Từ các khối của Simulink ta xây dựng được mô hình sơ đồ khối
Trong đó: Các tham số đầu vào q_1, q_2, q_3, q_4;qc1, qc2, qc3, qc4; qc11, qc22, qc33, qc44 lần lượt là góc quay, vận tốc góc, gia tốc góc yêu cầu của các khâu của Robot. Các tham số này là kết quả của giải bài toán ngược của Robot tại nhiều thời điểm khắc nhau tương ứng với các điểm khác nhau trên quỹ đạo dịch chuyển của điểm tác động cuối (đỉnh dao) của Robot.
- Trường hợp 1:
Với các giá trị k=10, α=10
Hình 4.5 Sai số bám quỹ đạo của khâu 1
Hình 4.7 Sai số bám quỹ đạo của khâu 3
Hình 4.8 Sai số bám quỹ đạo của khâu 4
Bảng 4.1 Kết quả phân tích sai số bám quỹ đạo e(t) trường hợp 1 Khâu Thời gian tăng (s) Thời gian ổn định (s) Đỉnh(độ)
1 3.1548e+004 9.8702e+004 0.1881
2 7.2991e+003 9.8738e+004 0.0666
3 0.4000 4.4835e+004 0.0204
4 5.7012e+004 9.0307e+004 6.1028e-005
Nhận xét : Với các giá trị k và α thì sai số của các khâu là nhỏ nhất. - Trường hợp 2 : Giảm k và α xuống một giá trị nhất định.
Hình 4.9 Sai số bám quỹ đạo của khâu 1
Hình 4.10 Sai số bám quỹ đạo của khâu 2
Hình 4.12 Sai số bám quỹ đạo của khâu 4
Bảng 4.2 Kết quả phân tích sai số bám quỹ đạo e(t) trường hợp 2 Khâu Thời gian tăng (s) Thời gian ổn định (s) Đỉnh(độ)
1 3.1548e+004 9.8702e+004 0.1881
2 7.2991e+003 9.8738e+004 0.0666
3 0.4000 4.4835e+004 0.0204
4 5.7012e+004 9.0307e+004 .1028e-005
Nhận xét : Với các giá trị k và α sai số của các khâu tăng dần (tăng chậm). - Trường hợp 3: Tăng k và αlên.
Với các giá trị k=100, α=20
Hình 4.14 Sai số bám quỹ đạo của khâu 1
Hình 4.15 Sai số bám quỹ đạo của khâu 1
Bảng 4.3 Kết quả phân tích sai số bám quỹ đạo e(t) trường hợp 3 Khâu Thời gian tăng (s) Thời gian ổn định (s) Đỉnh(độ)
1 3.0948e+004 9.8710e+004 0.1880
2 5.5020e+003 9.8756e+004 0.0664
3 0.4000 4.3772e+004 0.0065
4 7.8947e+004 9.7378e+004 0.0014
Nhận xét: Với các giá trị k và α sai số của các khâu tăng dần.
Kết luận:
- Đưa ra được các giá trị k và α, sao cho sai số ở các khâu của Robot là nhỏ nhất, và so sánh 1 vài trường hợp để xem sai số thay đổi như thế nào.
CHƯƠNG 5 KẾT LUẬN CHUNG
Để có thể chế tạo ra một Robot hoàn chỉnh phục vụ các công việc sản xuất khác nhau thì công việc nghiên cứu và mô phỏng động lực học Robot là một công việc cần thiết và hết sức quan trọng.
Trong đồ án này chúng em đã nghiên cứu các bài toán về động học cỏa Robot Scara bốn bậc tự do và ứng dụng công cụ simulink trong phần mềm đa năng Matlab để mô phỏng quá trình hoạt động của Robot nhờ đó mà chúng em xác định được chuyển vị biến khớp, vị trí cơ cấu tác động cuối của Robot. Chúng em có thể tóm tắt lại những kết quả chính mà chúng em đạt được: