Ngoài các ƣu điểm mà hệ ĐKTN có, thì nhƣợc điểm cơ bản của phƣơng pháp ĐKTN là hệ không bền vững đối với nhiễu và các phần tử phi tuyến không thể mô hình hoá đƣợc. Ngoài ra các phƣơng pháp này đều cần giả thiết là tham số thay đổi chậm theo thời gian.
Các sơ đồ ĐKTN đƣợc thiết kế cho mô hình đối tƣợng là không có nhiễu loạn và không có phần tử không mô hình hoá đựơc, các thông số chƣa biết không thay đổi theo thời gian. Nhƣng các hệ cần điều khiển trong thực tế chủ yếu là các hệ phi tuyến không thể thoả mãn các điều kiện trên. Cho nên để thiết kế hệ ĐKTN cho hệ thực tế phải chấp nhận các giả thiết sau:
+ Không có phần tử không mô hình hoá đƣợc và biết đặc tính phi tuyến. + Các thông số không biết không thay đổi theo thời gian
+ Đối tƣợng trong quá trình làm việc không chịu tác động của nhiễu. Trong thực tế các giả thiết trên là không thể thoả mãn đƣợc.
Khi xét đến nhiễu, đến sai số trong việc xác định tín hiệu vào ra của đối tƣợng thì hệ ĐKTN không còn bền vững nữa, đặc biệt khi hệ nằm ở biên giới ổn định.
Ngoài ra để xác định tham số bộ điều khiển thì tín hiệu vào - ra của đối tƣợng cần đƣợc đánh giá chính xác. Nhƣng yêu cầu này bị hạn chế do quá trình xây dựng luật nhân dạng các tham số gây ra.
Vì vậy khi xét đến nhiễu, đến sai số mô hình và sai số trong việc xác định tín hiệu vào, ra của đối tƣợng thì hệ ĐKTN không còn bền vững nữa, đặc biệt khi hệ nằm ở biên giới ổn định.
Hệ Điều khiển thích nghi chỉ bền vững nếu tín hiệu ra của đối tƣợng đƣợc đánh giá chính xác. Nhƣng yêu cầu này bị hạn chế do quá trình xây dựng luật nhân dạng các tham số gây ra.
Trong trƣờng hợp mà các tham số chƣa biết là biến thiên chậm hoặc thay đổi trong phạm vi nhỏ biết trƣớc thì ĐKTN có thể đáp ứng đƣợc. Ngƣợc lại khi sự thay đổi này là không có giới hạn hoặc tốc độ thay đổi nhanh thì việc đánh giá trực tuyến là khó khăn. Trong trƣờng hợp này thì không mang lại hiệu quả.
Để có thể ứng dụng điều khiển thích nghi vào điều khiển các hệ thực cần tìm biện pháp nâng cao tính bền vững của hệ bằng cách các khác nhau
Hệ Điều khiển thích nghi bền vững điển hình gồm hai phần chính: bộ đánh giá thông số và luật điều khiển vì vậy thiết kế hệ điều khiển thích nghi bền vững cũng đi theo hai hƣớng sau đây:
+ Nghiên cứu các bộ đánh giá đặc biệt để đạt đƣợc tính bền vững của hệ. + Tìm các luật điều khiển bền vững để ứng dụng vào sơ đồ ĐKTN.
Đa số các hệ hệ ĐKTNBV đều đi theo hƣớng thứ hai là xây dựng các bộ đánh giá đặc biệt trên cơ sở các bộ đánh giá kinh điển để đạt đƣợc tính bền vững của hệ trong khi vẫn sử dụng luật điều khiển thông thƣờng.
Điều khển thích nghi các hệ phi tuyến là phƣơng pháp chiếm ƣu thế để điều khiển các hệ tổng quát trong thực tế. Từ những năm 1995 trở lại đây hàng năm có hàng trăm công trình của các nhà điều khiển học công bố về điều khiển phi tuyến thích nghi. Điều khiển phi tuyến thích nghi thƣờng đƣợc ứng dụng để điều khiển các hệ phi tuyến có tham số không biết trƣớc xuất hiện trong phƣơng trình vi phân phi tuyến của hệ. Do tính phức tạp của hệ điều khiển các hệ phi tuyến, việc nghiên cứu tính bền vững của hệ điều khiển phi tuyến thích nghi ít đƣợc quan tâm.
Các phƣơng pháp điều khiển tuyến tính khi đƣợc áp dụng vào hệ phi tuyến đều có chung nhƣợc điểm là: Vùng ổn định của hệ đƣợc trang bị bộ điều khiển giảm
đi. Hệ ĐKTN thƣờng không ổn định khi điều khiển hệ phi tuyến và thƣờng đƣợc thiết kế cho các đối tƣợng nhận dạng đƣợc (mô hình hoá đƣợc) và biết rõ các thông số của chúng.
Nhƣợc điểm cơ bản của phƣơng pháp ĐKTN là hệ không bền vững đối với nhiễu và các phần tử phi tuyến không thể mô hình hoá đƣợc. Nghĩa là vùng làm việc của hệ bị thu hẹp đáng kể.