đẳng và chính xác, tuy nhiên lại không để ý đến độ thỏa mãn của luật điều khiển quyết định và thời gian tính toán lâu (xem hình 4.7).
4.3. TỔNG HỢP BỘ ĐIỀU KHIỂN MỜ 1 Cấu trúc của bộ điều khiển mờ.
4.3.1. Cấu trúc của bộ điều khiển mờ.
Về nguyên tắc, hệ thống điều khiển mờ cũng không có gì khác so với các hệ thống điều khiển tự động thông thường khác. Sự khác biệt ở đây chính là bộ điều khiển mờ làm việc có tư duy như "bộ não" dưới dạng trí tuệ nhân tạo. Nếu khẳng định làm việc với hệ thống điều khiển mờ do đó cũng có thể được coi như là một hệ thống mạng neuron hay đúng hơn là một hệ thống điều khiển được thiết kế mà không cần biết trước mô hình của đối tượng. Bộ điều khiển mờ gồm có các thành phần sau (hình 4.8):
Hình 4.8 Cấu trúc của bộ điều khiển mờ cơ bản
- Giao diện đầu vào bao gồm khâu mờ hoá và các khâu phụ trợ khác (như khâu tích phân, khâu vi phân,...) để thực hiện các bài toán điều khiển động.
- Thiết bị hợp thành là sự triển khai các luật hợp thành R được xây dựng trên cơ sở luật điều khiển thích hợp.
- Giao diện đầu ra gồm khâu giải mờ và các khâu tác động trực tiếp tới đối tượng (như khâu khuếch đại, khâu hạn chế,...).
Nguyên tắc tổng hợp một bộ điều khiển mờ hoàn toàn dựa trên cơ sở toán học, cách định nghĩa các biến ngôn ngữ vào ra và phương pháp lựa chọn luật điều khiển.
Trái tim của các bộ điều khiển mờ chính là các luật điều khiển mờ có dạng các mệnh đề hợp thành theo cấu trúc "Nếu... Thì...." và nguyên tắc triển khai các mệnh đề hợp thành đó có tên là nguyên tắc Max-Min hay Sum-Min,... Mô hình của luật điều khiển được xây dựng theo nguyên tắc thích hợp và được gọi là luật hợp thành. Thiết bị thực hiện luật hợp thành trong bộ điều khiển mờ được gọi là thiết bị hợp thành mờ.