Nâng cao chất lượng điều khiển cho robot Scara, chương 3 ppt

... điều khiển tự động nói chung và vấn đề nâng cao chất lượng hệ thống điều khiển bám chính xác quỹ đạo chuyển động của robot nói riêng. Tùy thuộc vào các tiêu chuẩn phân loại mà có các hệ điều ... pháp điều khiển thích nghi (điều khiển thích nghi thông qua điều chỉnh hệ số khuếch đại, điều khiển thích nghi tự chỉnh, điều khiển thích nghi theo mô hình chuẩn) thì phương pháp điều khiển thích ... gian tính toán, điều đó dẫn tới những động lực cho việc thúc đẩy sự phát triển của các hệ thống điều khiển quỹ đạo thích nghi cho robot. 1.2.6. Phương pháp điều khiển trượt Điều khiển chuyển...

Nâng cao chất lượng điều khiển cho robot Scara, chương 6 pptx

... biểudiễntaymáy robot tronghệtoạđộgốc.Mặtkháctheokýhiệutổngquát:10 a1101Quay2-1800a2202Quay 3 0 0 0 d 3 d 3 Tịnhtiến40 0404Quay Khảosátvới 3 trụckhớpquayđầutiêntươngứngvớiquỹđạocủakhớpquay4trong ... Cos(1+2) Cácbướctínhtoán:Bước1: 3 4 4T A 4 44 4 3 4 4C S 0 0S C 0 0T A0 0 1 00 0 0 1       Bước2: 2 3 4 3 4T A . T2= atan2(sin2,cos2) ... địnhvịtrícủađiểmtácđộngcuốinhưsau: x = px = a1.C1 + a2.C12 (2. 13) y = py = a1.S1 + a2.S12 (2.14) z = pz = - d 3 (2.15)2 .3. 2. Động học ngượcĐộnghọcngược:xácđịnhcácbiếnkhớpkhibiếtvịtrítay.Từphươngtrình...

Nâng cao chất lượng điều khiển cho robot Scara, chương 12 pptx

... 0 xc(m) 0.25y0(m) 0 .3 yc(m) 04.4.2. Đặc tính của hệ thống khi robot làm việc với tải khác nhau Trong phần này dùng bộ tham số [KP, KI, KD] của bộ điều khiển PID trong Matlab- ... 1van toc khop 2van toc khop 4 Chương 12: Kết quả mô phỏng hệ thống trên Matlab-Simulink4.4.1. Thông số của robot và quỹ đạo chuyển động Các thông số danh định của robot được sử dụng để thiết ... tốc góc đặt các khớp khi làm việc với tải định mức.0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2-0. 03 -0.02-0.0100.010.020. 03 Time(s)Sai so cac khop (rad)Sai so goc quaysai so khop 1sai so khop 2sai so...

Nâng cao chất lượng điều khiển cho robot Scara, chương 1 pptx

... dây chuyền tự động dùng robot có nhiều ưu điểm hơn như dễ dàng thay đổi chương trình làm việc, có khả CHƯƠNG ITỔNG QUAN VỀ ROBOT VÀ ĐIỀU KHIỂN ROBOT 1.1. Robot và robot công nghiệp1.1.1. ... quang, đúc, lắp ráp, sơn phủ, và trong các hệ thống tự động điều khiển liên hợp.1.1.2. Robot và công nghệ cao Robot và công nghệ cao là những khái niệm của sản xuất tự động hoá hiện đại. Các ... xuất. Việc sử dụng máy tính điện tử, robot và máy điều khiển theo chương trình đã cho phép tìm được những phương thức mới mẻ để tạo nên các dây chuyền tự động cho sản xuất hàng loạt với nhiều...

Nâng cao chất lượng điều khiển cho robot Scara, chương 2 pps

... pháp điều khiển robot Cho đến nay trong thực tế, nhiều phương pháp và hệ thống điều khiển robot đã được thiết kế và sử dụng, trong đó các phương pháp điều khiển chủ yếu là:- Điều khiển ... ngược.- Điều khiển phản hồi phân ly phi tuyến.- Các phương pháp điều khiển thích nghi. Điều khiển thích nghi theo sai lệch. Điều khiển thích nghi theo mô hình mẫu (MRAC). Điều khiển động ... khí và điều khiển điện tử, robot công nghiệp là sự tổ hợp khả năng hoạt động linh hoạt của các cơ cấu điều khiển từ xa với tốc độ phát triển ngày càng cao của hệ thống điều khiển theo chương...

Nâng cao chất lượng điều khiển cho robot Scara, chương 4 pps

... một loại cơ bản trong nhóm robot công nghiệp này.Hình 2 .3: Robot Scara Serpent. Chiều cao của Robot có thể thay đổi dễ dàng bằng cách thay đổi vị trí gá thân robot trên trục cơ bản, giúp ... vị trí tạo thành một vòng điều CHƯƠNG 4MÔ TẢ ĐỐI TƯỢNG - ROBOT SCARA SERPENT2.1. Một số loại robot Scara của các hãng sản xuất Robot Scara là một trong những robot phổ biến nhất trong công ... Hình 2.1b: Assembly Scara Robot của Hirata. Hình 2.1c: Scara Robot của EPSON.Hình 2.1d: Scara Robot của DENSO. Hình 2.1e: Scara Robot of ADEPT.Hình 2.1f: Scara Robot of RANOME....

Nâng cao chất lượng điều khiển cho robot Scara, chương 5 doc

... 1 m1 = 4 KgKhối lượng thanh nối 1.2 m2 = 1.5 KgKhối lượng thanh nối 2. 3 m 3 = 2 KgKhối lượng thanh nối 3. 4 m4 = 0.6 KgKhối lượng thanh nối 4.5 a1 = 0.25 mChiều ... 4.10-22100 15 0 ,32 .1041 ,3 8100 0,62 J9ZF12 4,8 4.10-22100 15 0 ,32 .1041 ,3 8100 0,6 3 J12ZF12 4,8 1,21022100 26 1,5.10-40,95100 1Bảng 2.2: Các thông số động học của robot Scara ... -Động cơ 1 truyền động cho khớp 1 (main).- Động cơ 2 truyền động cho khớp 2 (fore).- Động cơ 3 truyền động cho khớp 4 - khớp cổ tay (wrist).Bảng 2.1: Thông số các động cơ của robot. TTLoại U(V)I(A)M(Nm)N(v/p)P(W)J(Kg.m2)R()L(H)m(Kg)1...

Nâng cao chất lượng điều khiển cho robot Scara, chương 7 docx

... i.2.4.2. Động lực học robot Scara SerpentTheo cấu hình, robot Scara Serpent có các thông số ở Bảng 2.4:.2 3 3 3 . . .. . . .2 2 2 2 2 2 3 3 1 1 2 1 2 1 2 1 1 2 3 3 3 3 3 3 3 1K m .v21K m ... & & (2.41) Khớp 3:  33 2121 13 2121 13 -lz)θ.sin(θl.sinθly)θ.cos(θl.cosθlx. . . . 3 1 1 1 2 1 2 1 2. . . . 3 1 1 1 2 1 2 1 2. . 3 3x l .sinθ .θ l .sin(θ θ ... K2 + K 3 + K4 (2.44)Đặt tâm khối tại đầu mút của thanh nối, ta có: lg1= l1; lg2= l2; lg3= l 3 .2 2 21 2 3 4 1 2 3 4 2 1 2 4 12 22 3 4 1 2 2 1 2 3 4 2 2 4 1 2 3 22 3 4 1 2...

Nâng cao chất lượng điều khiển cho robot Scara, chương 8 pdf

... 21 23 31 21 33 H1b H H H HD .  22 11 33 13 31H1b H H H HD .   23 13 21 11 23 H1b H H H HD . (2.74)  31 21 32 31 22H1b H H H HD .  32 12 31 11 32 H1b ... HD .  32 12 31 11 32 H1b H H H HD .  33 11 22 12 21H1b H H H HD .H 11 22 33 21 32 13 31 23 12 11 23 32 21 12 33 31 22 13 D det H H H H H H H H H H H H H H H H H H H  ... phương trình động lực học được xác định: 2 211 1 234 1 234 2 124 234 1 2 2212 234 2 24 234 1 2 2 13 421 12222 234 2 24 23 4 31 32 33 4 234 1 2 221 2 1 222 1H m .l m .l J 2.m .l .l .CosθH...

Nâng cao chất lượng điều khiển cho robot Scara, chương 9 ppsx

... qc.CHƯƠNG 9XÂY DỰNG MÔ HÌNH HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN 3. 1. Cấu trúc hệ thống điều khiển robot Robot thường tự động thực hiện các nhiệm vụ dịch chuyển hoặc các thao tác. Các hoạt động của robot ... và giá trị tại t = td là qc.trình điều khiển phải đảm bảo bộ điều khiển sẽ thực hiện điều khiển chuyển động của các khớp theo quỹ đạo q(t) sao cho q(t) luôn bám qđ(t), với qđ(t) là ... thống điều khiển tay máy cho ở Hình 3. 1, tay máy sẽ bám theo quỹ đạo đặt trước (được lập trình sẵn hoặc có thể đưa vào từ chương trình phầm mềm kết nối bên ngoài) sử dụng bộ điều chỉnh để điều...

Xem thêm

Từ khóa: nâng cao chất lượng thẩm định cho vay nâng cao chất lượng tín dụng cho vay tiêu dùng biện pháp nâng cao chất lượng học tập cho học sinh phần mềm nâng cao chất lượng âm thanh cho laptop luận văn nâng cao chất lượng hệ thống điều khiển quá trình đa biến Báo cáo thực tập tại nhà thuốc tại Thành phố Hồ Chí Minh năm 2018 Nghiên cứu tổ chức pha chế, đánh giá chất lượng thuốc tiêm truyền trong điều kiện dã ngoại Một số giải pháp nâng cao chất lượng streaming thích ứng video trên nền giao thức HTTP Giáo án Sinh học 11 bài 13: Thực hành phát hiện diệp lục và carôtenôit ĐỒ ÁN NGHIÊN CỨU CÔNG NGHỆ KẾT NỐI VÔ TUYẾN CỰ LY XA, CÔNG SUẤT THẤP LPWAN ĐỒ ÁN NGHIÊN CỨU CÔNG NGHỆ KẾT NỐI VÔ TUYẾN CỰ LY XA, CÔNG SUẤT THẤP LPWAN Phối hợp giữa phòng văn hóa và thông tin với phòng giáo dục và đào tạo trong việc tuyên truyền, giáo dục, vận động xây dựng nông thôn mới huyện thanh thủy, tỉnh phú thọ Phát triển du lịch bền vững trên cơ sở bảo vệ môi trường tự nhiên vịnh hạ long Nghiên cứu, xây dựng phần mềm smartscan và ứng dụng trong bảo vệ mạng máy tính chuyên dùng Tìm hiểu công cụ đánh giá hệ thống đảm bảo an toàn hệ thống thông tin Sở hữu ruộng đất và kinh tế nông nghiệp châu ôn (lạng sơn) nửa đầu thế kỷ XIX Tổ chức và hoạt động của Phòng Tư pháp từ thực tiễn tỉnh Phú Thọ (Luận văn thạc sĩ)Kiểm sát việc giải quyết tố giác, tin báo về tội phạm và kiến nghị khởi tố theo pháp luật tố tụng hình sự Việt Nam từ thực tiễn tỉnh Bình Định (Luận văn thạc sĩ)Quản lý nợ xấu tại Agribank chi nhánh huyện Phù Yên, tỉnh Sơn La (Luận văn thạc sĩ)Tranh tụng tại phiên tòa hình sự sơ thẩm theo pháp luật tố tụng hình sự Việt Nam từ thực tiễn xét xử của các Tòa án quân sự Quân khu (Luận văn thạc sĩ)Giáo án Sinh học 11 bài 15: Tiêu hóa ở động vật Giáo án Sinh học 11 bài 14: Thực hành phát hiện hô hấp ở thực vật Giáo án Sinh học 11 bài 14: Thực hành phát hiện hô hấp ở thực vật Đổi mới quản lý tài chính trong hoạt động khoa học xã hội trường hợp viện hàn lâm khoa học xã hội việt nam QUẢN LÝ VÀ TÁI CHẾ NHỰA Ở HOA KỲ