Luận văn này mới đề cập đến cỏc vấn đề cơ học liờn quan đến thiết bị lặn, trong tương lai để cú thể chế tạo được một thiết bị lặn hoàn chỉnh cỏc bài toỏn sau cần phải được giải quyết:
- Phõn tớch đỏnh giỏ một cỏch chớnh xỏc nhất cỏc vấn đề về thủy động lực học, mụi trường…, cỏc vấn đề về súng tỏc dụng lờn thiết bị lặn trong quỏ trỡnh hoạt động.
- Giải quyết cỏc bài toỏn về điều khiển thiết bị lặn, đõy là một bài toỏn rất phức tạp.
- Bài toỏn ổn định của thiết bị lặn trong quỏ trỡnh họat động.
- Bài toỏn phõn tớch và xử lý ảnh, xử lý cỏc thụng tin thu được trong quỏ trỡnh vận hành của thiết bị lặn.
Danh mục cỏc cụng trỡnh đó cụng bố
1. Phạm Anh Tuấn, Phạm Văn Bạch Ngọc, Đỗ Trần Thắng. Mụ phỏng động lực học rụbốt cơ cấu song song. Tuyển tập bỏo cỏo Hội thảo toàn quốc lần thứ nhất về Cơ điện tử.
2. Phạm Anh Tuấn, Phạm Văn Bạch Ngọc, Lờ Thanh Thủy, Nguyễn Cao Mệnh. Mụt số kết quả trong nghiờn cứu và phỏt triển năng lượng giú tại Việt Nam. Tuyển tập bỏo cỏo Hội thảo toàn quốc lần thứ nhất về Cơ điện tử.
3. Phạm Anh Tuấn, Phạm Văn Bạch Ngọc, Đỗ Trần Thắng. Lờ Thanh Thủy.
Mụ phỏng động lực học rụbốt với cỏc cấu trỳc khỏc nhau. Tuyển tập cỏc
cụng trỡnh Hội nghị Cơ học toàn quốc lần thứ VII.
4. Phạm Anh Tuấn, Phạm Văn Bạch Ngọc, Đỗ Trần Thắng, Vũ Thanh Quang. Thiết kế Rụbốt cơ cấu song song (Hexapod) ứng dụng trong gia cụng cơ khớ chớnh xỏc. Tuyển tập bỏo cỏo Hội nghị Cơ học toàn quốc Kỷ
Tài liệu tham khảo
[1]. Hồ Quang Long. “Sổ tay thiết kế tầu thủy”. Nhà xuất bản khoa học và kỹ thuật.
[2]. Nguyễn Xuõn Hựng. “Động lực học cụng trỡnh biển-Dynamics of offshore Structures”. Trung tõm Khoa học Tự nhiờn và Cụng nghệ Quốc
gia.
[3]. S.K Chakarabarti. “Hydrodynamics of offshore structures”.
Computational Mechanics Publications Southampton Boston.
[4]. Michael S. Triantafyllou, Franz S. Hover. “Maneuvering and control of marine vehicle”. Department of Ocean Engineering, Massachusetts
Institute of Technology, Cambridge, Massachusetts USA.
[5]. E.Kreuzer, N.Q. Hoang, W, Bessa. “ROV Research at Mechanics and Ocean Engineering”, Technical Universty Hamburg-Haburg.
[6]. Edwin Kreuzer and Fernando C. Pinto. “Controlling the Position of a Remotely Operated Underwater Vehicle”. Technical Universty
Hamburg-Haburg, Ocean Engineering Section II. Hamburg Germany. [7]. Ferial El-Hawary, “The Ocean Engineering handbook”, B.H.
Engineering Systems Ltd, Halifax, Nova Scotia, Canada.
[8]. Minoo H.Patel, “Dynamics of offshore structures”. Reader in
Mechanical Enginerring, Universty College, London
[9]. W. Kleczaka, Edwin Kreuzer. “On the mathematical modeling of ROV”. Robot control syroco 1991. Vienna Austria.
[10].N.Kato. “Underwater Towed vehicle Maneuverable in both vertical and Horizontal axis”. The proceeding of the first International offshore and
polar engineering conference, Endinburgh, The United kingdom.
[11].“Alaska User Manual, Version 3.0, Simulation Tool in Multibody System Dynamics”. Institute of Mechatronics, Inc. at the Technical University
Chemnitz, Germany.
[12].Ahmed A. Shabana. “Dynamics of Multibody systems”. University of
[13].L. M. Milne, Thomson.C. B. E. “Theoretical hydrodynamcis”. Th.
Macmillan Company, New York
[14]. S. VanZwieten Tannen “Dynamic simulation and control of an autonomous surface vehicle” Florida Atlantic University.
[15].Singiresu S. Rao “Mechacnical Vibrations”. Predue University [16].http://www.mil.no/felles/ffi/hugin/start/program/AUV/
[17].http://www.diveweb.com/uw/archives/arch/mayjune00.03.shtml
[18].http://www.rov.org/student/education.cfm
Phụ lục
Title The simulation of Underwater Robot - Master thesis integration process 1 0.001 0.001 0.0 0.01 18 10000
GRAVITY 0.0 0.0 -1.0 9.810 #parameter iabo=0 iapo=0 iafr=0 iajo=0 iage=0 iu=0
#include parameter.par #include motherboad.inc
!goi cac macro chia day co do dai 50m thanh 50 doan #include section.inc
!vat thu-he toa do-he so loxo-he so can-chieu dai co so-mau-he toa do #call cable.mac 300 iasecfr+1 k b l 8 200
#call cable.mac 400 300+6 k b l 4 300 #call cable.mac 500 400+6 k b l 5 400 #call cable.mac 600 500+6 k b l 6 500 #call cable.mac 700 600+6 k b l 7 600 #call cable.mac 800 700+6 k b l 8 700 #call cable.mac 900 800+6 k b l 9 800 #call cable.mac 1000 900+6 k b l 10 900 #call cable.mac 1100 1000+6 k b l 11 1000 #call cable.mac 1200 1100+6 k b l 12 1100 #call cable.mac 1300 1200+6 k b l 10 1200 #call cable.mac 1400 1300+6 k b l 11 1300 #call cable.mac 1500 1400+6 k b l 12 1400 #call cable.mac 1600 1500+6 k b l 14 1500 #call cable.mac 1700 1600+6 k b l 11 1600 #call cable.mac 1800 1700+6 k b l 13 1700 #call cable.mac 1900 1800+6 k b l 14 1800 #call cable.mac 2000 1900+6 k b l 12 1900 #call cable.mac 2100 2000+6 k b l 8 2000 #call cable.mac 2200 2100+6 k b l 7 2100 #call cable.mac 2300 2200+6 k b l 6 2200
#call cable.mac 2400 2300+6 k b l 5 2300 #call cable.mac 2500 2400+6 k b l 4 2400 #call cable.mac 2600 2500+6 k b l 3 2500 #call cable.mac 2700 2600+6 k b l 2 2600 #call cable.mac 2800 2700+6 k b l 1 2700 #call cable.mac 2900 2800+6 k b l 11 2800 #call cable.mac 3000 2900+6 k b l 10 2900 #call cable.mac 3100 3000+6 k b l 12 3000 #call cable.mac 3200 3100+6 k b l 13 3100 #call cable.mac 3300 3200+6 k b l 14 3200 #call cable.mac 3400 3300+6 k b l 13 3300 #call cable.mac 3500 3400+6 k b l 14 3400 #call cable.mac 3600 3500+6 k b l 10 3500 #call cable.mac 3700 3600+6 k b l 2 3600 #call cable.mac 3800 3700+6 k b l 4 3700 #call cable.mac 3900 3800+6 k b l 6 3800 #call cable.mac 4000 3900+6 k b l 8 3900 #call cable.mac 4100 4000+6 k b l 9 4000 #call cable.mac 4200 4100+6 k b l 10 4100 #call cable.mac 4300 4200+6 k b l 11 4200 #call cable.mac 4400 4300+6 k b l 12 4300 #call cable.mac 4500 4400+6 k b l 9 4400 #call cable.mac 4600 4500+6 k b l 8 4500 #call cable.mac 4700 4600+6 k b l 11 4600 #call cable.mac 4800 4700+6 k b l 12 4700 #call cable.mac 4900 4800+6 k b l 12 4800 #call cable.mac 5000 4900+6 k b l 11 4900 #call cable.mac 5100 5000+6 k b l 13 5000 #call cable.mac 5200 5100+6 k b l 14 5100 #include auv.inc #include motion.inc
#Parameter iaauvbo=iabo+90000 ib=iaauvbo iaauvpo=iapo+ib ip=iaauvpo ig=iaauvge #Parameteriaauvfr=iafr+ib ir=iaauvfr iaauvjo=iajo+ib ij=iaauvjo iaauvge=iage+
#Parameter ibiu = iaauvbo Point ip+10 on ib
Point ip+36 on ib 0.0 1.25*paauvd/2 0.0 ! de noi voi chan vit Point ip+11 on ib 0.0 0.0 -pasebh
Point ip+12 on ib -paauvr/2 -paauvd/2 0.0 Point ip+16 on ib -paauvr/2 -1.25*paauvd/2 0.0 Point ip+13 on ib -paauvr/2 paauvd/2 0.0 Point ip+17 on ib -paauvr/2 1.25*paauvd/2 0.0 Point ip+14 on ib paauvr/2 -paauvd/2 0.0 Point ip+15 on ib paauvr/2 paauvd/2 0.0 Point ip+18 on ib paauvr/2 -1.25*paauvd/2 0.0 Point ip+19 on ib paauvr/2 1.25*paauvd/2 0.0 Point ip+20 on ib -paauvr/2 paauvd/2 paauvr
Point ip+21 on ib -paauvr/2 1.25*paauvd/2 paauvr/2 Point ip+24 on ib paauvr/2 paauvd/2 paauvr
Point ip+25 on ib paauvr/2 1.25*paauvd/2 paauvr/2 Point ip+28 on ib -paauvr/2 paauvd/2 -paauvr
Point ip+29 on ib -paauvr/2 1.25*paauvd/2 -paauvr/2 Point ip+30 on ib paauvr/2 paauvd/2 -paauvr Point ip+31 on ib paauvr/2 1.25*paauvd/2 -paauvr/2 Point ip+22 on ib paauvr/2 -paauvd/2 paauvr Point ip+23 on ib paauvr/2 -1.25*paauvd/2 paauvr/2 Point ip+26 on ib -paauvr/2 -paauvd/2 paauvr Point ip+27 on ib -paauvr/2 -1.25*paauvd/2 paauvr/2 Point ip+32 on ib paauvr/2 -paauvd/2 -paauvr Point ip+33 on ib paauvr/2 -1.25*paauvd/2 -paauvr/2 Point ip+34 on ib -paauvr/2 -paauvd/2 -paauvr Point ip+35 on ib -paauvr/2 -1.25*paauvd/2 -paauvr/2 Body ib ip+10 paauvm paauv11 paauv22 paauv33 Point ip+37 on ib 0.0 -paauvd/4 -paauvr
Point ip+38 on ib 0.0 paauvd/4 -paauvr Point ip+39 on ib 1.5*paauvr 0.0 0.0 Point ip+40 on ib -1.5*paauvr 0.0 0.0 Frame ir+37 on ib ip+37 euler pih pi pih Frame ir+38 on ib ip+38 euler pih pi pih Frame ir+39 on ib ip+39 euler pih pih pi Frame ir+40 on ib ip+40 euler pih 3*pih pih Frame ir+10 on ib ip+10
Frame ir+12 on ib ip+10 euler 0.0 pih pih ! truc 3 nam ngang Frame ir+13 on ib ip+13 euler 0.0 3*pih pih
Frame ir+14 on ib ip+14 euler 0.0 pih pih ! truc 3 nam ngang Frame ir+15 on ib ip+15 euler 0.0 3*pih pih
Frame ir+16 on ib ip+36 euler 0.0 3*pih pih Frame ir+17 on ib ip+17 euler 0.0 3*pih pih Frame ir+19 on ib ip+19 euler 0.0 3*pih pih #parameter t1=6.0 t2=12.0
function iu symbol if(t-t1:280,280*(t-t1),280*(t-t1))
function iu+1 symbol if(t-t2:1000*(t-t2),130*(t-t2),fval(iu))
function iu+3 symbol if(t-t2: fval(iu),fval(iu+1),fval(iu)+fval(iu+1)) aforce iu+1 ip+36 bfr F(t) 0.0 0.0 iu+3
aforce iu+3 ip+10 bfr constant 0.0 0.0 -1025.0
!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!! JOINT ij+9 JVAR ij+9 ij+10 ij+11 BSPHERICAL JFR ir+12 JFR 5200+6 Geo ig+5 cylinder ir+13 paauvr -paauvd paauvcl 1 25
Geo ig+6 cylinder ir+15 paauvr -paauvd paauvcl 1 25 Geo ig+7 cone ip+12 ip+16 paauvr 0.5*paauvr paauvcl 1 25 Geo ig+8 cone ip+13 ip+17 paauvr 0.5*paauvr paauvcl 1 25 Geo ig+9 cone ip+14 ip+18 paauvr 0.5*paauvr paauvcl 1 25 Geo ig+10 cone ip+15 ip+19 paauvr 0.5*paauvr paauvcl 1 25 Geo ig+11 fillarea paauvcl 1 1 ip+20 ip+21 ip+25 ip+24 Geo ig+12 fillarea paauvcl 1 1 ip+22 ip+23 ip+27 ip+26 Geo ig+13 fillarea paauvcl 1 1 ip+28 ip+29 ip+31 ip+30
Geo ig+14 fillarea paauvcl 1 1 ip+32 ip+33 ip+35 ip+34 Geo ig+15 fillarea paauvcl 1 1 ip+20 ip+24 ip+22 ip+26 Geo ig+16 fillarea paauvcl 1 1 ip+28 ip+30 ip+32 ip+34 Geo ig+17 fillarea paauvcl 1 1 ip+23 ip+27 ip+35 ip+33 Geo ig+18 fillarea paauvcl 1 1 ip+21 ip+25 ip+31 ip+29
File dinh nghia cac phan tu.
!dinh nghia cac phan tu cua day dan, day dan duoc chia lam nhieu doan (50) moi doan co chieu dai 1m
#Parameter ib=%1 iasecpo=ib ip=iasecpo iasecfr=ib ir=iasecfr iasecjo=ib ij=iasecjo #Parameter iasecge=ib ig=iasecge ifr=iasecjo iu=ib pasec22= 0.02 pasec11= 0.02 #parameter pasecd = 1.0 pasecr = 0.015 pasecm = 2.8 pasec33= 0.01
! Dinh nghia cac thong so ve dong chay, moi truong va cap #parameter cn=1.27 ct = 0.06 u=2 row=1025 rot=1000 body ib ip+2 pasecm pasec11 pasec22 pasec33
point ip+2 on ib
point ip+1 on ib 0.0 0.0 -pasecd/2 point ip+3 on ib 0.0 0.0 pasecd/2
frame ir+2 on ib ip+3 Euler 0.0 pih pih frame ir+3 on ib ip+3 Euler pih pi pih frame ir+5 on ib ip+2
frame ir+6 on ib ip+1 Euler 0.0 pih pih !khop quay Function iu symbol RD1(ir+5,%7+5)
Function iu+3 symbol (0.5*ct*row*2*pasecr*u*u*pasecd*cos(fval(iu))) aforce iu+1 ip+1 bfr F(t) 0.0 iu+3 0.0
Function iu+4 symbol (0.5*ct*row*2*pasecr*u*u*0.5*(pasecd**2)*cos(fval(iu))) atorque iu+2 ib bfr F(t) 0.0 iu+4 iu+4
aforce iu+3 ip+1 bfr constant 0.0 0.0 -24.57 geo ig+1 cylinder ir+3 pasecr pasecd %6 joint ij+1 jvar ij+1 revolute jfr %2 jfr ir+2 Sdforce ifr jvar ij+1 lsd %3 %4 %5
