y,- là mò men quàn tfnh cùa mày bay dò'i vói truc Oz
co,^ - là toc dò góc quay cùa mày bay xung quanh truc Ox, 0),^- là tò'c dò góc quay cùa mày bay xung quanh truc 0;^, cô, - là toc dò gòc quay cùa mày bay xung quanh truc Oz,
co,x K = i ^ i x K. J ^ . . ^y k ^ 1 . - / : .
= (aỵ^K^ -o),,K^)i +(co,^K, -co,,K,^)j+ {co,,K^ -ôuKJk (2.39)
i ,j .k'. là càc véc todon vị
Chiéu càc thành phàn véc to trong (2.35) lén càc truc cùa he tga dò Ox,j/,z, va su dung (2.36)^(2.39) ta dugc:
dco, Jx —r- + U: - y, )^l.-^l . = Z ^'v Jv dt dco, ~dt dcOs. +(À-ỵ-)^ị.^ị- = Z^'.v À- —r- + (/, ~ À )^i,v^it = Z ^'-- dt (2.40) (2.41) (2.42) Trong dò
YM,, - tóng càc mò men làm mày bay quay xung quanh truc Ox,
;
YM,^ - tòng càc mó men làm mày bay quay xung quanh truc 0;^,
y A/,. - tòng càc mó men làm mày bay quay xung quanh truc Oz,
l A / „ = ; . , ^ 5 / (2.43)
I
(2.44)
Nhu vày càc phuong trình dòng lue hgc cùa chuyén dòng quay cùa mày bay eó dang: dt 2 dcOìy pV^ day pV dt 2
+ Càc phuong trình dòng hoc cùa chuyén dóng quaỵ
(2.46) (2.47) (2.48)
De thiét làp càc phuong trình dóng hgc ta su dung càc so dò trén (hình
2.6).Trong dò càc toc dò gòc ỏ,^, cô^, 6>,.duge ky hiéu bang càc mùi tén
thàng, con càc toc dò góc — , — , — dugc ky hiéu bang càc mùi tén cong.
cô, sinytg3
a) b)
P^ - là giao tuyén cùa màt phàng thàng dùng chùa truc dgc vói mal phàng Oy I- là duòng thàng vuòng góc vói mal phàng ngang.
P=:ù)^^cosy.
Hinh 2.6 . So dò càc toc dò góc quay cùa mày bay va cùa he tga dò Ox,>',z,
Khi mày bay quay xung quanh càc truc Ox,,0>',,oz, vói càc toc dò góc
^ú^iv'^ir fhì càc góc &,y,(p se thay dòi vi vày ta càn thié't làp mòi quan bé
- •Á ^ - ' d& dy d(p V . ^^ j . ,
giUa cac toc dg goe — - , ~ - ' - r ^^ ^ac toc dò goc o),^,co, ,co, . ^ dt dt dt . D u ' i>' Ị
Trén hình (2.6.a) là so dò càc toc dò góc nàm trong màt phàng Oj^-jZ,. Nhin
vào so dò ta thà'y : — , cô^^cộ déu nàm trong màt phàng oy^z^. — phài dt ' dt vuòng góc vói mat phàng chùa góc 3 .Do dò ta eó:
— = o)^y sin/ + 6;,, cos;' (2.49)
Trén hinh (2.6.b) là so dò hinh chié'u cùa càc toc dò góc lén mal phàng
7 "> ' dy *
thàng dùng. Nhin vào so dò ta thày: -^ nàm trén truc Ox, vi no vuòng góc vói
dt
màt phàng chùa / , — nàm trén duòng thàng vuòng góc vói mat phàng
dt
ngang. Do dò ta co:
— = cô^ - PtgS + oj,, s\nytg3 = cô^ -(Ù)^^. cosy-cô^s'my) ig3 (2.50) dt '