Hình 5: Cây tìm kiếm mục đích của Agent1 và Agent2.
Mô hình trên mô tả mẫu của tìm kiếm mục đích phân tán (distribute goal search) như một tập điều khiển. Trong hình vẽ, hành động của Agent1 và Agent2
lần lượt giải quyết các mục đích G1
0 và G2
0 được biểu diễn dưới dạng cây tìm kiếm AND/OR. Cấu trúc cây theo kiểu cổ điển này cũng biểu diễn sự phụ thuộc lẫn nhau giữa các mục đích bởi vì chúng là chìa khoá cho sự điều phối trong các hệ thống đa agent. Những nguồn tài nguyên cần thiết để đạt được các mục đích nhỏ nhất (các nút lá) cũng được thể hiện trong hình vẽ. Sự phụ thuộc lẫn nhau có thể được thể hiện giữa các mục đích mức cao có quan hệ họ hàng với nhau, ví dụ như G1
1 và G1
2 hoặc chúng có thể xa nhau trong cây phân cấp như G1
1,1 và G2
p,2. Một trường hợp nữa, G1
1 và G2
p được gọi là các mục đích tương tác nhau nếu G1
1,1 được sử dụng để giải quyết G2
p,2. Những sự phụ thuộc gián tiếp giữa các mục đích là những sự phụ thuộc liên quan đến tài nguyên (G1
m, 1, 2 và G2
p,2,2 cùng dùng chung tài nguyên là d1
Sự phụ thuộc lẫn nhau có thể chia thành hai loại yếu hoặc mạnh (weak or strong) và là một chiều hoặc hai chiều. Mục đích A gọi là phụ thuộc mạnh vào mục đích B nếu muốn thực hiện mục đích A thì nhất thiết phải thực hiện mục đích B. Ngược lại, mục đích A gọi là phụ thuộc yếu vào mục đích B nếu mục đích A thực hiện có thể không cần đến mục đích B (tuỳ chọn). Trong hình trên G1
1 phụ thuộc yếu vào G1
1, G1,2
m phụ thuộc mạnh vào G1
m,1. Sự phụ thuộc một chiều như G1
1,1G2
p,2 nghĩa là mục đích G 2
p,2 của agent 2 phụ thuộc vào mục đích G1
1,1 của agent 1 (có thể là phụ thuộc mạnh hoặc yếu) nhưng G1
1,1 không ảnh hưởng bởi G2
p,2. Sự phụ thuộc hai chiều như giữa G1
m,1 và G2
m,2 các mục đích đều ảnh hưởng đến nhau.
Các mục đích nối (joint goal) ví dụ như G1,2
m được coi là những hành động gắn liền với cộng đồng hoặc các mục tiêu mà một nhóm agent được quyết định phải thực hiện theo nhóm. Mục đích nối chính là sự liên kết giữa các hành động riêng lẻ của mỗi agent vào trong một mục đích chung làm tăng tính ảnh hưởng của mỗi agent lên cộng đồng agent. Ví dụ như G1,2
m là mục đích con của Agent1 và Agent2 và kết quả là Agent1 thực hiện G1
m,1 và Agent2 thực hiện G2
m,2 . Nhờ các mục đích nối, tất cả các thành viên trong một đội đều có ảnh hưởng đến cả nhóm. Yếu tố thứ hai nói lên tầm quan trọng của mục đích nối là nó phân biệt giữa các
mục đích giống nhau và song song. Ví dụ như cả x và y có mục đích là nấu mì ống do đó chúng có mục đích giống nhau, nhưng nếu cả hai agents đều có mục đích là ăn mì ống (x có mục đích là x ăn mì ống và y có mục đích y ăn mì ống) thì chúng lại có các mục đích song song nhau. Hai loại mục đích này khác nhau là: các mục đích giống nhau làm tăng các mục đích nối nếu hai agent quyết định làm chung trong một đội trong khi đó các mục đích song song lại tăng tính cạnh tranh và như vậy rõ ràng chúng không thể dẫn tới một hành động liên kết (hành động nối).
Toàn bộ cấu trúc mục tiêu không cần thiết phải cực kỳ tỉ mỉ để giải quyết bài toán từ đầu, nó có thể được xây dựng để giải quyết các tiến trình của một bài toán. Thực tế, xây dựng một đồ thị là một hoạt động xã hội rất phức tạp, liên quan đến
thương lượng, giả thuyết, giải pháp với các sự xung đột hoặc có thể được giải quyết tập trung bởi một agent. Sự xây dựng theo hướng từ trên - xuống với các mục đích ở mức cao, theo hướng từ dưới lên nếu được điều khiển bởi dữ liệu, hoặc hỗn hợp cả hai.