Sau khi áp dụng ma trận đồng hình, hai mặt phẳng ảnh đã trùng nhau, các đường epipolar trùng nhau do vậy hai ảnh có chung điểm epipole e. Chỉnh sửa ảnh được tiến hành thông qua việc biến đổi các điểm ảnh từ toạ độ phẳng hai chiều sang toạ độ cực. Ảnh kết quả thu được gồm các điểm có 2 thành phần toạ độ, y biểu diễn miền góc −π ≤θ ≤π và x thể hiện khoảng cách của điểm ảnh tới epipole và các
A. Xác định vùng ảnh cần quan tâm
Đường epipolar cực là các đường epipolar tiếp xúc với các điểm góc ngoài cùng nhất của ảnh.
Hình 3.9. Các vùng ảnh khác nhau (trái) và vùng ảnh quan tâm (phải)
Giả sử có một điểm ảnh với các điểm góc a, b, c, d chia mặt phẳng chứa ảnh thành 9 vùng được đánh số từ 1 đến 9 như hình vẽ 3.9. e là epipole thuộc miền đánh số 1. góc bed là góc lớn nhất tạo bởi các điểm góc và epipole chứa toàn bộ miền ảnh. vậy eb và ed là 2 đường epipolar cực của ảnh đã cho. Vùng ảnh cần quan tâm edcbe
được xác định nằm trong đường epipolar cực.
B. Xác định khoảng cách giữa các đường epipolar liên tiếp a. Một sốđộđo cần thiết
Ảnh được biến đổi sang tọa độ cực với gốc hệ trục tọa độ là điểm epipole. Để
chuyển từ tọa độ hai chiều sang tọa độ cực nhiều độđo cần xác định: Khoảng cách từđiểm giao của các đường epipolar với các đường biên ảnh tới epipole e: rmin, rmax, góc tạo bởi tia đi qua gốc toạ độ và e với trục hoành θ và khoảng cách giữa các
đường epipolar liên tiếp ∆θi (hình 3.10). Các góc và độ dài nêu trên dễ dàng được xác định thông qua các đường epipolar.
Hình 3.10. Các độđo trong ảnh.
b. Khoảng cách giữa hai đường epipolar liên tiếp
Hình 3.11 thể hiện 2 đường epipolar liên tiếp. Khoảng cách |a’c’| tối thiểu phải là 1
điểm ảnh. Tam giác abc và a’b’c’ đồng dạng do vậy ' ' ' ' ' ' c b c a c b ac bc = = . Từ đường
epipolar thứ i-1 dịch chuyển đi
ac bc
điểm ảnh ta được đường epipolar thứ i.
C. Chuyển đổi hệ trục tọa độ
Ảnh mới được xây dựng theo hàng (hay theo từng đường quét) (hình 3.11). Ảnh
được chuyển đổi từ toạđộ (x,y) sang toạđộ cực (r,θ). Đồng thời với thủ tục chuyển
đổi cần xây dựng bảng tra cứu (lookup table) thể hiện sự chuyển đổi để dễ dàng khôi phục lại ảnh gốc từảnh mới.
Hình 3.11. Chuyển toạđộ