Giới thiệu Matlab Simulink:

Một phần của tài liệu Đồ án tốt nghiệp cơ điện tử Tự động thiết kế quỹ đạo và điều khiển Robot Scara ứng dụng trong gia công cơ khí. (Trang 61 - 62)

Simulink (Simulinktion and link): là một tiện ích quan trọng của Matlab giúp cho người sử dụng mô phỏng, phân tích và thiết kế các hệ thống thực tế cho các đối tượng liên tục, gián đoạn thuyến tính hay phi tuyến và các hệ sự kiện logic (ví dụ như một quá trình sản xuất)…

Nguyên tắc làm việc chung của Simulink là xây dựng mô hình sơ đồ khối từ các khối mô đun chức năng tạo sẵn bằng thao tác “nhấn” và “thả” chuột các khối vào cửa sổ thiết kế, sau đó kết nối các khối và khai báo tham số cho phù hợp.

Bước tiếp theo là chạy kết quả, phân tích, hiệu chỉnh để có kết quả mong muốn. Simulink cho phép giao diện với Matlab thông qua 1 số khối, Các kết quả trả lại trong không gian Workspace để chương trình Matlab lấy và xử lý. Trong Simulink còn cho phép đưa các dòng lệnh Matlab hoặc các biểu thức toán học vào ngay trong sơ đồ Simulink.

Như vậy công cụ Simulink giúp cho người lập trình tiết kiệm thời gian và công sức vì nó tự động liên kết, biến đổi để trở thành các hệ phương trình vi phân tính toán ngầm trong môi trường Matlab mà người lập trình không cần quan tâm. Vì vậy, để mô phỏng quá trình thực tế có tính toán bằng hai cách: hoặc viết các dãy lệnh Matlab (*.m file) hay lập mô hình tính toán trong Simulink. Cách đầu có ưu điểm là chạy nhanh nhưng vất vả cho người lập trình nhất là đói với các hệ phức tạp. Cách sau có ưu điểm là trực quan sinh động, dễ tư duy tiện lợi, nhất là đối với hệ thống lớn. Nhược điểm là chạy chậm. Tuy nhiên, theo quan niệm lập trình nâng cao, nên kết hợp hai phần trên trong một dự án (project) để thực hiện nhiều công việc khác nhau.

Hình 4.3 Màn hình chính của Matlab simulink

Một phần của tài liệu Đồ án tốt nghiệp cơ điện tử Tự động thiết kế quỹ đạo và điều khiển Robot Scara ứng dụng trong gia công cơ khí. (Trang 61 - 62)