- Mục tiêu của các hệ thống điều khiển là ngày càng nâng cao chất lượng các hệ thống điều khiển tự động. Trên thực tế có rất nhiều đối tượng điều khiển các đặc tính, tham số biến đổi rất phức tạp đòi hỏi các hệ điều khiển ngày càng phải áp dụng các lý thuyết điều khiển hiện đại. Luận văn chú trọng một mảng nghiên cứu xây dựng hệ điều khiển cho truyền động có tham số biến đổi cụ thể là hệ truyền động T- Đ có tham số J biến đổi dựa trên nền tảng các lý thuyết điều khiển cao cấp (Điều khiển thích nghi và điều khiển mờ).
Với kết quả thu được từ mô phỏng luận văn đã đóng góp được các vấn đề sau:
+ Đã xây dựng được bộ điều khiển thích nghi cho hệ truyền động T-Đ có tham số J biến đổi.
+ Đã xây dựng được bộ điều khiển mờ lai PID cho hệ truyền động T-Đ có tham số J biến đổi.
+ Với các bộ điều khiển mà luận văn đã xây dựng, các thông số về chất lượng điều chỉnh như sai lệch tĩnh, độ quá điều chỉnh, thời gian quá độ , số lần dao động của hệ truyền động đều tốt hơn rất nhiều so với việc dùng bộ điều khiển PID truyền thống, nhất là độ quá điều chỉnh và thời gian quá độ rất nhỏ. Như vậy các hệ điều khiển đã nghiên cứu trong luận văn hoàn toàn đáp ứng được các yêu cầu về chất lượng điều khiển cho truyền động T-Đ có tham số J biến đổi và có khả năng ứng dụng vào thực tế điều khiển.
- Nhìn vào kết quả mô phỏng cũng dễ dàng nhận thấy chất lượng điều chỉnh của bộ điều chỉnh thích nghi tốt hơn bộ điều chỉnh mờ lai PID. Tuy nhiên khó khăn nhất trong điều khiển thích nghi là vấn đề nhận dạng, trong luận văn đối tượng xét đến chỉ có 1 tham số J biến đổi, nên khi đối tượng có nhiều tham số biến đổi bộ điều khiển thích nghi trở nên rất phức tạp và khó đáp ứng được yêu cầu. Điều khiển mờ có ưu điểm như độ tác động nhanh cao, tính bền vững và ổn định tốt, dễ dàng thiết kế và thay đổi, hệ điều khiển mờ lại sử dụng được các kinh nghiệm vận hành đối
tượng và các xử lý điều khiển của chuyên gia nên hướng nghiên cứu kết hợp điều khiển thích nghi và điều khiển mờ để xây dựng hệ điều khiển cho truyền động có nhiều tham số biến đổi sẽ là hướng nghiên cứu cho ra được bộ điều khiển chất lượng cao. Một bộ điều khiển mờ chất lượng cao cần có tính thích nghi để luôn đảm bảo chất lượng điều khiển tốt khi thông số của đối tượng thường biến đổi hay hệ thống bị nhiễu tác động mạnh. Sử dụng hệ thống mờ giúp tránh khỏi những bài toán nhận dạng, mô hình hoá hay thiết kế phức tạp
- Như vậy, quá trình thực hiện luận văn này, tác giả đã giải quyết trọn vẹn được vấn đề đã đặt ra. Tuy nhiên với thời gian nghiên cứu hạn chế và do phạm vi giới hạn của vấn đề đã đặt ra, luận văn chưa đề cập đến sự biến đổi của các tham số khác nhau của đối tượng, luận văn cũng chưa thử nghiệm được kết quả nghiên cứu trên mô hình thực, và đây chính là vấn đề tác giả dự định sẽ tiếp tục phát triển nghiên cứu trong thời gian đến.