ĐIỀU KHIỂN THÍCH NGH
2.5.ĐIỀU KHIỂN THÍCH NGHI KÉP (DAC).
Hình 2.7 Mô hình điều khiển thích nghi kép
Trong mô hình này, các tham số không được đưa vào sẵn ở bộ điều khiển, nhưng trong quá trình hoạt động, nó lại tự xuất hiện hoặc ta có thể yêu cầu đưa vào bộ thích nghi theo các nguyên lí chung hoặc tuỳ thuộc nhiễu, chẳng hạn như xuất hiện theo biên độ hoặc thời gian tồn tại quân phương lớn hoặc tần suất nhiễu …
Cơ sở lí thuyết của nó là lí thuyết tối ưu, công cụ hữu hiệu để phân tích là lí thuyết điều khiển phi tuyến ngẫu nhiên. Đặc trưng của loại này là thông tin đầu vào nghèo, nhưng tính toán tham số lớn, vì có thể có nhiều tham số xuất hiện cùng lúc. Nói chung hệ là ngẫu nhiên, đến nay hầu như chưa được vận dụng giải tích điều khiển thích nghi, mà mới chỉ dừng lại ở mức giải bài toán tối ưu tìm cực trị tham số ánh xạ là chính, và khả năng mở rộng nghiên cứu còn nhiều.
Trên hình 2.7 thể hiện mô hình loại này. Trong mạch phản hồi có bộ tính toán ước lượng xác suất. Nhiệm vụ của nó là tạo ra các điều kiện phân bố xác suất của trạng thái sự kiện đo lường được. Bộ điều khiển phi tuyến có nhiệm vụ ánh xạ các tín hiệu từ bộ ước lượng và các biến điều khiển. Quá trình tính toán có thể off-line, nhưng tín hiệu của bộ ước lượng phải luôn luôn cập nhật on-line. Mục tiêu của quá trình điều khiển là cực tiểu hàm tổn thất:
E G z T u T Tg z u dt V 0 ) , ( ) ( ), ( ( (2.7)
với z là hàm của biến trạng thái và biến ước lượng, E là hàm mục tiêu, u là tín hiệu điều khiển, G và g là những hàm vô hướng của z và u.