Nâng cao chất lượng điều khiển cho robot Scara, chương 6 pptx
Nâng cao chất lượng điều khiển cho robot Scara, chương 6 pptx
... thuận tay máy
robot:
n
x
= C
1
(C
2
C
4
+ S
2
S
4
) – S
1
(S
2
C
4
– C
2
S
4
)
(2.4)
n
y
= S
1
(C
2
C
4
+ S
2
S
4
) + C
1
(S
2
C
4
– C
2
S
4
)
(2.5)
n
z
= 0
(2 .6)
o
x
= C
1
(S
2
C
4
- ... 1
(2.2)
Ma tr
ận
0
T
4
biểudiễntaymáy robot tronghệtoạđộgốc.
Mặtkháctheokýhiệutổngquát:
1
0 a
1
1
0
1
Quay
2
-180...
Nâng cao chất lượng điều khiển cho robot Scara, chương 12 pptx
... 0.3 y
c
(m) 0
4.4.2. Đặc tính của hệ thống khi robot làm việc với tải khác
nhau
Trong phần này dùng bộ tham số [K
P
, K
I
, K
D
] của bộ điều
khiển PID trong Matlab- Simulink là: Khớp 1: PID1 ... với tải định mức.
0 0.2 0.4 0 .6 0.8 1 1.2
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
2
Time (s)
Goc quay cac khop (rad)
Quy dao thuc
quy dao khop 1
quy dao khop 2
quy dao khop 4
0 0.2 0.4 0 .6 0.8 1 1.2
-2
-1.5...
Nâng cao chất lượng điều khiển cho robot Scara, chương 1 pptx
... dây chuyền tự động dùng robot có nhiều
ưu điểm hơn như dễ dàng thay đổi chương tr
ình làm việc, có khả
CHƯƠNG I
TỔNG QUAN VỀ ROBOT VÀ ĐIỀU KHIỂN
ROBOT
1.1. Robot và robot công nghiệp
1.1.1. ... quang, đúc, lắp ráp, sơn phủ, và trong các hệ thống tự động điều
khiển liên hợp.
1.1.2. Robot và công nghệ cao
Robot và công nghệ cao là những khái niệm của sản xuất tự
động...
Nâng cao chất lượng điều khiển cho robot Scara, chương 2 pps
... pháp điều khiển robot
Cho đến nay trong thực tế, nhiều phương pháp và hệ thống
điều khiển robot đ
ã được thiết kế và sử dụng, trong đó các phương
pháp điều khiển chủ yếu l
à:
-
Điều khiển ... ngược.
- Điều khiển phản hồi phân ly phi tuyến.
- Các phương pháp điều khiển thích nghi.
Điều khiển thích nghi theo sai lệch.
Điều khiển thích nghi theo mô hình...
Nâng cao chất lượng điều khiển cho robot Scara, chương 3 ppt
...
gian tính toán, điều đó dẫn tới những động lực cho việc thúc đẩy sự
phát triển của các hệ thống điều khiển quỹ đạo thích nghi cho
robot.
1.2 .6. Phương pháp điều khiển trượt
Điều khiển chuyển ... pháp điều khiển thích nghi (điều khiển
thích nghi thông qua điều chỉnh hệ số khuếch đại, điều khiển thích
nghi tự chỉnh, điều khiển thích nghi theo mô hình c...
Nâng cao chất lượng điều khiển cho robot Scara, chương 4 pps
... vị trí tạo th
ành một vòng điều
CHƯƠNG 4
MÔ TẢ ĐỐI TƯỢNG - ROBOT SCARA
SERPENT
2.1. Một số loại robot Scara của các hãng sản xuất
Robot Scara là một trong những robot phổ biến nhất trong
công ... một loại cơ bản trong nhóm robot
công nghiệp này.
Hình 2.3: Robot Scara Serpent.
Chi
ều cao của Robot có thể thay đổi dễ dàng bằng cách thay
đổi vị trí gá thân
robot trên t...
Nâng cao chất lượng điều khiển cho robot Scara, chương 5 doc
... 1 m
1
= 4
Kg
Khối lượng thanh nối 1.
2 m
2
= 1.5
Kg
Khối lượng thanh nối 2.
3 m
3
= 2
Kg
Khối lượng thanh nối 3.
4 m
4
= 0 .6
Kg
Khối lượng thanh nối 4.
5 a
1
= 0.25
m
Chiều ... 0,32.1
0
4
1,3
8
100 0 ,6
2 J9Z
F
12 4,8 4.10
-2
2100 15 0,32.1
0
4
1,3
8
100 0 ,6
3 J12
ZF
12 4,8 1,210
2
2100 26 1,5.10
-
4
0,9
5
100 1
Bảng 2.2: Các thông số động học của robot Scara Serpent...
Nâng cao chất lượng điều khiển cho robot Scara, chương 7 docx
... từ đó phục vụ cho công việc thiết kế và điều khiển
robot. Vì vậy cần phải tính toán đầy đủ các thông số của đối tượng
trước khi đưa vào mô phỏng.
Phương tr
ình động lực học của robot được biểu ...
.
2
3
.
2
.
1
.
2
121
2
.
2
.
1
2
2
.
2
1
2
1
.
2
3
.
2
3
2
.
2
.
1212
.
111
2
.
2
.
1212
.
111
2
3
.
2
3
.
2
3
.
2
33
l)θ.θθ.(.l2.l)θθ(.lθ.lv
l)
θθ).(θθ.cos(lθ.θ.cosl)θθ).(θθ.sin(l...
Nâng cao chất lượng điều khiển cho robot Scara, chương 8 pdf
... mômen động với 3 khớp quay thì có thể viết
gọn lại ba phương trình động lực học (2 .61 ), (2 .62 ), (2 .64 ) để tiện
cho quá trình tính toán như sau:
1 11 12 13 1 1
2 21 22 23 2 2
4 31 32 33 4
H H H
θ ...
& &&
&
(2 .67 )
Mô tả đối tượng bằng hệ phương trình
tr
ạng thái
Đặt biến trạng thái cho từng khớp như sau:
X(t) =
T
T
4
T
2
T
1
XXX
(2 .68 )
11 1
1
12 1
x...
Nâng cao chất lượng điều khiển cho robot Scara, chương 9 ppsx
... q
c
.
CHƯƠNG 9
XÂY DỰNG MÔ HÌNH HỆ THỐNG ĐIỀU
KHIỂN
3.1. Cấu trúc hệ thống điều khiển robot
Robot thường tự động thực hiện các nhiệm vụ dịch chuyển
hoặc các thao tác. Các hoạt động của robot ... trình mô tả quỹ đạo robot theo
thời gian. Có hai bài toán thiết kế quỹ đạo cho robot:
- Thiết kế quỹ đạo cho tay robot: xác định x
d
(t), y
d
(t).
- Thi
ết kế quỹ đạo cho khớp...