Mô phỏng trên Matlab cơ cấu chuyển động của rô bốt 2 bậc tự do

... 1.1.5 Động học thuận rô bốt. 11 1 .2 Rô bốt θ - r. 19 1 .2. 1 Động học thuận của rô bốt θ - r. 19 1 .2. 2 Động lực học rô bốt θ – r. 21 CHƢƠNG 2: CÔNG CỤ MÔ PHỎNG MATLAB VÀ ROBOTICS TOOLBOX 24 2. 1 ... tiễn của đề tài 3 CHƢƠNG 1: RÔ BỐT CÔNG NGHIỆP VÀ RÔ BỐT HAI BẬC 4 TỰ DO HỆ r 4 1.1 Rô bốt công nghiệp 4 1.1.1 Giới thiệu chung 4 1.1 .2 Cấu...

Ngày tải lên: 18/03/2014, 11:21

... học của động cơ trên hệ toạ độ từ thông rôto dq: Hình 2- 7: Mô hình động cơ trên hệ toạ độ quay dq Sau này, khi đi sâu vào bài toán điều khiển ta sẽ sử dụng mô hình quay dq. Mô hình động cơ biểu ... 16 2- 3. Hệ phơng trình cơ bản của động cơ trong không gian vectơ 18 2- 3-1. Phơng trình trạng thái tính trên hệ toạ độ cố định 20 2- 3 -2. Phơng trình trạn...

Ngày tải lên: 04/03/2014, 16:51

... vị trí của rôto φ. Mômen tải M c là mômen do cơ cấu làm việc truyền về trục động cơ, mômen tải là nhiễu loạn quan trọng nhất của hệ truyền điện tự động. Hình 2. 7. Giản đồ thay thế động cơ một ... cơ: MMM K R K U u . 029 , 029 ,165. )331,1( 0508,0 331,1 22 0 . )( 22 −=−=−= φ φ ω Phương trình đặc tính cơ điện: uuu u III K R K U .038, 029 ,165. 331,1 0508,0 331,1...

Ngày tải lên: 14/12/2013, 22:38

... chương trình mô phỏng trên Matlab – - Mô tả đối tượng điều khiển - Khảo sát động học của đối tượng trên miền thời gian liên tục. 42 bù/dead-beat khâu điều chỉnh dòng điện stator động cơ không đồng ... hiện kỹ Xây dựng chương trình mô phỏng trên Matlab – - Mô tả đối tượng điều khiển. - Khảo sát động học của đối tượng trên miền thời gian liên tục. 1 MẪU 1...

Ngày tải lên: 14/12/2013, 22:58

... H2 .2 Ta có hàm truyền đạt của hệ : 22 0 22 1 1 pp F M ++ = 18 Moo M FSS F pR 0 0 . )( = ) 22 1 1 1( ).()1( . 22 1 1 )( 2 2 22 pp KKpTPT RK pp pR ics u ++ + ++ = )1.( .2. ).()1( . 1 )( pp KKpTPT RK pR ics u + + = chọn ... : ) 165,0 1 1.(675,0) .165,0 1 1( 0041,0.64,1 .22 .2 165,0 .21 ,1 )( pp pR i +=+= )(74 ,2 05,1 21 ,1.5 ,2 )( . 22 s K RJ T U...

Ngày tải lên: 17/12/2013, 16:36

... Khi hãm )(m/s ti 120 i D2. j 2 HMn T 0 = hay )(m/s t V j 2 H G = 2. 2 .Động học của cơ cấu nâng Xét trờng hợp phụ tải động của cơ cấu nâng khi cần cứng tuyệt đối Quá trình động chủ yếu phụ thuộc ... Tổn thất mômen trong cơ cấu truyền động [Nm]. h : Hiệu suất của cơ cấu khi hạ tải. Nếu: M t > M thì cơ cấu hạ hãm. M t < M thì cơ cấu...

Ngày tải lên: 31/12/2013, 09:01

... rộng xung nếu động cơ truyền động là động cơ một chiều, trường hợp dùng động cơ xoay chiều thì bộ khuếch đại công suất thường là biến tần. (4) Cơ cấu chấp hành: động cơ bám Đ (động cơ điện một ... mô hình động cơ như sau : Hình 4.1 Mô hình động cơ điện dị bộ Hình 5 .2 .Cấu trúc chung của mạch vòng điều khiển vị trí * Các tham số của động cơ một c...

Ngày tải lên: 04/03/2014, 16:43

... " ;Mô phỏng trên MATLAB hệ thống khởi động mềm của động cơ dị bộ lồng sóc, giữ cho M=const ". Đề bài bao gồm 4 chương : Chương 1: Động cơ không đồng bộ và các phương pháp khởi động. ... khởi động. Chương 2: Hệ thống khởi động mềm động cơ dị bộ khi có điều khiển dòng khởi động Chương 3: Hệ thống khởi động mềm động cơ dị bộ khi có điều khiển mô...

Ngày tải lên: 17/03/2014, 02:35

... ứng nhà kính. Công chất R 22 là công chất không màu, có mùi thơm rất nhẹ, dễ kiếm, dễ vận chuyển và dễ bảo quản. Bảng 1.1. Bảng những tính chất cơ bản của R 22. Tính chất cơ bản R 22 Nhiệt độ sôi ở áp ... vậy, tự động hóa máy nén lạnh đóng vai trò quan trọng nhất đối với việc tự động hóa hệ thống lạnh. Tự động hóa máy nén lạnh bao gồm: • Điều chỉnh tự động năng suấ...

Ngày tải lên: 14/12/2013, 23:02

... khiển trượt cho tay máy Robot 2 bậc tự do và mô phỏng trên Matlab – Simulink Đồ án tốt nghiệp Thiết kế bộ Điều khiển trượt cho Robot 2 bậc tự do 9 Hình 1.4 : Định vị ... A 1 A 2 …A i r i (2. 2) hoặc r 0 = T i r i (2. 3) với T i = A 1 A 2 …A i , i= 1, 2, …n (2. 4) Trong đó ma trận A 1 mô tả vị trí hướng của khâu đầu tiên; ma...

Ngày tải lên: 12/12/2013, 18:15