Nâng cao chất lượng điều khiển cho robot Scara, chương 1 pptx

... tự động dùng robot có nhiều ưu điểm hơn như dễ dàng thay đổi chương tr ình làm việc, có khả CHƯƠNG I TỔNG QUAN VỀ ROBOT VÀ ĐIỀU KHIỂN ROBOT 1. 1. Robot và robot công nghiệp 1. 1 .1. Vài nét lịch ... quang, đúc, lắp ráp, sơn phủ, và trong các hệ thống tự động điều khiển liên hợp. 1. 1.2. Robot và công nghệ cao Robot và công nghệ cao là những khái niệm của sản xuất...

Ngày tải lên: 02/07/2014, 22:21

... độnghọcthuậncó: 2 2 2 2 2 x 1 1 2 12 1 2 1 12 2 2 2 2 2 y 1 1 2 12 1 2 1 12 p a .C a .C 2.a .a .C .C p a .S a .S 2.a .a .S .S       2 2 2 2 2 2 2 2 X Y 1 1 1 2 12 12 1 2 1 12 1 12 p p a .(S C ) a ... a C a C 1 2 4 2 4 1 2 4 2 4 1 2 4 2 4 1 2 4 2 4 2 12 1 1 S (C C S S ) C (S C C S ) S (S C C S ) C (C C S S ) 0 a S a S 1 2 4 2 4 1 2 4 2 4 1 2...

Ngày tải lên: 02/07/2014, 22:21

... 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 -1 -0.5 0 0.5 1 1.5 2 Time (s) Goc quay cac khop (rad) Quy dao thuc quy dao khop 1 quy dao khop 2 quy dao khop 4 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 -1 -0.5 0 0.5 1 1.5 2 Time (s) Goc ... 0.8 1 1.2 -2 -1. 5 -1 -0.5 0 0.5 Time (s) Van toc cac khop (rad/s) Van toc goc thuc van toc khop 1 van toc khop 2 van toc khop 4 Chương 12 : Kết quả mô phỏng hệ thống trên...

Ngày tải lên: 02/07/2014, 22:21

... môdun hoá. 1. 2. Các phương pháp điều khiển robot Cho đến nay trong thực tế, nhiều phương pháp và hệ thống điều khiển robot đ ã được thiết kế và sử dụng, trong đó các phương pháp điều khiển chủ ... khiển chủ yếu l à: - Điều khiển động lực học ngược. - Điều khiển phản hồi phân ly phi tuyến. - Các phương pháp điều khiển thích nghi.  Điều khiển thích nghi t...

Ngày tải lên: 02/07/2014, 22:21

... gian tính toán, điều đó dẫn tới những động lực cho việc thúc đẩy sự phát triển của các hệ thống điều khiển quỹ đạo thích nghi cho robot. 1. 2.6. Phương pháp điều khiển trượt Điều khiển chuyển ... pháp điều khiển thích nghi (điều khiển thích nghi thông qua điều chỉnh hệ số khuếch đại, điều khiển thích nghi tự chỉnh, điều khiển thích nghi theo mô hình c...

Ngày tải lên: 02/07/2014, 22:21

... Hình 2.1b: Assembly Scara Robot c ủa Hirata. Hình 2.1c: Scara Robot c ủa EPSON. Hình 2.1d: Scara Robot của DENSO. Hình 2.1e: Scara Robot of ADEPT. Hình 2.1f: Scara Robot of RANOME. ... vị trí tạo th ành một vòng điều CHƯƠNG 4 MÔ TẢ ĐỐI TƯỢNG - ROBOT SCARA SERPENT 2 .1. Một số loại robot Scara của các hãng sản xuất Robot Scara là một trong những robot phổ biến nhất...

Ngày tải lên: 02/07/2014, 22:21

... 0,32 .1 0 4 1, 3 8 10 0 0,6 2 J9Z F 12 4,8 4 .10 -2 210 0 15 0,32 .1 0 4 1, 3 8 10 0 0,6 3 J12 ZF 12 4,8 1, 210 2 210 0 26 1, 5 .10 - 4 0,9 5 10 0 1 Bảng 2.2: Các thông số động học của robot Scara Serpent. TT Thông số Kích ... 2 .1: Thông số các động cơ của robot. T T Loại U( V) I( A) M(N m) N(v/ p) P( W) J(Kg. m 2 ) R( ) L(  H) m(K g) 1 J9Z F 12 4,8 4 .10 -2 210...

Ngày tải lên: 02/07/2014, 22:21

... phương tr ình cụ thể sau: Vectơ [4 1] lực động: (t) = [ 1 (t),  2 (t),  3 (t),  4 (t)] T .     2 21 2 1g 21 2 21 2 g2 2 1 2 1 2 2 2 212 1g 211 1 2 212 1g 211 1 2 2 2 2 2 2 2 22 θ)cosθ.θθ.(.l2.l)θθ(.lθ.lv ) θθ).(θθ.cos(lθ.θ.cosl)θθ).(θθ.sin(lθ.θ.sinlv zyxv       2 ... & (2. 41)  Khớp 3:         33 212 113 212 113 -...

Ngày tải lên: 02/07/2014, 22:21

... (2.74)   31 21 32 31 22 H 1 b H H H H D   .   32 12 31 11 32 H 1 b H H H H D   .   33 11 22 12 21 H 1 b H H H H D   . H 11 22 33 21 32 13 31 23 12 11 23 32 21 12 33 31 22 13 D det H ...  & (2.48)  Khớp 1: 1 1 1 d L L dt θ θ        & (2.49)   21 23 31 21 33 H 1 b H H H H D   .   22 11 33 13 31 H 1 b H H H H D ...

Ngày tải lên: 02/07/2014, 22:21

... tại t = t a và t = t d – t a là: q 01 = q 0 và q c2 = q c . CHƯƠNG 9 XÂY DỰNG MÔ HÌNH HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN 3 .1. Cấu trúc hệ thống điều khiển robot Robot thường tự động thực hiện các nhiệm ... & (3 .12 ) L ấy đạo hàm cấp 1 và cấp 2 của (3 .10 ) và sử dụng (3 .11 ) và (3 .12 ), các h ệ số được xác định như sau:         0a 0a qa ac2 ac1 0ac0 c 0 3ac 2 a d a c 0 4ac...

Ngày tải lên: 02/07/2014, 22:21