tai lieu ky thuat dieu khien tu dong

Ngày tải lên: 19/02/2014, 21:20

Ngày tải lên: 19/02/2014, 21:20

Ngày tải lên: 19/02/2014, 21:20

... E = R + B (Điều khiển kín gồm hai tuyến: Tuyến thuận truyền tín hiệu từ tác động E đến tín hiệu ra C. Các phần tử trên tuyến thuận ký hiệu G (G 1 , G 2 , ) tuyến phản hồi truyền từ tín hiệu ... học thì có các hệ thống sau: Hệ thống liên tục Hệ thống gián đoạn Hệ thống tuyến tính Hệ thống phi tuyến Hệ thống tuyến tính hoá * Theo dạng năng lượng tiêu th: Hình 1-16 O Y K X B C G C <=> B G C 1/G C B B B C G <=> GG B C C C <=> R ... lượng tuyến thuận G lớn thì tích GH ≥ 1, lúc này gia lượng mạch kín còn là R C = H 1 - Kết luận: Trạng thái của mạch kín phụ thuộc tính chất tuyến tính của phản hồi H và độc lập với tuyến...

Ngày tải lên: 16/12/2013, 03:15

Ngày tải lên: 12/05/2015, 15:56

... chuyển động tuyến tính của ống ngoài kết quả là điều chỉnh được lưu lượng hơi vào máy bằng một chiếc van. Watt là một kỹ sư thực hành và không có nhiều thời gian để phân tích lý thuyết. Tuy nhiên ... dạng tiêu chuẩn ổn định cho hệ thống tuyến tính được nghiên cứu bởi Hurwitz (1875) và Routh (1905). Bài toán này được mở rộng để xét tính ổn định của hệ phi tuyến tính bởi nhà toán học Nga Lyapunov ... thủy Hình 1.13 Sơ đồ khối của hệ thống máy lái tự ng tu thy Kỹ thuật điều khiển tự động â THM Chỳ thích: Desired heading: hướng mong muốn Actual rudder angle: Góc bánh lái thực Hướng thực được...

Ngày tải lên: 19/10/2013, 15:15

... Điều khiển hệ đa biến (bậc Cao học). Ø Điều khiển hệ phi tuyến (bậc Cao học). ỉ Các PP ĐK thông minh sẽ được đề cập đến trong môn học: Ø Trí tu nhân tạo và hệ chuyên gia (bậc Đại học) Ø Hệ thống ... tích và thiết kế hệ thống là hàm truyền. ỉ Đặc điểm: Ø Đơn giản Ø Áp dụng thuận lợi cho hệ thống tuyến tính bất biến một ngõ vào, một ngõ ra. Ø Kỹ thuật thiết kế trong miền tần số. ỉ Các phương...

Ngày tải lên: 12/12/2013, 22:15

Ngày tải lên: 17/12/2013, 16:23

... Absolute Value of the Error) ∫ +∞ = 0 )( dttetJ ITAE ỉ Tiêu chuẩn IAE (Integral of the Absolute Magnitude of the Error ) ∫ +∞ = 0 )( dtteJ IAE ỉ Tiêu chuẩn ISE (Integral of the Square of the Error) ∫ +∞ = 0 2 )(...

Ngày tải lên: 22/12/2013, 19:17

... Trong hai thập kỷ cuối, nhiều nhánh mới về điều khiển cũng đã hình thành, đó là: thích nghi, phi tuyến, hổn hợp, mờ và neural. Ngày nay, khi nói đến điều khiển là phải nhắc đến 4 thuật ngữ quan...

Ngày tải lên: 23/12/2013, 16:16

... nối dây bằng phần mềm 60 5.2.1 Status Chart 60 5.2.2 Giám sát và thay đổi biến với Status Chart 60 5.2.3 Cưỡng bức biến với Status Chart 62 5.2.4 Ứng dụng Status Chart trong việc kiểm tra kết ... hệ thống tự động hóa. - Master trong mạng AS-Interface: Giao tiếp AS-i (Actuator Sensor Interface) hay giao tiếp actuator/sensor là hệ thống kết nối cho cấp quá trình thấp nhất trong hệ thống ... sự điều khiển xảy ra từ đầu vào dữ liệu qua phần xử lý dữ liu n ngừ ra d liu. Verarbeitung Datenverarbeitung Stromversorgung AnpassungSignal eingabe Dateneingabe Datenfluò Ausgabe Datenausgabe Verstọrkung ...

Ngày tải lên: 24/12/2013, 17:15

... Absolute Value of the Error) ∫ +∞ = 0 )( dttetJ ITAE ỉ Tiêu chuẩn IAE (Integral of the Absolute Magnitude of the Error ) ∫ +∞ = 0 )( dtteJ IAE ỉ Tiêu chuẩn ISE (Integral of the Square of the Error) ∫ +∞ = 0 2 )(...

Ngày tải lên: 19/01/2014, 22:20

Ngày tải lên: 19/01/2014, 22:20

... thống điều khiển ổn định hóa ỉ Hàm dirac: thường dùng để mô tả nhiễu {} s tu 1 )( =L    < ≥ = 0 t 0 0 t 1 )( neáu neáu tu u(t) t 0 1    =∞ ≠ = 0 t 0 t 0 )( neáu neáu t δ ∫ +∞ ∞− =1)( dtt δ { } 1)( = t δ L δ (t) t 0 1 ... động cơ DC (tt) ỉ Áp dụng định luật Kirchoff cho mạch điện phần ứng: )( )( ).()( tE d t tdi LRtitU ư ư ưưưư ++= )()( tKtE ω Φ = ư trong đó: K : hệ số Φ : từ thông kích từ ỉ Áp dụng định luật Newton ... truyền =++++ − − − )( )()()( 1 1 1 10 tca dt tdc a dt tcd a dt tcd a nn n n n n L )( )()()( 1 1 1 10 trb dt tdr b dt trd b dt trd b mm m m m m ++++ − − − L Hệ thống tuyến tính bất biến liên tục r(t) c(t) =++++ − − )()()()( 1 1 10 sCassCasCsasCsa nn nn L )()()()( 1 1 10 sRbssRbsRsbsRsb mm mm ++++ − − L ...

Ngày tải lên: 19/01/2014, 22:20

... he a he ä ä rô rô ø ø i ra i ra ï ï c. Th c. Th í í du du ï ï 1 1 Step Response Time (sec) Amplitude 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 ...

Ngày tải lên: 25/01/2014, 12:20

... x(k) và y(k) là hai chuỗi tín hiệu rời rạc có biến đổi Z là: {} )()( zXkx = Z { } )()( zYky = Z ỉ Tính tuyến tính: { } )()()()( zbYzaXkbykax + = + Z ỉ Tính dời trong miền thời gian: { } )()( 0 0 zXzkkx k− =− Z ỉ...

Ngày tải lên: 25/01/2014, 12:20

... pháp thiết kế: phân bố cực, LQR,… + − r(t) K ỉ Bộ điều khiển: )()()( ttrtu Kx − = [ ] n kkk K 21 = K u(t) C c(t) )()()( tutt B A x x + = & x(t) 26 September 2006 â H. T. Hong - éHBK TPHCM ... ϕ min =−90 0 , tương ứng với tần số ω min =0 . ỉ Khâu hiệu chỉnh PI làm tăng bậc vô sai của hệ thống, tuy nhiên cũng làm cho hệ thống có vọt lố, thời gian quá độ tăng lên ỉ Biểu đồ Bode 26 September ... ϕ max =90 0 , tương ứng với tần số ω max =+∞ . ỉ Khâu hiệu chỉnh PD làm nhanh đáp ứng của hệ thống, tuy nhiên cũng làm cho hệ thống rất nhạy với nhiễu tần soá cao 26 September 2006 â H. T. Hong...

Ngày tải lên: 25/01/2014, 12:20

Ngày tải lên: 25/01/2014, 12:20

Ngày tải lên: 25/01/2014, 12:20

... thống điều khiển ổn định hóa ỉ Hàm dirac: thường dùng để mô tả nhiễu {} s tu 1 )( =L    < ≥ = 0 t 0 0 t 1 )( neáu neáu tu u(t) t 0 1    =∞ ≠ = 0 t 0 t 0 )( neáu neáu t δ ∫ +∞ ∞− =1)( dtt δ { } 1)( = t δ L δ (t) t 0 1 ... ỉ Quan hệ giữa tín hiệu vào và tín hiệu ra của một hệ thống tuyến tính bất biến liên tục có thể mô tả bằng phương trình vi phân tuyến tính hệ số hằng: Khái niệm về mô hình toán học Khái niệm ... hệ số ma sát, K độ cứng lò xo f(t): lực do xóc y(t): dịch chuyển của thân xe )()( )()( 2 2 tftKy dt tdy B d t tyd M =++ ỉ Hàm truyền: KBsMs sF sY sG ++ == 2 1 )( )( )( 26 September 2006 â H....

Ngày tải lên: 25/01/2014, 12:20