... E = R + B(Điều khiển kín gồm hai tuyến: Tuyến thuận truyền tín hiệu từ tác động E đến tín hiệu ra C. Các phần tử trên tuyến thuận ký hiệu G (G1 , G2, ) tuyến phản hồi truyền từ tín hiệu ... học thì có các hệ thống sau:Hệ thống liên tục Hệ thống gián đoạnHệ thống tuyến tínhHệ thống phi tuyếnHệ thống tuyến tính hoá* Theo dạng năng lượng tiêu th:Hình 1-16OYKXBC GC<=>BGC1/GCBBBCG<=>GGBCCC<=>R ... lượng tuyến thuận G lớn thì tích GH ≥ 1, lúc này gia lượng mạch kín còn là RC = H1 - Kết luận: Trạng thái của mạch kín phụ thuộc tính chất tuyến tính của phản hồi H và độc lập với tuyến...
... chuyển động tuyến tính của ống ngoài kết quả là điều chỉnh được lưu lượng hơi vào máy bằng một chiếc van.Watt là một kỹ sư thực hành và không có nhiều thời gian để phân tích lý thuyết. Tuy nhiên ... dạng tiêu chuẩn ổn định cho hệ thống tuyến tính được nghiên cứu bởi Hurwitz (1875) và Routh (1905). Bài toán này được mở rộng để xét tính ổn định của hệ phi tuyến tính bởi nhà toán học Nga Lyapunov ... thủyHình 1.13 Sơ đồ khối của hệ thống máy lái tự ng tu thyKỹ thuậtđiềukhiểntựđộng â THMChỳ thích:Desired heading: hướng mong muốnActual rudder angle: Góc bánh lái thựcHướng thực được...
... Điềukhiển hệ đa biến (bậc Cao học).Ø Điềukhiển hệ phi tuyến (bậc Cao học).ỉ Các PP ĐK thông minh sẽ được đề cập đến trong môn học:Ø Trí tu nhân tạo và hệ chuyên gia (bậc Đại học) Ø Hệ thống ... tích và thiết kế hệ thống là hàm truyền. ỉ Đặc điểm:Ø Đơn giảnØ Áp dụng thuận lợi cho hệ thống tuyến tính bất biến một ngõ vào, một ngõ ra.Ø Kỹthuật thiết kế trong miền tần số.ỉ Các phương...
... Absolute Value of the Error)∫+∞=0)( dttetJITAEỉ Tiêu chuẩn IAE(Integral of the Absolute Magnitude of the Error )∫+∞=0)( dtteJIAEỉ Tiêu chuẩn ISE(Integral of the Square of the Error)∫+∞=02)(...
... Trong hai thập kỷ cuối, nhiều nhánh mới về điềukhiển cũng đã hình thành, đó là: thích nghi, phi tuyến, hổn hợp, mờ và neural.Ngày nay, khi nói đến điềukhiển là phải nhắc đến 4 thuật ngữ quan...
... nối dây bằng phần mềm 60 5.2.1 Status Chart 60 5.2.2 Giám sát và thay đổi biến với Status Chart 60 5.2.3 Cưỡng bức biến với Status Chart 62 5.2.4 Ứng dụng Status Chart trong việc kiểm tra kết ... hệ thống tựđộng hóa. - Master trong mạng AS-Interface: Giao tiếp AS-i (Actuator Sensor Interface) hay giao tiếp actuator/sensor là hệ thống kết nối cho cấp quá trình thấp nhất trong hệ thống ... sự điềukhiển xảy ra từ đầu vào dữ liệu qua phần xử lý dữ liu n ngừ ra d liu. VerarbeitungDatenverarbeitungStromversorgungAnpassungSignaleingabeDateneingabeDatenfluòAusgabeDatenausgabeVerstọrkung...
... Absolute Value of the Error)∫+∞=0)( dttetJITAEỉ Tiêu chuẩn IAE(Integral of the Absolute Magnitude of the Error )∫+∞=0)( dtteJIAEỉ Tiêu chuẩn ISE(Integral of the Square of the Error)∫+∞=02)(...
... thống điềukhiển ổn định hóaỉ Hàm dirac: thường dùng để mô tả nhiễu{}s tu 1)( =L<≥=0 t 00 t 1)(neáuneáu tu u(t)t01=∞≠=0 t 0 t 0)(neáuneáutδ∫+∞∞−=1)( dttδ{}1)(=tδLδ(t)t01 ... động cơ DC (tt)ỉ Áp dụng định luật Kirchoff cho mạch điện phần ứng:)()().()( tEdttdiLRtitUưưưưưư++=)()( tKtEωΦ=ưtrong đó:K : hệ sốΦ : từ thông kích từỉ Áp dụng định luật Newton ... truyền=++++−−−)()()()(11110tcadttdcadttcdadttcdannnnnnL)()()()(11110trbdttdrbdttrdbdttrdbmmmmmm++++−−−LHệ thống tuyến tính bất biến liên tụcr(t)c(t)=++++−−)()()()(1110sCassCasCsasCsannnnL)()()()(1110sRbssRbsRsbsRsbmmmm++++−−L...
... x(k) và y(k) là hai chuỗi tín hiệu rời rạc có biến đổi Z là:{})()( zXkx=Z{})()( zYky=Zỉ Tính tuyến tính:{})()()()( zbYzaXkbykax+=+Zỉ Tính dời trong miền thời gian:{})()(00zXzkkxk−=−Zỉ...
... pháp thiết kế: phân bố cực, LQR,…+−r(t)Kỉ Bộ điều khiển:)()()( ttrtu Kx−=[]nkkk K21=Ku(t)Cc(t))()()( tutt BAxx+=&x(t) 26 September 2006 â H. T. Hong - éHBK TPHCM ... ϕmin=−900, tương ứng với tần số ωmin=0. ỉ Khâu hiệu chỉnh PI làm tăng bậc vô sai của hệ thống, tuy nhiên cũng làm cho hệ thống có vọt lố, thời gian quá độ tăng lênỉ Biểu đồ Bode 26 September ... ϕmax=900, tương ứng với tần số ωmax=+∞. ỉ Khâu hiệu chỉnh PD làm nhanh đáp ứng của hệ thống, tuy nhiên cũng làm cho hệ thống rất nhạy với nhiễu tần soá cao 26 September 2006 â H. T. Hong...
... thống điềukhiển ổn định hóaỉ Hàm dirac: thường dùng để mô tả nhiễu{}s tu 1)( =L<≥=0 t 00 t 1)(neáuneáu tu u(t)t01=∞≠=0 t 0 t 0)(neáuneáutδ∫+∞∞−=1)( dttδ{}1)(=tδLδ(t)t01 ... ỉ Quan hệ giữa tín hiệu vào và tín hiệu ra của một hệ thống tuyến tính bất biến liên tụccó thể mô tả bằng phương trình vi phân tuyến tính hệ số hằng:Khái niệm về mô hình toán họcKhái niệm ... hệ số ma sát, K độ cứng lò xo f(t): lực do xóc y(t): dịch chuyển của thân xe)()()()(22tftKydttdyBdttydM =++ỉ Hàm truyền:KBsMssFsYsG++==21)()()( 26 September 2006 â H....