Giả sử trờn màn ảnh radar xuất hiện một tớn hiệu (một điểm sỏng) thỡ tớn hiệu đú
chớnh là hỡnh ảnh tàu bạn trờn màn ảnh radar. Ta tiến hành xỏc định phương vị (hay gúc mạn) của tàu ta ngắm tàu bạn như sau:
Tại thời điểm quan trắc T1, T2, T3 (thương thỡ cứ cỏch 3 đến phỳt quan trắc một
lần), ta tiến hành đọc giỏ trị phương vị hay gúc mạn của điểm sỏng trờn màn hỡnh radar.
Giả sử:
- Tại thời điểm T1 ta cú phuơng vị B1 của tàu ta ngắm tàu mục tiờu.
- Tại thời điểm T2 ta cú phương vị B2 của tàu ta ngắm tàu mục tiờu.
- Tại thời điểm T3 ta cú phương vị B3 của tàu ta ngắm tàu mục tiờu.
Lấy giỏ trị quan trắc lần cuối so sỏnh với cỏc giỏ trị trước đú để cú nhận xột: phương vị (hay gúc mạn) khụng đổi, đổi chậm, tăng hay giảm.
4.2.2. Xỏc định khoảng cỏch từ tàu ta đến tàu mục tiờu.
Giả sử trờn màn hỡnh radar xuất hiện một tớn hiệu (một điểm sỏng) thỡ tớn hiệu đú chớnh là hỡnh ảnh tàu mục tiờu trờn radar. Ta tiến hành xỏc định khoảng cỏch từ tàu
Tại cỏc thời điểm quan trắc T1, T2, T3 (thường thỡ cứ cỏch 3 đến phỳt quan trắc
một lần), ta tiến hành đọc giỏ trị khoảng cỏch từ điểm sỏng trờn màn hỡnh radar. Giả
sử:
- Tại thời điểm T1 ta cú khoảng cỏch D1 của tàu ta đo tới tàu mục tiờu.
- Tại thời điểm T2 ta cú khoảng cỏch D2 của tàu ta đo tới tàu mục tiờu.
- Tại thời điểm T3 ta cú khoảng cỏch D3 của tàu ta đo tới tàu mục tiờu.
Lấy giỏ trị quan trắc lần cuối so sỏnh với cỏc giỏ trị trước đú để cú nhận xột:
khoảng cỏch khụng đổi, đổi chậm, tăng hay giảm.
4.2.3. Xỏc định quỹ đạo chuyển động tương đối của tàu mục tiờu với tàu ta.
Vỡ rằng khi quan trắc tớn hiệu trờn màn hỡnh radar ta chỉ nhận được cỏc giỏ trị phương vị (hay gúc mạn) và khoảng cỏch tương ứng với cỏc thời điểm T1, T2, T3. Tại
thời điểm T1 cú giỏ trị khoảng cỏch là D1 và phương vị B1. Tại thời điểm T2 cú giỏ trị
khoảng cỏch là D2 và phương vị B2. Tại thời điểm T3 cú giỏ trị khoảng cỏch là D3 và
phương vị B3. Nếu radar khụng lưu lại cỏc điểm sỏng ứng với từng thời điểm thỡ trờn màn hỡnh radar ta luụn chỉ cú một điểm sỏng. Như vậy ta khụng cú được đường di
chuyển của tớn hiệu mà chỉ cú được 3 vị trớ tại ba thời điểm trờn mà thụi. Khi đú ta cần thao tỏc để xỏc định đường di chuyển của tớn hiệu (gọi là quỹ đạo chuyển động của tớn
I II III O B1 D2 D3 B2 B3
Hỡnh 4.1. Khoảng cỏch và gúc mạn từ tàu ta đến tàu bạn
hiệu hay quỹ đạo chuyển động tương đối) trờn lưới radar. Ta đặt cỏc giỏ trị khoảng
cỏch và gúc mạn (phương vị) của tớn hiệu theo thứ tự thời gian trờn lưới radar sẽ được cỏc điểm tương ứng:
Tại T1 dựa vào D1 và B1 ta được vị trớ của tàu mục tiờu là I
Tại T2 dựa vào D2 và B2 ta được vị trớ của tàu mục tiờu là II
Tại T3 dựa vào D3 và B3 ta được vị trớ của tàu mục tiờu là III
Đường đi thẳng qua cỏc điểm I, II, III theo thứ tự thời gian được gọi là quỹ đạo
chuyển động tương đối hay quỹ đạo chuyển động của tàu mục tiờu, ký hiệu là CE.
4.2.4. Xỏc định khoảng cỏch nhỏ nhất giữa tàu ta và tàu bạn (CPA).
Nếu như tàu ta và tàu mục tiờu khụng thay đổi cỏc yếu tố chuyển động thỡ quỹ đạo chuyển động tương đối là đường thẳng. Khoảng cỏch này được ký hiệu là CPA (Closest Point Approach) và được đo trực tiếp trờn lưới radar đơn vị tớnh thường là cm. Khi chuyển từ đơn vị tớnh là cm trờn lưới radar sang đơn vị tớnh là hải lý (trờn thực tế)
ta phải dựa vào tỷ lệ của lưới radar là K (thường lấy K = 1cm/hải lý). I III CPA CE C0 II
Nếu gọi CPA0 là khoảng cỏch nhỏ nhất giữa hai tàu trờn thực tế được tớnh bằng
hải lý thỡ:
K CPA
CPA0 (4-1)
Tương tự, nếu gọi minCPA0 là khoảng cỏch an toàn giữa hai tàu trờn thực tế được tớnh bằng hải lý thỡ: K CPA CPA min min 0 (4-2)
So sỏnh khoảng cỏch nhỏ nhất giữa hai tàu (CPA) với khoảng cỏch an toàn giữa
hai tàu (minCPA) trờn lưới radar, tớnh bằng cm, cú thể nhận xột như sau:
- Nếu CPA ≥ minCPA thỡ khụng va chạm;
- Nếu CPA < minCPA thỡ cú nguy cơ va chạm;
- Nếu CPA = 0 thỡ chắc chắn sẽ xảy ra va chạm.
4.1.5. Xỏc định thời điểm xảy ra khoảng cỏch nhỏ nhất giữa tàu ta và tàu bạn (TCPA).
I TCPA III CPA CE C0 II
Hỡnh 4.3. Thời điểm xảy ra khoảng cỏch nhỏ nhất Q
N
Trờn hỡnh 4-3, thời điểm xảy ra khoảng cỏch giữa tàu ta và tàu bạn là thời điểm
mà khoảng cỏch giữa tàu ta và tàu bạn là TCPA thỡ xỏc định theo cụng thức 4-3 và 4-4
TCPA = TQ + tQ (4-3) qtr E Q t V QN t (4-4) Trong đú:
- TCPA là thời điểm xảy ra khoảng cỏch nhỏ nhất giữa tàu ta và tàu lạ (CPA).
- tQ là khoảng thời gian kể từ thời điểm quan trắc lần cuối đến khi xảy ra CPA,
đơn vị tớnh là phỳt.
- VE là khoảng cỏch tớn hiệu đi được trong khoảng thời gian giữa hai lần quan
trắc (gọi là độ dài của vộc tơ tốc độ tương đối) và được đo trực tiếp trờn CE của lưới radar, đơn vị là cm/tqt.
- tqt là thời gian giữa hai lần quan trắc (phỳt). TQ là thời điểm quan trắc lần cuối.
4.1.6. Xỏc định hướng đi và tốc độ tàu mục tiờu.
Để xỏc định hướng đi và tốc độ của tàu bạn ta làm như sau:
- Dựng quỹ đạo chuyển động tương đối CE.
- Gọi VE là vộc tơ tốc độ của tớn hiệu hay cũn gọi là vộc tơ chuyển động tương đối. Vộc tơ tốc độ của tớn hiệu cú độ dài bằng khoảng cỏch giữa hai điểm I và II hoặc
giữa hai điểm II và III đo được trực tiếp trờn hướng chuyển động tương đối CE; giỏ trị
của nú chớnh là khoảng cỏch mà tớn hiệu chuyển động được trong khoảng thời gian
giữa hai lần quan trắc. Gốc của vộc tơ VE là điểm quan trắc trước, cũn mũi của nú là
Cỏch dựng vộc tơ V0 như sau:
- Gọi V0 là vộc tơ tốc độ của tàu. Trờn lưới radar V0 cú hướng trựng với hướng
của C0; độ dài của V0 cú đơn vị cm/tqt. Được tớnh như sau:
60 * * 0 0 qt T t K V V Trong đú:
- VT0 là tốc độ tàu ta trờn thực tế tớnh theo hải lý/giờ.
- tqt là thời gian giữa hai lần quan trắc, tớnh bằng phỳt;
- K là tỷ lệ của lưới radar; K thường ký hiệu bằng 1cm/hải lý.
- Tại gốc của VE ta đặt mũi của V0
Cỏch xỏc định tốc độ và hướng tàu bạn như sau:
- Nối gốc của V0 với mũi của VE ta được vộc tơ tốc độ chuyển động của tàu bạn. Gọi Vt là vộc tơ tốc độ tàu bạn trờn lưới radar cú gốc trựng với gốc của vộc tơ V0, cú mũi trựng với mũi của vộc tơ VE. Độ dài của vộc tơ tốc độ tàu bạn trờn lưới radar
I V0 TCPA Q CPA CPA CE Ct Vt VE C0 II
được đo trực tiếp trờn lưới radar, theo đơn vị cm. Tốc độ tàu bạn trờn lưới radar cú đơn
vị tớnh là cm/tqt và ký hiệu là Vt. Tốc độ tàu bạn ngoài thực tế tớnh theo hải lý/giờ, ký
hiệu là V0t, như sau:
t qt t V t K V * 60 0 (4-6) Trong đú:
- V0t là tốc độ tàu bạn ngoài thực tế, tớnh bằng hải lý/giờ;
- Vt là tốc độ tàu bạn trờn lưới radar, tớnh bằng cm/tqt;
- Đo hướng của vộc tơ Vt ta được hướng đi của tàu bạn, ký hiệu là Ct.
4.1.7. Xỏc định gúc nhỡn mạn của tàu mục tiờu (Aspect).
Giả sử ta đó thao tỏc xỏc định hướng đi và tốc độ của tàu bạn tại điểm Q, như
hỡnh 4-5. Dựa vào nguyờn tắc chung thỡ gúc nhỡn mạn của tàu mục tiờu tại thời điểm
T3 là gúc kẹp bởi hướng trục dọc mũi tàu mục tiờu và tia ngắm từ tàu mục tiờu đến tàu
I V0 TCPA Q CPA CE Ct Vt VE C0 II Hỡnh 4.5. Gúc mạn tàu bạn ngắm tàu ta Aspt
ta. Trờn lưới radar thỡ gúc nhỡn mạn tàu mục tiờu tại thời điểm T3 là gúc kẹp bởi hướng đi của tàu bạn CE và tia kẻ từ Q đến tõm lưới radar (0). Tương tự như vậy với vị trớ tàu tại thời điểm T1, T2 là I và II ta cũng cú gúc mạn tàu bạn ngắm tàu ta là Aspt1, Aspt2.
Khi đú ta tiến hành thao tỏc như sau:
- Từ vị trớ tàu mục tiờu ở cỏc thời điểm quan trắc tương ứng là I, II, III ta kẻ cỏc đường thẳng đến tõm lưới radar (O).
- Đo gúc kẹp bởi C0 và cỏc tia IO, IIO hoặc IIIO ta cú cỏc gúc nhỡn mạn của tàu mục tiờu ngắm tàu ta tại cỏc thời điểm T1, T2, T3 tương ứng là Aspt1, Aspt2, Aspt3.
Đ4.3. PHƯƠNG PHÁP TRÁNH VA VỚI MỘT MỤC TIấU