f X p q (2.4.26) Với :
3.3.2 Chƣơng trình mô phỏng
Trong môi trường phần mềm solidWorks ta cố gắng vẽ đối tượng có gốc tọa độ trùng với gốc tọa độ vật đã được chọn theo bảng Denavit.
Hình 3.24 Mô hình đồ gá trong môi trường SolidWorks
Ngoài ra SolidWorks cũng cung cấp cho chúng ta chức năng chuyển dịch hệ tọa độ về các vị trí mong muốn trên chi tiết.
- Xuất đối tượng SolidWorks sang file định dạng *.STL:
Sau khi hoàn thành bản vẽ chi tiết của từng khâu, đặt đúng hệ tọa độ Oxy tại các khớp của chi tiết ta save chi tiết sang file định dạng *.STL. Trong đó có một số tùy chọn sau:
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – ĐHTN 82 http://www.lrc-tnu.edu.vn
Hình 3.25 Tùy chọn hiệu chỉnh file định dạng *.STL
Mục Output as phải để dạng file ASCII, tức là thể đọc được file này bằng ngôn ngữ của con người, ta có thể xây dựng phương thức đọc file này, còn để dạng file Binary sẽ là dạng ngôn ngữ máy, ta không thể đọc được, và việc xây dựng phương thức đọc file dạng này sẽ rất khó khăn.
Mục Unit:
Để đơn vị trùng với đơn vị được thiết kế trong bản vẽ chi tiết các khâu của đồ gá và robot.
Mục Resolution nên để tùy chọn Custom để chỉnh độ mịn của file *.STL.
Nhớ check ô: Do not translate STL output data to positive space, nếu không việc xuất định dạng file sẽ không thực hiện được.
- Biên dịch file *.STL sang dạng file lưu trữ tọa độ các đỉnh
Trong file *.STL bên trên sau khi chuyển từ định dạng *.SLDPRT sẽ chứa cả phần tọa độ các đỉnh cấu thành lên một điểm trong hình vẽ chi tiết và cả những phần chữ được biên dịch ra của chương trình SolidWorks, mà những
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – ĐHTN 83 http://www.lrc-tnu.edu.vn
phần chữ đó ta không cần cho việc đọc file dữ liệu cần cho việc mô phỏng, thậm chí giảm hiệu năng chương trình. Để giảm bớt thời gian tính toán và bộ nhớ cho việc chạy chương trình mô phỏng ta sẽ loại bỏ phần chữ đó bằng một chương trình tiện ích khác nhằm chuyển đổi file *.STL trên sang định dạng file không chứa phần chữ, chỉ chứa các tọa độ cần thiết cho việc lấy dữ liệu. Như trong luận văn này, chương trình tiện ích chuyển đổi có tên là XConvertSTL.exe.