Để dựng được mô hình 3 chiều, tất cả các cặp ảnh tương ứng trong hai ảnh gốc phải
được tìm ra. Như vậy, xét một điểm x trong ảnh thứ nhất ta phải tìm được điểm x’ tương ứng trong ảnh thứ hai, từ đó, đi tìm điểm 3 chiều X của x và x’. Tuy nhiên, khi đã biết điểm x, việc tìm kiếm x’ trong toàn bộảnh hai thì không hiệu quả. Chỉnh sửa ảnh có tác dụng làm giảm không gian tìm kiếm x’ từ 2 chiều xuống 1 chiều. Như trình bày ở trên, cho cặp điểm tương ứng (p, p’) thì pvà p’ phải thoả mãn ràng buộc epiplar (hình 2.11). Cho trước ảnh bên trái I, điểm P 3 chiều có điểm ảnh p trên I phải tính điểm p’. P phải thuộc đường thẳng nối liền điểm p và tâm chiếu C, do vậy điểm tương ứng p’ thuộc ảnh của đường thẳng nối p và C nêu trên. Hay nói cách khác p’ thuộc l’. Ảnh được chỉnh sửa sao cho tất cả các epipolar đều nằm ngang. Do vậy x2 được tìm bằng cách quét trên các đường nằm ngang. Không gian tìm kiếm của x2đã rút từ 2 chiều sang 1 chiều. Hầu hết các thuật toán đối sánh toàn bộ ảnh đều thực hiện trên ảnh đã được chỉnh sửa nhằm giảm không gian tìm kiếm xuống 1 chiều.
Hình 2.11. Ràng buộc epipolar
Vậy nhiệm vụ của chỉnh sửa ảnh là biến đổi ảnh sao cho các đường epipolar song song với nhau theo chiều ngang (hình 2.12). Nhiều phương pháp chỉnh sửa ảnh đã
được biết đến. Phương pháp chỉnh sửa ảnh phẳng (planar rectification) [16,17] dùng một biến đổi tuyến tính đơn trên mỗi ảnh đầu vào, xoay các camera sao cho các mặt phẳng ảnh giống nhau. Phương pháp này đơn giản, nhanh chóng và bảo toàn một số đặc trưng của ảnh như các đường thẳng. Tuy nhiên, phương pháp này có thể cho ảnh kết quả quá lớn, bị bóp méo và không “đóng” (unbounded). Kĩ thuật chỉnh sửa ảnh trục (cylindrical rectification) [20] sử dụng các biến đổi riêng biệt cho mỗi đường epipolar. Tuy nhiên kĩ thuật này quá phức tạp và các toán tử cần
được tính toán trong không gian 3 chiều. Các thuật toán chỉnh sửa ảnh khác nhau
được đưa ra trong các bài giảng (Ayache and Lustman, 1991; Fusiello et al ., 2000; Hartly, 1999; Robert et al., 1995; Mulligan and Kanillidis, 2000; Isgro and Trucco, 1999). Hầu hết các thuật toán đều sử dụng phép biến đổi thuần nhất.
Đề tài này sử dụng phương pháp đề xuất bởi Marc Pollefeys [8]. Biến đổi hai
ảnh sao cho các đường epipolar của hai ảnh trùng nhau. Sau đó tiến hành biến đổi
ảnh sang tọa độ cực sao cho các đường epipolar song song với nhau và song song với đường cơ bản.
Hình 2.12. Chỉnh sửa ảnh
