Nâng cao chất lượng điều khiển cho robot Scara, chương 1 pptx

... tự động dùng robot có nhiều ưu điểm hơn như dễ dàng thay đổi chương trình làm việc, có khả CHƯƠNG ITỔNG QUAN VỀ ROBOT VÀ ĐIỀU KHIỂN ROBOT 1. 1. Robot và robot công nghiệp 1. 1 .1. Vài nét lịch ... quang, đúc, lắp ráp, sơn phủ, và trong các hệ thống tự động điều khiển liên hợp. 1. 1.2. Robot và công nghệ cao Robot và công nghệ cao là những khái niệm của sản xuất tự động hoá hiện đại. Các ... xuất. Việc sử dụng máy tính điện tử, robot và máy điều khiển theo chương trình đã cho phép tìm được những phương thức mới mẻ để tạo nên các dây chuyền tự động cho sản xuất hàng loạt với nhiều...

Nâng cao chất lượng điều khiển cho robot Scara, chương 6 pptx

... độnghọcthuậncó:2 2 2 2 2x 1 1 2 12 1 2 1 122 2 2 2 2y 1 1 2 12 1 2 1 12p a .C a .C 2.a .a .C .Cp a .S a .S 2.a .a .S .S    2 2 2 2 2 2 2 2X Y 1 1 1 2 12 12 1 2 1 12 1 12p p a .(S C ) a ... a C a C 1 2 4 2 4 1 2 4 2 4 1 2 4 2 4 1 2 4 2 4 2 12 1 1S (C C S S ) C (S C C S ) S (S C C S ) C (C C S S ) 0 a S a S 1 2 4 2 4 1 2 4 2 4 1 2 4 2 4 1 2 4 2 4 2 12 1 10 0 1 d30 0 0 1    ... 4 1 1404T.ATT  1 1 1 1 2 4 2 4 2 4 2 4 2 2 1 1 1 1 2 4 2 4 2 4 2 4 2 2043C -S 0 a .C C C S S S C C S 0 a .CS C 0 a .S S C C S (C C S S ) 0 a .ST0 0 1 0 0 0 1 d0 0 0 1 0 0 0 1 ...

Nâng cao chất lượng điều khiển cho robot Scara, chương 12 pptx

... 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 -1 -0.500.5 1 1.52Time (s)Goc quay cac khop (rad)Quy dao thucquy dao khop 1 quy dao khop 2quy dao khop 40 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 -1 -0.500.5 1 1.52Time (s)Goc ... 0.8 1 1.2-2 -1. 5 -1 -0.500.5Time (s)Van toc cac khop (rad/s)Van toc goc thucvan toc khop 1 van toc khop 2van toc khop 4 Chương 12 : Kết quả mô phỏng hệ thống trên Matlab-Simulink4.4 .1. ... nhanh: td = 1. 2(s), ta = 0 .15 (s). Đáp ứng chậm: td = 4(s), ta = 0.5(s).0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 -1 -0.500.5 1 1.52Time (s)Goc quay cac khop (rad)Quy dao datquy dao khop 1 quy dao...

Nâng cao chất lượng điều khiển cho robot Scara, chương 2 pps

... môdun hoá. 1. 2. Các phương pháp điều khiển robot Cho đến nay trong thực tế, nhiều phương pháp và hệ thống điều khiển robot đã được thiết kế và sử dụng, trong đó các phương pháp điều khiển chủ ... khiển chủ yếu là:- Điều khiển động lực học ngược.- Điều khiển phản hồi phân ly phi tuyến.- Các phương pháp điều khiển thích nghi. Điều khiển thích nghi theo sai lệch. Điều khiển thích nghi ... khí và điều khiển điện tử, robot công nghiệp là sự tổ hợp khả năng hoạt động linh hoạt của các cơ cấu điều khiển từ xa với tốc độ phát triển ngày càng cao của hệ thống điều khiển theo chương...

Nâng cao chất lượng điều khiển cho robot Scara, chương 3 ppt

... gian tính toán, điều đó dẫn tới những động lực cho việc thúc đẩy sự phát triển của các hệ thống điều khiển quỹ đạo thích nghi cho robot. 1. 2.6. Phương pháp điều khiển trượt Điều khiển chuyển ... pháp điều khiển thích nghi (điều khiển thích nghi thông qua điều chỉnh hệ số khuếch đại, điều khiển thích nghi tự chỉnh, điều khiển thích nghi theo mô hình chuẩn) thì phương pháp điều khiển thích ... điều khiển tự động nói chung và vấn đề nâng cao chất lượng hệ thống điều khiển bám chính xác quỹ đạo chuyển động của robot nói riêng. Tùy thuộc vào các tiêu chuẩn phân loại mà có các hệ điều...

Nâng cao chất lượng điều khiển cho robot Scara, chương 4 pps

... Hình 2.1b: Assembly Scara Robot của Hirata. Hình 2.1c: Scara Robot của EPSON.Hình 2.1d: Scara Robot của DENSO. Hình 2.1e: Scara Robot of ADEPT.Hình 2.1f: Scara Robot of RANOME. ... vị trí tạo thành một vòng điều CHƯƠNG 4MÔ TẢ ĐỐI TƯỢNG - ROBOT SCARA SERPENT2 .1. Một số loại robot Scara của các hãng sản xuất Robot Scara là một trong những robot phổ biến nhất trong công ... Hoặc điều khiển bằng tay sử dụng thiết bị lái điện (steering) cho tay máy dùng các cuộn dây điện từ trong giá treo (pendant). Hình 2.1a: Turbo Scara SR60 của hãng Bosch. Hình 2.1b: Assembly...

Nâng cao chất lượng điều khiển cho robot Scara, chương 5 doc

... 0,32 .1 04 1, 38 10 0 0,62 J9ZF 12 4,8 4 .10 -2 210 0 15 0,32 .1 04 1, 38 10 0 0,63 J12ZF 12 4,8 1, 210 2 210 0 26 1, 5 .10 -40,95 10 0 1 Bảng 2.2: Các thông số động học của robot Scara Serpent.TT Thông số Kích ... 2 .1: Thông số các động cơ của robot. TTLoại U(V)I(A)M(Nm)N(v/p)P(W)J(Kg.m2)R()L(H)m(Kg) 1 J9ZF 12 4,8 4 .10 -2 210 0 15 0,32 .1 04 1, 38 10 0 0,62 J9ZF 12 4,8 4 .10 -2 210 0 ... 1 m 1 = 4 KgKhối lượng thanh nối 1. 2 m2 = 1. 5 KgKhối lượng thanh nối 2.3 m3 = 2 KgKhối lượng thanh nối 3.4 m4 = 0.6 KgKhối lượng thanh nối 4.5 a 1 = 0.25 mChiều...

Nâng cao chất lượng điều khiển cho robot Scara, chương 7 docx

... phương trình cụ thể sau: Vectơ [4 1] lực động: (t) = [ 1 (t), 2(t), 3(t), 4(t)]T.   2 21 21g 21 2 21 2g22 1 2 1 222 212 1g 211 12 212 1g 211 1222222222θ)cosθ.θθ.(.l2.l)θθ(.lθ.lv)θθ).(θθ.cos(lθ.θ.cosl)θθ).(θθ.sin(lθ.θ.sinlvzyxv2 ... & (2. 41)  Khớp 3:33 212 113 212 113 -lz)θ.sin(θl.sinθly)θ.cos(θl.cosθlx. . . .3 1 1 1 2 1 2 1 2. . . .3 1 1 1 2 1 2 1 2. .3 3x l .sinθ .θ l .sin(θ θ ).(θ θ )y ... )z l        .23.2. 1 .2 12 12.2. 1 22.2 1 2 1 .23.232.2. 12 12. 11 12.2. 12 12. 11 123.23.23.233l)θ.θθ.(.l2.l)θθ(.lθ.lvl)θθ).(θθ.cos(lθ.θ.cosl)θθ).(θθ.sin(lθ.θ.sinlvzyxvChương...

Nâng cao chất lượng điều khiển cho robot Scara, chương 8 pdf

... (2.74)  31 21 32 31 22H 1 b H H H HD . 32 12 31 11 32H 1 b H H H HD . 33 11 22 12 21 H 1 b H H H HD .H 11 22 33 21 32 13 31 23 12 11 23 32 21 12 33 31 22 13 D det H ... & (2.48) Khớp 1: 1 1 1 d L Ldtθ θ    & (2.49)  21 23 31 21 33H 1 b H H H HD .  22 11 33 13 31 H 1 b H H H HD .  23 13 21 11 23H 1 b H H H HD . ... trận H -1 .  11 22 33 23 32H 1 b H H H HD .  12 13 32 12 33H 1 b H H H HD .  13 12 23 13 22H 1 b H H H HD .b.22 3 4 2 2 4 1 2 3 4 1 2 2 1 22 3 4 1 2 2 1 222...

Nâng cao chất lượng điều khiển cho robot Scara, chương 9 ppsx

... tại t = ta và t = td– ta là: q 01 = q0 và qc2 = qc.CHƯƠNG 9XÂY DỰNG MÔ HÌNH HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN3 .1. Cấu trúc hệ thống điều khiển robot Robot thường tự động thực hiện các nhiệm ... &(3 .12 ) Lấy đạo hàm cấp 1 và cấp 2 của (3 .10 ) và sử dụng (3 .11 ) và (3 .12 ), các hệ số được xác định như sau:0a0aqaac2ac10ac0c 03ac2a d ac 04ac3a d aq q1a4t ... thống điều khiển tay máy cho ở Hình 3 .1, tay máy sẽ bám theo quỹ đạo đặt trước (được lập trình sẵn hoặc có thể đưa vào từ chương trình phầm mềm kết nối bên ngoài) sử dụng bộ điều chỉnh để điều...

Xem thêm