20 06 © H. T. Hồng - ÐHBK ... bản Khâu relay 2 vị tr Khâu relay 2 vị tr í í 8 May 20 06 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 40 Điều kiện có dao động ổn định trong hệ p...

Ngày tải lên: 21/01/2014, 04:20

... đóng/mở). © C.B. Pham Kỹ thuật điềukhiểnt động 6- 42 Đ ộn g cơ bước g • Động cơ 4 pha © C.B. Pham Kỹ thuật điềukhiểnt động 6-57 Đ ộn g cơ bước g © C.B. Pham Kỹ thuật điềukhiểnt động 6-58 6.3. Phần ... Pham Kỹ thuật điềukhiểnt động 6-30 AC motor Đ ộn g cơ bước g © C.B. Pham Kỹ thuật điềukhiểnt động 6-49 Đ ộn g cơ bước g • Động cơ 4 pha © C.B. Pham Kỹ thuật điề...

Ngày tải lên: 19/02/2014, 21:20

... g © C.B. Pham Kỹ thuật điềukhiểnt động 7-18 Kết nối tín hiệu vào © C.B. Pham Kỹ thuật điềukhiểnt động 7 -27 Kết nối tín hiệu ra © C.B. Pham Kỹ thuật điềukhiểnt động 7 -28 Chế độ điều khiển tích phân ... Pham Kỹ thuật điềukhiểnt động 7-16 Hệ thốn g uốn con g chi tiết g g © C.B. Pham Kỹ thuật điềukhiểnt động 7 -23 Hệ thốn g định vị chi tiết g © C.B. Pham Kỹ...

Ngày tải lên: 19/02/2014, 21:20