Nâng cao chất lượng điều khiển cho robot Scara, chương 6 pptx

... thuận tay máy robot: n x = C 1 (C 2 C 4 + S 2 S 4 ) – S 1 (S 2 C 4 – C 2 S 4 ) (2.4) n y = S 1 (C 2 C 4 + S 2 S 4 ) + C 1 (S 2 C 4 – C 2 S 4 ) (2.5) n z = 0 (2 .6) o x = C 1 (S 2 C 4 - ... 1                           (2.2) Ma tr ận 0 T 4 biểudiễntaymáy robot tronghệtoạđộgốc. Mặtkháctheokýhiệutổngquát: 1 0 a 1  1 0  1 Quay 2 -180...

Ngày tải lên: 02/07/2014, 22:21

... 0.3 y c (m) 0 4.4.2. Đặc tính của hệ thống khi robot làm việc với tải khác nhau Trong phần này dùng bộ tham số [K P , K I , K D ] của bộ điều khiển PID trong Matlab- Simulink là: Khớp 1: PID1 ... với tải định mức. 0 0.2 0.4 0 .6 0.8 1 1.2 -1 -0.5 0 0.5 1 1.5 2 Time (s) Goc quay cac khop (rad) Quy dao thuc quy dao khop 1 quy dao khop 2 quy dao khop 4 0 0.2 0.4 0 .6 0.8 1 1.2 -2 -1.5...

Ngày tải lên: 02/07/2014, 22:21

... dây chuyền tự động dùng robot có nhiều ưu điểm hơn như dễ dàng thay đổi chương tr ình làm việc, có khả CHƯƠNG I TỔNG QUAN VỀ ROBOT VÀ ĐIỀU KHIỂN ROBOT 1.1. Robot và robot công nghiệp 1.1.1. ... quang, đúc, lắp ráp, sơn phủ, và trong các hệ thống tự động điều khiển liên hợp. 1.1.2. Robot và công nghệ cao Robot và công nghệ cao là những khái niệm của sản xuất tự động...

Ngày tải lên: 02/07/2014, 22:21

... pháp điều khiển robot Cho đến nay trong thực tế, nhiều phương pháp và hệ thống điều khiển robot đ ã được thiết kế và sử dụng, trong đó các phương pháp điều khiển chủ yếu l à: - Điều khiển ... ngược. - Điều khiển phản hồi phân ly phi tuyến. - Các phương pháp điều khiển thích nghi.  Điều khiển thích nghi theo sai lệch.  Điều khiển thích nghi theo mô hình...

Ngày tải lên: 02/07/2014, 22:21

... gian tính toán, điều đó dẫn tới những động lực cho việc thúc đẩy sự phát triển của các hệ thống điều khiển quỹ đạo thích nghi cho robot. 1.2 .6. Phương pháp điều khiển trượt Điều khiển chuyển ... pháp điều khiển thích nghi (điều khiển thích nghi thông qua điều chỉnh hệ số khuếch đại, điều khiển thích nghi tự chỉnh, điều khiển thích nghi theo mô hình c...

Ngày tải lên: 02/07/2014, 22:21

... vị trí tạo th ành một vòng điều CHƯƠNG 4 MÔ TẢ ĐỐI TƯỢNG - ROBOT SCARA SERPENT 2.1. Một số loại robot Scara của các hãng sản xuất Robot Scara là một trong những robot phổ biến nhất trong công ... một loại cơ bản trong nhóm robot công nghiệp này. Hình 2.3: Robot Scara Serpent. Chi ều cao của Robot có thể thay đổi dễ dàng bằng cách thay đổi vị trí gá thân robot trên t...

Ngày tải lên: 02/07/2014, 22:21

... 1 m 1 = 4 Kg Khối lượng thanh nối 1. 2 m 2 = 1.5 Kg Khối lượng thanh nối 2. 3 m 3 = 2 Kg Khối lượng thanh nối 3. 4 m 4 = 0 .6 Kg Khối lượng thanh nối 4. 5 a 1 = 0.25 m Chiều ... 0,32.1 0 4 1,3 8 100 0 ,6 2 J9Z F 12 4,8 4.10 -2 2100 15 0,32.1 0 4 1,3 8 100 0 ,6 3 J12 ZF 12 4,8 1,210 2 2100 26 1,5.10 - 4 0,9 5 100 1 Bảng 2.2: Các thông số động học của robot Scara Serpent...

Ngày tải lên: 02/07/2014, 22:21

... từ đó phục vụ cho công việc thiết kế và điều khiển robot. Vì vậy cần phải tính toán đầy đủ các thông số của đối tượng trước khi đưa vào mô phỏng. Phương tr ình động lực học của robot được biểu ...    . 2 3 . 2 . 1 . 2 121 2 . 2 . 1 2 2 . 2 1 2 1 . 2 3 . 2 3 2 . 2 . 1212 . 111 2 . 2 . 1212 . 111 2 3 . 2 3 . 2 3 . 2 33 l)θ.θθ.(.l2.l)θθ(.lθ.lv l) θθ).(θθ.cos(lθ.θ.cosl)θθ).(θθ.sin(l...

Ngày tải lên: 02/07/2014, 22:21

... mômen động với 3 khớp quay thì có thể viết gọn lại ba phương trình động lực học (2 .61 ), (2 .62 ), (2 .64 ) để tiện cho quá trình tính toán như sau: 1 11 12 13 1 1 2 21 22 23 2 2 4 31 32 33 4 H H H θ ...  & && & (2 .67 ) Mô tả đối tượng bằng hệ phương trình tr ạng thái Đặt biến trạng thái cho từng khớp như sau: X(t) =   T T 4 T 2 T 1 XXX (2 .68 ) 11 1 1 12 1 x...

Ngày tải lên: 02/07/2014, 22:21

... q c . CHƯƠNG 9 XÂY DỰNG MÔ HÌNH HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN 3.1. Cấu trúc hệ thống điều khiển robot Robot thường tự động thực hiện các nhiệm vụ dịch chuyển hoặc các thao tác. Các hoạt động của robot ... trình mô tả quỹ đạo robot theo thời gian. Có hai bài toán thiết kế quỹ đạo cho robot: - Thiết kế quỹ đạo cho tay robot: xác định x d (t), y d (t). - Thi ết kế quỹ đạo cho khớp...

Ngày tải lên: 02/07/2014, 22:21