f X p q (2.4.26) Với :
3.3Mô phỏng hoạt động của robot hàn Almega AII 1 Phần mềm ứng dụng
3.3.1 Phần mềm ứng dụng
Cơ cấu mô hình hệ robot và đồ gá thể hiện dễ dàng với việc vẽ trong phần mềm CATIA , AutoCad, Machinecal Desktop hoặc phần mềm SolidWorks, đây là những phần mềm k há phổ biến đối với việc vẽ kỹ thuật . Trong những phần mềm này ta có thể thực hiện vẽ chi tiết các bộ phận , việc vẽ hình trong SolidWorks hay AutoCad là tùy thuộc vào khả năng hay thói quen của mỗi người , tuy nhiên những phần mềm này có nhược điểm là tính trực quan và thể hiện quá trình làm việc của cơ cấu không rõ . Ta cần phải mô phỏng được chuyển động của cơ cấu để quan sát trạng thái làm việc và kiểm nghiệm tính đúng đắn của việc tính toán lý thuyết các cơ hệ. Sau khi tính toán động học và thiết kế đồ gá cho hệ robot, để đảm bảo rằng đồ gá hoạt động được, sau đó tiến hành chế tạo, thì trước hết cần phải xây dựng chương trình mô phỏng quá trình hoạt động của hệ robot theo đúng quỹ đạo tính toán là điều cần thiết hay nói cách khác là kiểm nghiệm bằng lý thuyết xem có sai sót
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – ĐHTN 80 http://www.lrc-tnu.edu.vn
gì không nếu có sự sai sót thì hậu quả về kinh tế là rất lớn. Vậy để mô phỏng hoạt động của hệ robot tác giả dùng phần mềm mô phỏng Visual C++ 2008 vì bản này có nhiều ưu điểm hơn so với bản cũ, phần mềm này có ưu điểm là có tính trực quan cao thể hiện toàn bộ quá trình làm việc của cơ cấu, kiểm nghiệm tính đúng đắn của việc tính toán lý thuyết các cơ hệ.
Phần mềm mô phỏng Visual C++ dùng để thực hiện việc mô phỏng mô hình chuyển động cho hệ robot trên máy tính . Mô hình hệ robot trong SolidWorks hay AutoCad sẽ được chuyển vào thành đối tượng trong Visual C ++. Việc chuyển đổi tương quan môi trường làm việc của hai phần mềm SolidWorks và AutoCad là khá dễ dàng vì từ phiên bản SolidWorks 2005 trở lên đã hỗ trợ cho việc chuyển đổi môi trường AutoCad - SolidWorks.
Từ mô hình đã dựng sẵn trong SolidWorks hay trong AutoCad ta có nhiều cách để xuất hình ảnh này sang môi trường Visual C++ gồm các cách sau: - Với việc số hóa đối tượng 3D trong AutoCAD , ta sẽ dựng lại được đối tượng này trong môi trường OPENGL bằng việc sử dụng thư viện Object ARX, tiện ích này cho phép chuyển mô hình 3D về dạng file *.bdf, trong chương trình Visual C ++ ta sẽ xây dựng các phương thức để đọc file này và chuyển thành đối tượng mô hình trong chương trình mô phỏng bằng cách sử dụng thư viện OpenGL (Open GL là một giao diện phần mềm với phần cứng đồ hoạ).
- Trong môi trường SolidWorks ta xuất f ile mô phỏng chi tiết sang dạng *.STL. Cũng tương tự như cách dùng file *.bdf trên ta cũng phải xây dựng phương thức để đọc file *.STL này và thực hiện vẽ lại mô hình bằng cách sử dụng thư viện OpenGL . Với phương pháp này ta có thể điều chỉnh được độ mịn của chi tiết thông qua các tùy chọn ghi file . Trong nội dung luận văn này tác giả dùng phương pháp này để thực hiện việc sử dụng đối tượng trong môi trường SolidWorks.
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – ĐHTN 81 http://www.lrc-tnu.edu.vn
Sau khi đưa đối tượng hình vẽ sang định dạng chương trình mô phỏng Visual C++ ta dùng thư viện mở OpenGL để thực hiện việc mô hình hóa của hệ robot. Khi đã dựng được mô hình hệ robot ta tiến hành truyền các chuyển động cho từng cơ cấu cho hệ robot bằng cách đọc file dữ liệu quỹ đạo cho trước đã được tính toán trong chương trình tính toán Maple của hãng Mapsoft.