khảo sát ứng dụng matlab sumulink tính toán mô phỏng động học Robot 3 bậc tự do
khảo sát ứng dụng matlab sumulink tính toán mô phỏng động học Robot 3 bậc tự do
... VÀ TÍNH TOÁN ĐỘNG HỌC ROBOT . 17 2.1. Xây dựng mô hình 17 2.2. Động học Robot 21 2 .3. Phƣơng pháp nghiên cứu các bài toán động học Robot 23 ỨNG DỤNG MATLAB SIMULINK MÔ PHỎNG ĐỘNG HỌC ROBOT ... hƣớng dẫn. TS.Phạm Hoàng Vƣơng Khâu 3 Lắp ghép Robot CARA 3 bậc tự do ỨNG DỤNG MATLAB SIMULINK MÔ PHỎNG ĐỘNG HỌC ROBOT 3 BẬC TỰ DO Trang 20 Sinh viên: Phạm Văn Hợp Giáo viên ... chuyển động, do đó có một bậc tự do. Khớp quay Khớp trƣợt Hình 1. 2: Các loại khớp thƣờng dùng trong tay máy Robot [8] ỨNG DỤNG MATLAB SIMULINK MÔ PHỎNG ĐỘNG HỌC ROBOT 3 BẬC TỰ DO Trang...
- 89
- 3,063
- 10
Khảo sát ứng dụng MATLAB trong điều khiển tự động phần 1
... Khảo sát ứng dụng MATLAB trong điều khiển tự động GIỚI THIỆU LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNGĐiều khiển tự động đóng vai trò quan trọng trong sự phát triển của khoa học và kỹ thuật. ... ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNGĐể khảo sát và thiết kế một hệ thống điều khiển tự động người ta thực hiện các bước sau:a) Dựa trên các yêu cầu thực tiễn, các mô hình vật lý ta xây dựng mô hình toán học dựa ... GVHD: PHẠMQUANG HUYR TBĐK ĐTĐKU CNCTBĐK ĐTĐKTBĐLFR Khảo sát ứng dụng MATLAB trong điều khiển tự động II. PHÂN LOẠI HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNGHệ thống điều khiển có thể phân loại bằng nhiều...
- 5
- 1,362
- 15
Khảo sát ứng dụng MATLAB trong điều khiển tự động phần 2
... TRƯỜNG - 35 - GVHD: PHẠM QUANG HUY Khảo sát ứng dụng MATLAB trong điều khiển tự động Thực hiện: PHẠM QUỐC TRƯỜNG - 102 - GVHD: PHẠM QUANG HUY Khảo sát ứng dụng MATLAB trong điều khiển tự động s: ... QUỐC TRƯỜNG - 39 - GVHD: PHẠM QUANG HUY Khảo sát ứng dụng MATLAB trong điều khiển tự động II. CÁC TOÁN TỬ VÀ KÝ TỰ ĐẶC BIỆT1. Các toán tử số học (Arithmetic Operators): Toán tử Công dụng + Cộng ... GVHD: PHẠM QUANG HUY Khảo sát ứng dụng MATLAB trong điều khiển tự động 3 x + 2 4 5 -3 x – 2 -3 -3 x * y phép toán sai 4 x. * y 10 18 x’* y 32 x’.* y phép toán sai 4 5 6 x * y’...
- 102
- 1,115
- 1
Khảo sát ứng dụng MATLAB trong điều khiển tự động phần 3
... 0 .34 42j 0.5455 + 0.4929j 0. 434 4 – 0.2255j -0 .32 75 + 0 .35 80j 0.1 837 – 0.2659j 0.5974 + 0. 136 8j0.1209 – 0.6772j -0.52 43 + 0.2 831 j 0.4954 + 0 .37 34jD = -9 .37 43 + 4.7955j 0 00 9.2099 + 0.2 831 j ... QUANG HUY Khảo sát ứng dụng MATLAB trong điều khiển tự động 32 15)(2+++=ssssHnum = [5 1];den = [1 2 3] ;P = covar(num,den,2)Ta được: P = 12.66672. Lệnh CTRB, OBSVa) Công dụng: Tạo ... TRƯỜNG - 7 - GVHD: PHẠM QUANG HUY Khảo sát ứng dụng MATLAB trong điều khiển tự động 2.0000 – 3. 0000j1.0000 + 9.0000j -3. 0000 – 1.0000j7. Lệnh EIG a) Công dụng: Tìm các giá trò riêng và các...
- 11
- 549
- 0
Khảo sát ứng dụng MATLAB trong điều khiển tự động phần 4
... outputs:sys=rss (3, 2,2)Kết quả:Thực hiện: PHẠM QUỐC TRƯỜNG - 21 - GVHD: PHẠM QUANG HUY Khảo sát ứng dụng MATLAB trong điều khiển tự động a = x1 x2 x3 x1 -0 .36 837 0.20275 0.14925 x2 -0. 236 38 -0.647 83 ... 32 - GVHD: PHẠM QUANG HUY Khảo sát ứng dụng MATLAB trong điều khiển tự động NHÓM LỆNH XÂY DỰNG MÔ HÌNH(Model Building)1. Lệnh APPEND a) Công dụng: Kết hợp động học 2 hệ thống không gian trạng ... thống hồi tiếp G(s) H(s)+- Khảo sát ứng dụng MATLAB trong điều khiển tự động 1 0 0 00 1 0 0 3. Lệnh BLKBUILD, CONNECT a) Công dụng: Chuyển sơ đồ khối thành mô hình không gian trạng thái.b)...
- 36
- 660
- 0
Khảo sát ứng dụng MATLAB trong điều khiển tự động phần 5
... HUYDBA)-C(sIden(s)NUM(s)H(s)1-+==1s4.0s12ss 32 sH(s)22+++++= Khảo sát ứng dụng MATLAB trong điều khiển tự động Ví dụ 2: Trích từ sách Ứng dụng MATLAB trong điều khiển tự động tác giả Nguyễn Văn ... ]u142yu011211212121+=+−=xxxxxx Khảo sát ứng dụng MATLAB trong điều khiển tự động 3. Lệnh D2Ca) Công dụng: Chuyển đổi mô hình từ gián đoạn sang liên tục.b) Cú pháp:[ad,bd] = c2d(a,b,Ts).c) Giải thích:d2c chuyển mô ... -4.00e+000 4.00e+000 -4.04e-001 3. 43e+001 Thực hiện: PHẠM QUỐC TRƯỜNG - 21 - GVHD: PHẠM QUANG HUY Khảo sát ứng dụng MATLAB trong điều khiển tự động NHÓM LỆNH VỀ CHUYỂN ĐỔI MÔ HÌNH (Model Conversion)1....
- 22
- 748
- 1
Khảo sát ứng dụng MATLAB trong điều khiển tự động phần 6
... QUANG HUY Khảo sát ứng dụng MATLAB trong điều khiển tự động a = x1 x2 x3 x4 x1 -3. 6014 -0.82121 -0.61 634 -0.05 831 5 x2 0.82121 -0.59297 -1.02 73 -0.09 033 4 x3 -0.61 634 1.02 73 -5.9 138 -1.1272 ... truyền: 31 .088. 036 .11.15.1)( 234 ++++=zzzzzHThực hiện: PHẠM QUỐC TRƯỜNG - 16 - GVHD: PHẠM QUANG HUY Khảo sát ứng dụng MATLAB trong điều khiển tự động num = 1.5;den = [1 1.1 1 .36 0.88 0 .31 ];ngrid(‘new’)dnichols(num,den,0.05)title(‘Bieu ... x2 x3 x1 -4.9697 0. 239 9 -0.22617 x2 -0. 239 9 -4.2756 9.4671 x3 -0.22617 -9.4671 -25.755Thực hiện: PHẠM QUỐC TRƯỜNG - 29 - GVHD: PHẠM QUANG HUY Khảo sát ứng dụng MATLAB trong điều khiển tự động a)...
- 63
- 721
- 0
Khảo sát ứng dụng MATLAB trong điều khiển tự động phần 7
... PHẠM QUANG HUY Khảo sát ứng dụng MATLAB trong điều khiển tự động Thực hiện: PHẠM QUỐC TRƯỜNG - 11 - GVHD: PHẠM QUANG HUY Khảo sát ứng dụng MATLAB trong điều khiển tự động Kết quả:Frequency ... 10-5-4 -3 -2-1012 3 45 Thực hiện: PHẠM QUỐC TRƯỜNG - 14 - GVHD: PHẠM QUANG HUY (A) Khảo sát ứng dụng MATLAB trong điều khiển tự động Kết quả:» h=tf([4 8.4 30 .8 60],[1 4.12 17.4 30 .8 60]);» ... 4.12 17.4 30 .8 60]);» subplot(121)Thực hiện: PHẠM QUỐC TRƯỜNG - 7 - GVHD: PHẠM QUANG HUY Khảo sát ứng dụng MATLAB trong điều khiển tự động DẠNG BÀI TẬP VẼ BIỂU ĐỒ NYQUYST VÀ KHẢO SÁT ỔN ĐỊNHDÙNG...
- 24
- 523
- 0
Khảo sát ứng dụng MATLAB trong điều khiển tự động phần 8
... HUY Khảo sát ứng dụng MATLAB trong điều khiển tự động Bài 8:KGH = ( )( )( )24s1s1sk+−+ (k = 10)» num =10;» den = [ 1 8 15 -8 -16];» rlocus(num,den)-6 -5 -4 -3 -2 -1 0 1 2 3 -5-4 -3 -2-1012 3 45Real ... đạo nghiệm: 3. Lệnh RLOCUS a) Công dụng: Tìm quỹ đạo nghiệm Evans.b) Cú pháp:Thực hiện: PHẠM QUỐC TRƯỜNG - 3 – GVHD: PHẠM QUANG HUY Khảo sát ứng dụng MATLAB trong điều khiển tự động r = rlocus(num,den)r ... 10 – GVHD: PHẠM QUANG HUY Khảo sát ứng dụng MATLAB trong điều khiển tự động 4. Điểm tách được xác đònh bằng cách từ cửa sổ MATLAB ta nhập:» num = 2;» den = [1 8 36 80 0];» rlocus(num,den);»...
- 18
- 736
- 0
Khảo sát ứng dụng MATLAB trong điều khiển tự động phần 9
... TRƯỜNG - 11 - GVHD: PHẠM QUANG HUY Khảo sát ứng dụng MATLAB trong điều khiển tự động -4 -3 -2 -1 0 1 2 3 4 -3 -2-1012 3 Real PartImaginary Part Khảo sát hệ thống theo tiêu chuẩn Hurwitz ... QUANG HUY Khảo sát ứng dụng MATLAB trong điều khiển tự động Bạn hãy nhập số liệu vào:Gỉa sử ta nhập số liệu sau và chọn OK:Kết quả ngoài cửa sổ MATLAB Command Windowsz = 0 + 3. 0000i 0 - 3. 0000iHình ... GVHD: PHẠM QUANG HUY Khảo sát ứng dụng MATLAB trong điều khiển tự động Bài tập 7:Cho hệ thống điều khiển phản hồi: Dùng giản đồ Bode để khảo sát ổn đònh của hệ thống trên. Khảo sát hệ xem hệ có...
- 22
- 550
- 0
Từ khóa: giải bài toán động lực học robot 3 bậc tự doung dung matlab trong tinh toanứng dụng matlab trong tính toán kỹ thuậtđồ án tính toán thiết kế robot 3 bậc tự dothuật toán điều khiển thích nghi robot nhiều bậc tự dokhảo sát ứng dụng của tập thô trong lựa chọn và rút gọn đặc trưng cho bài toán nhận dạngthiết lập mô hình toán học và khảo sát ứng xử của gối đàn hồi chịu kích động động đất theo phương đứngkhảo sát ứng dụng công nghệ định vị vệ tinhkhảo sát ứng dụng matlapmẫu khảo sát ứng dụng cnttphiếu khảo sát ứng dụng cnttkhảo sát ứng dụng công nghệ thông tinứng dụng excel trong tính toán xây dựngứng dụng python trong tính toánkhảo sát ứng dụng module cảm biến pirNghiên cứu vật liệu biến hóa (metamaterials) hấp thụ sóng điện tử ở vùng tần số THzGiáo án Sinh học 11 bài 13: Thực hành phát hiện diệp lục và carôtenôitGiáo án Sinh học 11 bài 13: Thực hành phát hiện diệp lục và carôtenôitGiáo án Sinh học 11 bài 13: Thực hành phát hiện diệp lục và carôtenôitQuản lý hoạt động học tập của học sinh theo hướng phát triển kỹ năng học tập hợp tác tại các trường phổ thông dân tộc bán trú huyện ba chẽ, tỉnh quảng ninhPhát triển mạng lưới kinh doanh nước sạch tại công ty TNHH một thành viên kinh doanh nước sạch quảng ninhPhát triển du lịch bền vững trên cơ sở bảo vệ môi trường tự nhiên vịnh hạ longPhát hiện xâm nhập dựa trên thuật toán k meansNghiên cứu khả năng đo năng lượng điện bằng hệ thu thập dữ liệu 16 kênh DEWE 5000Thơ nôm tứ tuyệt trào phúng hồ xuân hươngTổ chức và hoạt động của Phòng Tư pháp từ thực tiễn tỉnh Phú Thọ (Luận văn thạc sĩ)Quản lý nợ xấu tại Agribank chi nhánh huyện Phù Yên, tỉnh Sơn La (Luận văn thạc sĩ)BT Tieng anh 6 UNIT 2Tăng trưởng tín dụng hộ sản xuất nông nghiệp tại Ngân hàng Nông nghiệp và Phát triển nông thôn Việt Nam chi nhánh tỉnh Bắc Giang (Luận văn thạc sĩ)Tranh tụng tại phiên tòa hình sự sơ thẩm theo pháp luật tố tụng hình sự Việt Nam từ thực tiễn xét xử của các Tòa án quân sự Quân khu (Luận văn thạc sĩ)Giáo án Sinh học 11 bài 15: Tiêu hóa ở động vậtGiáo án Sinh học 11 bài 14: Thực hành phát hiện hô hấp ở thực vậtGiáo án Sinh học 11 bài 14: Thực hành phát hiện hô hấp ở thực vậtChiến lược marketing tại ngân hàng Agribank chi nhánh Sài Gòn từ 2013-2015TÁI CHẾ NHỰA VÀ QUẢN LÝ CHẤT THẢI Ở HOA KỲ