XÂY DỰNG HỆ ĐIỀU KHIỂN MỜ LAI PID
5.2.CẤU TRÚC HỆ ĐIỀU KHIỂN MỜ LAI PID.
Trong đó e(t) là tín hiệu đầu vào, u(t) là tín hiệu đầu ra, KP được gọi là hệ số khuếch đại, TI là hằng số tích phân, TD là hằng số vi phân.
Chất lượng của hệ thống phụ thuộc vào các tham số KP, TI, TD của bộ điều khiển PID. Nhưng vì các hệ số của bộ điều khiển PID chỉ được tính toán cho một chế độ làm việc cụ thể của hệ thống, do vậy trong quá trình vận hành luôn phải chỉnh định các hệ số này cho phù hợp với thực tế để phát hay tốt hiệu quả của bộ điều khiển và công việc này thường được các nhân viên vận hành tiến hành theo kiểu “thăm dò”. Dựa theo nguyên lý chỉnh định đó, ta thiết kế bộ điều khiển mờ ở vòng ngoài để chỉnh định tham số bộ PID ở vòng trong. Chính vì vậy, phương án thiết kế bộ điều khiển mờ có khả năng tự động chỉnh định các tham số KP, TI, TD
của bộ điều khiển PID là một công việc rất có ý nghĩa.
5.2. CẤU TRÚC HỆ ĐIỀU KHIỂN MỜ LAI PID.
Như ta đã biết ở chương 1 bộ diều khiển PID ở vòng trong đã được thiết kế cho hệ truyền động là khâu PI, như vậy bộ điều khiển mờ ở vòng ngoài có nhiệm vụ là phải tự động chỉnh định được 2 tham số KP , KI của bộ PI. Cơ sở để thiết kế bộ điều khiển mờ là dựa vào việc phân tích sai lệch e(t) và đạo hàm của tín hiệu ra. Các
tham số KP, KI của bộ điều khiển PI sẽ được tự động chỉnh định theo phương pháp chỉnh định mờ. Cấu trúc bên trong bộ điều khiển mờ có dạng:
Hình 5.1 Cấu trúc bên trong bộ chỉnh định mờ
Như vậy bộ chỉnh định mờ sẽ có hai đầu vào là e(t), đạo hàm của đầu ra dw/dt và hai đầu ra là Hs KP, và Hs KI , do đó có thể xem như nó gồm hai bộ chỉnh định mờ, mỗi bộ gồm có hai đầu vào và một đầu ra.
Hình 5.2 Mô hình cấu trúc hệ điều khiển chỉnh định mờ tham số bộ điều khiển PI