Độ chênh lệch
Độ lệch thị giác (vision disparity): là sự khác biệt giữa hai ảnh trên võng mạc của mắt khi quan sát đối tượng. Điều này xảy ra vì hai mắt ở vị trí khác nhau cho nên mặc dù quan sát cùng một đối tượng nhưng mắt trái không thu nhận cùng một thông tin như mắt phải [24].
Bản đồ chênh lệch của ảnh sau khi chỉnh sửa:
Chỉnh sửa ảnh tạo ra các ảnh mới có các đường epipolar song song với nhau và song song với đường cơ bản dựa trên ràng buộc epipolar. Tiến hành đối sánh trên
ảnh chỉnh sửa làm cho không gian tìm kiếm điểm đối sánh giảm từ 2 chiều xuống 1 chiều.
Nếu m1(u1,v1) thuộc ảnh thứ nhất, thì điểm tương ứng trên ảnh thứ hai là m2(u2,v2), tuy nhiên, đối với cặp ảnh đã được chỉnh sửa, với m1(u1,v1) thì điểm đối sánh tương
ứng sẽ là m2(u2,v1). Độ chênh lệch d được định nghĩa như sau d=u2-u1(hình 1.13). L là độ dài của đường cơ bản CC’. Z là độ sâu của điểm 3 chiều (khoảng cách tính từ điểm 3 chiều đến đường cơ bản). f là tiêu cự của camera (khoảng cách từ mặt
phẳng ảnh đến đường cơ bản). Hai mặt phẳng ảnh song song với đường cơ bản vì
ảnh đã được chỉnh sửa.
Dựa vào các quan hệ hình học của các đại lượng nêu trên, ta có được mối liên hệ
giữa độ sâu và độ chênh lệch theo công thức toán học sau:
d f L Z
=
Tuy nhiên nếu sử dụng công thức này trong tính toán độ sâu thì ta cần biết đại lượng L độ dài của đường cơ bản. Hay nói cách khác biết vị trí của hai camera khi chụp 2 ảnh đầu vào.
Hình 2.13. Mối liên hệ giữa độ chênh lệch và độ sâu
Điểm 3 chiều có thể tính được thông qua phép chiếu ngược lại từ hai điểm ảnh qua 2 tâm chiếu C và C’. Giao điểm của hai tia chiếu này là điểm 3 chiều cần tìm. Dẫu không biết được độ dài của đường cơ bản, nhưng các ma trận camera lại thể hiện các phép chiếu ngược. Các thuật toán tam giác tận dụng mối quan hệ giữa các ảnh thể hiện ở ma trận F, tìm ra các ma trận camera từđó tìm ra điểm 3 chiều thông qua các phép biến đổi.
CHƯƠNG 3: XÂY DỰNG BỘ CÔNG CỤ DỰNG MÔ HÌNH 3 CHIỀU TỪ CẶP ẢNH CHỤP