trinh mô phỏng trên matlab cho quỹ đạo hình sine

... khác gọi họ quỹ đạo trạng thái (hình 3.2b) Hình 3.2a Quỹ đạo trạmg thái hệ có biến trạng thái x1 44 Đồ án tốt nghiệp Thiết kế Điều khiển trượt cho Robot bậc tự x2 Hình 3.2b Họ quỹ đạo trạng thái ... a1s1 + a s2 Vậy trường hợp hệ có tính phi tuyến III.1.2 .Mô hình trạng thái quỹ đạo trạng thái Hệ phi tuyến: III.1.2.1 .Mô hình trạng thái: Mô hình động đối tượng, hệ thống phi tuyến xây dựng từ quan ... : Trên hình 1.5 mô tả sơ đồ lập trình điều khiển Robot công nghiệp Khi robot nhận nhiệm vụ thực quy trình công nghệ đó, ví dụ “điểm tác động cuối” E phải bám theo hành trình cho trước Quỹ đạo...

Ngày tải lên: 12/12/2013, 18:15

... THS.NGUYỄN VĂN HÀO Hình vẽ cho thấy Led cấu tạo từ mối nối bán dẫn PN, chất bán dẫn Silicon cho pha Indium (có nối hóa trị, gắn vào mạng Silicon cần nối, có nối thiếu điện tử cho lỗ trống) có chân ... điện trở giảm xuống thấp Người ta ứng dụng đặc tính quang trở để làm mạch phát sáng/tối Hình ảnh bên mô trình cho dòng điện qua quang trở LỚP ĐTVT-K31 NHÓM Page THIẾT KẾ MẠCH ANALOG GVHD: THS.NGUYỄN ... lại Led có chân, gọi chân âm cực hay Cathode ( chân cho nối vào cực âm pin) chân dương cực hay Anode (do chân cho nối vào cực dương pin), cho dòng điện chảy qua Led phát chùm tia sáng, để có...

Ngày tải lên: 13/03/2014, 18:24

... dây VAB VAC Hình thức mô hình toán học coi phù hợp cho mô fỏng kỹ thuật số hai giai đoạn hoạt động tốt 4.2.2 Mô hình pha a) Chế độ 1: Khi cực A, B động nối với lưới cung cấp, mô hình hai pha ... động mô tả Tại thời điểm động dị IM hoạt động theo nguyên tắc trình bày bảng Sự đắn mô hình toán chế độ hoạt động kiểm nghiệm cho máy dị công suất trung bình 4.2. 1Mô hình pha Khởi động với mô hình ... tín hiệu:cosin điện áp không đổi mô tả phần sau 48 Hình 4.1 sơ đồ phần mềm khởi động 49 4.2 .Mô hình toán Trong phần trình bày mô hình toán hệ thống phục vụ cho mô Phương pháp giải cách tiếp cần...

Ngày tải lên: 17/03/2014, 02:35

... việc sử dụng phần cứng cho ứng dụng khác nhiều người sử dụng khác Hệ điều hành cung cấp môi trường mà chương trình làm việc hữu hiệu Khoa Điện Đồ án vi điều khiển Hình 1.1 Mô hình trừu tượng hệ thống ... chia cho hai định thời, chẳn hạn ghi ETIPR có bít cuối OCF1C dùng cho định thời 1, bit lại dùng cho định thời Thậm chí có ghi chia cho định thời 2, chẳn hạn ghi TIMSK có hai bit cuối dùng cho ... thị định nghĩa trước Mô hình theo dạng quan hệ chủ tớ Bộ xử lý lập lịch cho xử lý khác Khoa Điện 12 Đồ án vi điều khiển Một ví dụ hệ thống xử lý đối xứng version Encore UNIX cho máy tính Multimax...

Ngày tải lên: 02/08/2014, 15:55

... : Trên hình 1.5 mô tả sơ đồ lập trình điều khiển Robot công nghiệp Khi robot nhận nhiệm vụ thực quy trình công nghệ đố, ví dụ “điểm tác động cuối” E phải bám theo hành trình cho trước ễ Quỹ đạo ... léo, cho trí tuệ, cho hệ thống giác quan (Complex Sensorics) kỉnh nghiệm người sử dụng Hay sử dụng ừong nhiệm vụ càn chuyển động phức hợp có tính xác cao, hay môi trường nguy hiểm cho sức khoẻ, môi ... Đồ án tốt nghiệp Thiết kế Điều khiển trượt cho Robot bậc tự đề tài: “Thiết kế bô Điều khiển trươt cho tay máy Robot bâc tư • mô Matlab - Sỉmulỉnk” • i/ a/ • • CHƯƠNG I: TỔNG QUAN VỀ...

Ngày tải lên: 02/10/2015, 10:13

... loại theo môn học ngôn ngữ VS (cụ thể trình thông dịch ngôn ngữ VS) phục vụ cho tất môn Tuy nhiên, thư viện sử dụng cho môn khác nhau, nghĩa ta có thư viện cho môn Toán, thư viện cho môn Vật Lý, ... vực đồ họa mô phỏng, song đồ họa lĩnh vực rộng nên VS có tính tổng quát Nó bao hàm hết tất thao tác mô phỏng, chương trình thông dịch VS chứa tất liệu, thư viện hình ảnh thông dụng cho sản phẩm ... Vì vậy, môn Hình học, ngôn ngữ Violet Script hỗ trợ nhiều loại công việc sau: • Vẽ hình hình đồ họa (đoạn thẳng, đường tròn, đồ thị,…) • Sử dụng đối tượng có sẵn thư viện (ví dụ với môn hình học...

Ngày tải lên: 16/09/2013, 18:10

... lưu(hệ số khuếch đại) 25 Mô hình toán học biến đổi : -Mô hình toán học biến đổi –động chế độ dòng liên tục : Hình 2.15 Mô hình toán học biến đổi + động chiều 2.3 Xây dựng mô hình điều tốc chiều vòng ... 0,039 p b, Xây dựng mô hình toán học điều tốc vòng kín có thêm phản hồi dương điện áp 27 Hình 2.18 Mô hình toán học điều tốc có phản hồi âm điện áp dương dòng điện Trên hình (2.18) hàm truyền ... 10 =22 3.2 Mô trường hợp cụ thể hệ điều tốc động chiều simulink 3.2.1 Mô động điện trường hợp Φ = const 29 Sơ đồ mô simulink điện áp đặt có dạng bước nhảy hình 3.1 Hình 3.1 Sơ đồ mô simulink...

Ngày tải lên: 14/12/2013, 22:38

... thiết kế kết mô miền thời gian gián đoạn - So sánh chất lượng điều khiển kết luận - Kiểm chứng mô hình thực nghiệm (nếu có) - Mô tả đối tượng điều khiển: mô hình tín hiệu trung bình, mô hình đóng ... thiết kế kết mô miền thời gian gián đoạn - So sánh chất lượng điều khiển kết luận - Kiểm chứng mô hình thực nghiệm (nếu có) - Mô tả đối tượng điều khiển: mô hình tín hiệu trung bình, mô hình đóng ... thiết kế kết mô miền thời gian gián đoạn - So sánh chất lượng điều khiển kết luận - Kiểm chứng mô hình thực nghiệm (nếu có) - Mô tả đối tượng điều khiển: mô hình tín hiệu trung bình, mô hình đóng...

Ngày tải lên: 14/12/2013, 22:58

... 1.4 Môi chất làm lạnh chất tải lạnh 1.4.1 Môi chất lạnh 15 Môi chất lạnh (còn gọi tác nhân lạnh, ga lạnh hay công chất lạnh) chất môi giới sử dụng chu trình nhiệt động ngược chiều để thu nhiệt môi ... nhiệt môi trường có nhiệt độ cao Môi chất tuần hoàn hệ thống nhờ trình nén Ở máy lạnh nén hơi, thu nhiệt môi trường có nhiệt độ thấp nhờ trình bay áp suất thấp nhiệt độ thấp, thải nhiệt cho môi ... chỉnh; 4- Cần điều chỉnh; Hình 2.5 Rơle áp suất dầu - Bơm dầu bị hỏng - Thiếu dầu bôi trơn - Phin lọc dầu bị bẫn, tắc ống dẫn dầu; - Lẫn môi chất vào dầu nhiều Trên hình 2.5 giới thiệu cấu tạo...

Ngày tải lên: 14/12/2013, 23:02

... thỡ ph thuc c tớnh c cng cng, mụmen hóm cng ln, hóm cng nhanh Tuy nhiờn cn chn rh cho dũng hóm ban u nm gii hn cho phộp : ih (2ữ2,5)im Trờn th hóm c tớnh c hóm ng nng ta thy rng vi mụmen cn ... p ) K r K 4.TS Bộ điều khiển có dạng (PD) H3.3 Sơ đồ điều khiển vị trí 23 Chng Mô phng b iu khin 3.1 Sơ đồ mô mạch vòng dòng điện : H 3.1 Sơ đồ mạch vòng dòng điện 24 H3.2 Thông số PI : H3.3 ... hóm i chiu v c xỏc nh theo biu thc : Ih = U u E u K K = + Vỡ s u dõy ca mch...

Ngày tải lên: 17/12/2013, 16:36

... khí M 2.3.2 Mô hình toán cấu nâng: Kết mô phỏng: 24 Đồ án môn học Khi tải Q tăng thêm lần: 25 Trang bị điện- Điện tử Kết mô phỏng: Khi tải Q tăng thêm lần: 26 Đồ án môn học Kết mô phỏng: 27 Trang ... định đầu cần Từ cách thứ hai ta xây dựng đợc mô hình toán cho cấu nâng hạ 2.3.1.Xây dựng mô hình toán cấu nâng: Hình 19 Trang bị điện- Điện tử (scan) hình vẽ 6.1 vào để tính Các thông số đặc trng: ... nhỏ, mômen tải trọng gây không đủ để thắng mômen ma sát cấu, máy điện làm việc chế độ động Hạ hãm thực hạ tải trọng lớn Khi mômen tải tọng gây lớn Máy điện phải làm việc chế độ hãm để giữ cho...

Ngày tải lên: 31/12/2013, 09:01

... [real,ima,w]=nyquist(sys,…) c tính Nichols Câu l nh: nichols(sys) nichols(sys,{w_start,w_end}) nichols(sys,w) nichols(sys1, sys2, sys3, ,w) [mag,phi,w]=nichols(sys,…) Tính toán G(ω), arg[G(ω)] ... G(p) GLT(p) Y Qo Ví d( : Cho mô hình c a m t b i u hòa nhi t T Qe T ch6t l?ng nh hình vB Trong ó : - Ti : nhi t - T : nhi t - Ta : nhi t ch6t l?ng vào b ch6t l?ng b môi tr 9ng Ta Ti Bi t r:ng ... TOOLBOX & SIMULINK TRONG MATLAB #ng d ng phân tích, thi t k mô ph$ng h th ng n tính GILI THI!U MATLAB, tên vi t t t c a t) ti ng Anh MATrix LABoratory, m t môi tr 9ng m nh dành cho tính toán khoa hoc...

Ngày tải lên: 09/01/2014, 23:33

... ta đặt phương trình : Ta xây dựng mô hình động sau : Hình 4.1 Mô hình động điện dị Hình 5.2 Cấu trúc chung mạch vòng điều khiển vị trí * Các tham số động chiều cho đây: 30 Udm = 12 (V) Idm = 1(A) ... time: 0.1 Hình 4.18: Mạch vòng tốc độ miền không gian Z 44 Hình 4.19: Kết mô mạch vòng tốc độ không gian Z Khi cho thêm khâu quán tính bậc Hình 4.20: Kết mô mạch vòng tốc độ không gian Z cho thêm ... M2=M=f(n) Hình 1.4 Quan hệ M=f(s) Từ hình 1.4 ta xét chế độ động nghĩa s=0÷1 hình 1.5a Nếu thay s=(n-n)/n1 ta có quan hệ n =f(M2) đặc tính động không đồng (hình 1.5b) Từ hình1 .5a, ta có Hình 1.5...

Ngày tải lên: 04/03/2014, 16:43

... TĐH3K42 Hình 2-5: Mô hình động hệ toạ độ cố định Đầu vào mô hình đại lợng điện áp Do mô hình với biến tần nguồn áp Còn sử dụng biến tần nguồn dòng (cho công suất truyền động lớn) phải biến đổi mô hình ... Đặng Thiên Quỳnh TĐH3K42 Hình minh hoạ cho mô hình (2-19) cho thấy đầu vào stato động gồm thành phần vectơ điện áp us tần số nguồn s Nh so với mô hình hệ toạ độ tĩnh mô hình hệ toạ độ quay cần ... số mô hình quan sát cho mô hình quan sát mô tả thông số động giống thực tế Phơng pháp lựa chọn G: động đối tợng ổn định, nghiệm cực phơng trình mô tả động nằm phía trái mặt phẳng phức nên để mô...

Ngày tải lên: 04/03/2014, 16:51

... kết mô nhận xét Mô hình tính toán động học rô bốt θ – r 35 Nguyễn Đức Minh – Bộ môn Điện tự động công nghiệp Trƣờng Đại học Dân lập Hải Phòng Hình 3.3 Mô hình tính động học thuận rô bốt Mô hình ... Nguyễn Đức Minh – Bộ môn Điện tự động công nghiệp Trƣờng Đại học Dân lập Hải Phòng CHƢƠNG 2: CÔNG CỤ MÔ PHỎNG MATLAB VÀ ROBOTICS TOOLBOX 2.1 Giới thiệu chung Matlab Matlab môi trƣờng tính toán ... (3.12b) 38 Nguyễn Đức Minh – Bộ môn Điện tự động công nghiệp Trƣờng Đại học Dân lập Hải Phòng Hình 3.12 Quỹ đạo tay nắm rô bốt chạy theo quỹ đọa mẫu Nhận xét Kết mô cho thấy chất lƣợng hệ thống...

Ngày tải lên: 18/03/2014, 11:21

... of unknown type in the Matlab search path is a MEX-file in the Matlab search path is a MDL-file in the Matlab search path is a built-in Matlab function is a P-file in the Matlab search path is a ... to Matlab Interrupting and Terminating Matlab • Ctrl-C (pressing the Ctrl and c keys simultaneously): Interrupts (aborts) processing, but does not terminate Matlab You may want to interrupt Matlab ... Terminates Matlab • exit: Terminates Matlab • Select Exit under File menu: Terminates Matlab (MS Windows) 2.2 Scalar Mathematics Scalar mathematics involves operations on single-valued variables Matlab...

Ngày tải lên: 21/09/2014, 10:47

... Như HMM phát sinh quan sát CHƯƠNG V:MƠ HÌNH MARKOV ҬN PHҪN 1: KHÁI NIӊM Mô hình Markov ẩn: - Các thành phần mô hình Markov ẩn: N số lượng trạng thái mô hình M: số ký hiệu quan sát ứng với trạng ... A trận phân phối trạng thái ban đầu CHƯƠNG V:MƠ HÌNH MARKOV ҬN PHҪN 1: KHÁI NIӊM Mô hình Markov ẩn: - Khác với chuỗi Markov trình bày trên, mô hình Markov ẩn có đặc điểm sau: Từ trạng thái phát ... lọc nhiễu Quá trình phân lớp nhận dạng: - Là trình nhận dạng dựa mô hình âm thanh, từ điển phát âm mô hình ngôn ngữ hệ thống - Mô hình ngôn ngữ thực chất biểu CHƯƠNG I: LÝ THUYӂT PHҪN 3: Hӊ THӔNG...

Ngày tải lên: 12/04/2015, 14:21

... phải có biến đổi ngược Việc xây dựng lại tín hiệu hoàn hảo yêu cầu mã hóa hình ảnh, sau nén, hình ảnh giải mã gần giống hình ảnh ban đầu Các hệ thống nhận dạng mẫu thường sử dụng phép 12 biến đổi ... dÞch chun τ ( shifl factor ) hµm c¬ së wavelets PhÐp biÕn ®ỉi wavelets cho phÐp ta ph©n tÝch nh÷ng kho¶ng thêi gian dµi ®Ĩ cho sù CWT H×nh 3.1: BiĨu diƠn tÝn hiƯu b»ng CWT chÝnh x¸c ®èi víi th«ng ... + βx d Céng (0 ∈ E): x + = + x víi x ∈ E e Tån t¹i phÇn tư ®¶o -x cho x + (-x) = víi ∀ x ∈ E f Nh©n 1: 1.x = x.1 víi ∀x ∈ E g Trêng hỵp x, y lµ mét tËp hỵp phÇn tư hay lµ mét chi: x = (x1, x2,...

Ngày tải lên: 21/01/2016, 19:59

... cứu Chƣơng : Xây dựng quy trình cho vay cho phần hành cho vay tiêu dùng 3.1 Mô hình phòng thực hành tài 3.2 Xây dựng quy trình “ Mô cho vay tiêu dùng mô hình phòng thực hành Khoa Tài – Ngân hàng” ... xây dựng cho phòng thực hành ngân hàng Khoa Tài – Ngân hàng 10 CHƢƠNG XÂY DỰNG QUY TRÌNH MÔ PHỎNG CHO VAY TIÊU DÙNG TRONG MÔ HÌNH PHÒNG THỰC HÀNH TẠI KHOA TÀI CHÍNH – NGÂN HÀNG 3.1 MÔ HÌNH PHÒNG ... hàng, hạn mức cho vay, lập hồ sơ cho vay từ khâu giải ngân cho khách hàng … 39 CHƢƠNG TỔ CHỨC CÔNG TÁC THỰC HÀNH TẠI PHÒNG MÔ PHỎNG 4.1 Phƣơng pháp thực hành Bƣớc : Giáo viên hƣớng dẫn cho sinh viên...

Ngày tải lên: 18/12/2013, 13:57

Ngày tải lên: 19/03/2014, 07:55