Nâng cao chất lượng điều khiển cho robot Scara, chương 12 pptx

... 1van toc khop 2van toc khop 4 Chương 12: Kết quả mô phỏng hệ thống trên Matlab-Simulink4.4.1. Thông số của robot và quỹ đạo chuyển động Các thông số danh định của robot được sử dụng để thiết ... 0.3 yc(m) 04.4.2. Đặc tính của hệ thống khi robot làm việc với tải khác nhau Trong phần này dùng bộ tham số [KP, KI, KD] của bộ điều khiển PID trong Matlab- Simulink là: Khớp 1: PID1 ... m (kg)J (kg.m2)Khâu 1 0.25 0.25 4 0.021Khâu 2 0.15 0.15 1.5 0.0034Khâu 4 0 0 0.6 0.001 Robot được thiết kế chuyển động theo một quỹ đạo ban đầu có tọa độ (x0, y0) đến vị trí cuối...

Nâng cao chất lượng điều khiển cho robot Scara, chương 6 pptx

... độnghọcthuậncó:2 2 2 2 2x 1 1 2 12 1 2 1 12 2 2 2 2 2y 1 1 2 12 1 2 1 12 p a .C a .C 2.a .a .C .Cp a .S a .S 2.a .a .S .S    2 2 2 2 2 2 2 2X Y 1 1 1 2 12 12 1 2 1 12 1 12 p p a .(S C ) a .(S ... az = -1 (2 .12) Và hệphươngtrình xác địnhvịtrícủađiểmtácđộngcuốinhưsau: x = px = a1.C1 + a2.C 12 (2.13) y = py = a1.S1 + a2.S 12 (2.14) z = pz = ... 2 4 2 4 1 2 4 2 4 1 2 4 2 4 1 2 4 2 4 2 12 1 1S (C C S S ) C (S C C S ) S (S C C S ) C (C C S S ) 0 a S a S1 2 4 2 4 1 2 4 2 4 1 2 4 2 4 1 2 4 2 4 2 12 1 10 0 1 d30 0 0 1      ...

Nâng cao chất lượng điều khiển cho robot Scara, chương 1 pptx

... dây chuyền tự động dùng robot có nhiều ưu điểm hơn như dễ dàng thay đổi chương trình làm việc, có khả CHƯƠNG ITỔNG QUAN VỀ ROBOT VÀ ĐIỀU KHIỂN ROBOT 1.1. Robot và robot công nghiệp1.1.1. ... quang, đúc, lắp ráp, sơn phủ, và trong các hệ thống tự động điều khiển liên hợp.1.1.2. Robot và công nghệ cao Robot và công nghệ cao là những khái niệm của sản xuất tự động hoá hiện đại. Các ... xuất. Việc sử dụng máy tính điện tử, robot và máy điều khiển theo chương trình đã cho phép tìm được những phương thức mới mẻ để tạo nên các dây chuyền tự động cho sản xuất hàng loạt với nhiều...

Nâng cao chất lượng điều khiển cho robot Scara, chương 2 pps

... pháp điều khiển robot Cho đến nay trong thực tế, nhiều phương pháp và hệ thống điều khiển robot đã được thiết kế và sử dụng, trong đó các phương pháp điều khiển chủ yếu là:- Điều khiển ... ngược.- Điều khiển phản hồi phân ly phi tuyến.- Các phương pháp điều khiển thích nghi. Điều khiển thích nghi theo sai lệch. Điều khiển thích nghi theo mô hình mẫu (MRAC). Điều khiển động ... khí và điều khiển điện tử, robot công nghiệp là sự tổ hợp khả năng hoạt động linh hoạt của các cơ cấu điều khiển từ xa với tốc độ phát triển ngày càng cao của hệ thống điều khiển theo chương...

Nâng cao chất lượng điều khiển cho robot Scara, chương 3 ppt

... điều khiển tự động nói chung và vấn đề nâng cao chất lượng hệ thống điều khiển bám chính xác quỹ đạo chuyển động của robot nói riêng. Tùy thuộc vào các tiêu chuẩn phân loại mà có các hệ điều ... pháp điều khiển thích nghi (điều khiển thích nghi thông qua điều chỉnh hệ số khuếch đại, điều khiển thích nghi tự chỉnh, điều khiển thích nghi theo mô hình chuẩn) thì phương pháp điều khiển thích ... gian tính toán, điều đó dẫn tới những động lực cho việc thúc đẩy sự phát triển của các hệ thống điều khiển quỹ đạo thích nghi cho robot. 1.2.6. Phương pháp điều khiển trượt Điều khiển chuyển...

Nâng cao chất lượng điều khiển cho robot Scara, chương 4 pps

... vị trí tạo thành một vòng điều CHƯƠNG 4MÔ TẢ ĐỐI TƯỢNG - ROBOT SCARA SERPENT2.1. Một số loại robot Scara của các hãng sản xuất Robot Scara là một trong những robot phổ biến nhất trong công ... một loại cơ bản trong nhóm robot công nghiệp này.Hình 2.3: Robot Scara Serpent. Chiều cao của Robot có thể thay đổi dễ dàng bằng cách thay đổi vị trí gá thân robot trên trục cơ bản, giúp ... Hình 2.1b: Assembly Scara Robot của Hirata. Hình 2.1c: Scara Robot của EPSON.Hình 2.1d: Scara Robot của DENSO. Hình 2.1e: Scara Robot of ADEPT.Hình 2.1f: Scara Robot of RANOME....

Nâng cao chất lượng điều khiển cho robot Scara, chương 5 doc

... 1 m1 = 4 KgKhối lượng thanh nối 1.2 m2 = 1.5 KgKhối lượng thanh nối 2.3 m3 = 2 KgKhối lượng thanh nối 3.4 m4 = 0.6 KgKhối lượng thanh nối 4.5 a1 = 0.25 mChiều ... U(V)I(A)M(Nm)N(v/p)P(W)J(Kg.m2)R()L(H)m(Kg)1 J9ZF 12 4,8 4.10-22100 15 0,32.1041,38100 0,62 J9ZF 12 4,8 4.10-22100 15 0,32.1041,38100 0,63 J12ZF 12 4,8 1,21022100 26 1,5.10-40,95100 ... khớp 1 (main).- Động cơ 2 truyền động cho khớp 2 (fore).- Động cơ 3 truyền động cho khớp 4 - khớp cổ tay (wrist).Bảng 2.1: Thông số các động cơ của robot. TTLoại U(V)I(A)M(Nm)N(v/p)P(W)J(Kg.m2)R()L(H)m(Kg)1...

Nâng cao chất lượng điều khiển cho robot Scara, chương 7 docx

... (2.42)  Khớp 4:34 2121 14 2121 14-lz)θ.sin(θl.sinθly)θ.cos(θl.cosθlx 3.4.2. 121 2.111.4.2. 121 2.111.4lz)θθ).(θθ.cos(lθ.θ.cosly)θθ).(θθ.sin(lθ.θ.sinlx. ... từ đó phục vụ cho công việc thiết kế và điều khiển robot. Vì vậy cần phải tính toán đầy đủ các thông số của đối tượng trước khi đưa vào mô phỏng. Phương trình động lực học của robot được biểu ... θ )z l        .23.2.1.2 121 2.2.122.2121.23.232.2. 121 2.1112.2. 121 2.11123.23.23.233l)θ.θθ.(.l2.l)θθ(.lθ.lvl)θθ).(θθ.cos(lθ.θ.cosl)θθ).(θθ.sin(lθ.θ.sinlvzyxvChương...

Nâng cao chất lượng điều khiển cho robot Scara, chương 8 pdf

... XhXhXh.H32111 11 1 12 2 13 3a b h b h b h    32322 2121 2hbhbhba (2.75)4 31 1 32 2 33 3a b h b h b h   m40: khối lượng của khớp 4mt: khối lượng của tải được ... 32 31 22H1b H H H HD . 32 12 31 11 32H1b H H H HD . 33 11 22 12 21H1b H H H HD .H 11 22 33 21 32 13 31 23 12 11 23 32 21 12 33 31 22 13D det H H H H H H H H H ... thành phần trong phương trình động lực học được xác định: 2 211 123 4 1 234 2 124 234 1 2 22 12 234 2 24 234 1 2 213 421 12 222 234 2 2423 431 32 33 4234 1 2 221 2 1 222 1H m .l...

Nâng cao chất lượng điều khiển cho robot Scara, chương 9 ppsx

... qc.CHƯƠNG 9XÂY DỰNG MÔ HÌNH HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN3.1. Cấu trúc hệ thống điều khiển robot Robot thường tự động thực hiện các nhiệm vụ dịch chuyển hoặc các thao tác. Các hoạt động của robot ... trình mô tả quỹ đạo robot theo thời gian. Có hai bài toán thiết kế quỹ đạo cho robot: - Thiết kế quỹ đạo cho tay robot: xác định xd(t), yd(t).- Thiết kế quỹ đạo cho khớp robot: xác định qid(t).Việc ... định qid(t).Việc thiết kế quỹ đạo khớp robot có ưu điểm: q(t) là lượng đặt trực tiếp, hệ điều khiển là hệ điều khiển vị trí khớp, có thể xác định được điều kiện giàng buộc của động cơ và hệ...

Xem thêm