Để có thể chế tạo ra một robot hoàn chỉnh phục vụ các công việc sản xuất khác nhau thì công việc nghiên cứu và mô phỏng động học robot là một công việc cần thiết và hết sức quan trọng Trong luận văn này em đã nghiên cứu các bài toán về động học của robot 4 bậc tự do và ứng dụng công cụ Simulink trong phần mềm đa năng Malab để mô phỏng quá trình hoạt động của robot nhờ đó mà em xác định đƣợc chuyển vị biến khớp, vị trí cơ cấu tác động cuối của robot. Em có thể tóm tắt lại những kết quả chính mà em đạt được như sau:
5.1. Một số kết quả chính trong luận văn
1. Tìm hiểu về một số đặc điểm về kết cấu của Robot công nghiệp nói chung và một số loại Robot thường gặp.
2. Xây dựng mô hình Robot 4 bậc tự do dựa trên phần mềm Catia .
3. Phương pháp giải và giải bài toán động học (động học thuận và động học ngược) cho Robot RRRT 4 bậc tự do.
5. Ứng dụng Matlab Simulink xây dựng sơ đồ khối, mô phỏng động học Robot Scara, từ đó xác định được các thông số động học cho robot trong từng trường hợp cụ thể .
5.2. Một số vấn đề có thể tiếp tục mở rộng nghiên cứu
1. Ứng dụng Matlab Simulink xây dựng sơ đồ khối mô phỏng động học cho các loại robot khác (robot hệ tọa độ trụ, robot hệ tọa độ cầu…) và Robot nhiều bậc tự do hơn.
2. Thiết kế mô hình thưc tế cho Robot 4 bậc tự do RRRT.
3. Nghiên cứu điều khiển Robot 4 bậc tự do và các loại Robot nhiều bậc tự do hơn nữa.
Tài liệu tham khảo
Tài liệu tiếng việt
1. Lê Hoài Quốc, Chung Tấn Lâm, “Nhập môn Robot công nghiệp”, Nhà xuất bản Khoa học Kỹ thuật, 2001.
2. Lê Hoài Quốc, “Nghiên cứu thiết kế và chế tạo Robot phụ vụ sản xuất trong các
điều kiện môi trường độc hại và không an toàn”, Báo cáo tổng kết khoa học và kỹ
thuật, Trường đại học bách khoa Hồ Chí Minh, 2004.
3. Nguyễn Trung Tuấn, “Tính toán động học và mô phỏng chuyển động Robot hàn
hồ quang cho chi tiết lớn dạng ống”, Đồ án môn học, Trƣờng đại học Bách Khoa Hà
Nội, 2009.
4. Nguyễn Trường Thịnh, “Bài giảng Robot công nghiệp”, Trƣờng đại học Sư Phạm Kỹ Thuật Hồ Chí Minh
5. Lê Hoài Quốc, Chung Tấn Lâm, “Nhập môn Robot công nghiệp”, Nhà xuất bản Khoa học Kỹ thuật, 2001.
6. Trần Thế San, “Cơ sở nghiên cứu và sáng tạo Robot”, Nhà xuất bản Thống Kê, 2003.
8. Nguyễn Mạnh Tiến, “Điều khiển Robot công nghiệp”, Nhà xuất bản khoa học Kỹ Thuât, Hà Nội, 2007.
9. Nguyễn Trường Giang, Bài giảng điều khiển Robot, Trường đại học Giao Thông Vận Tải Hà Nội,
10. Trần Thanh Hải, “Mô hình hóa và mô phỏng Robot song song loại Hexapod”, Luận văn thạc sỹ, Trường đại học kỹ thuật công nghiệp Thái Nguyên, 2008.
11. Trần Thế San, “Cơ sở nghiên cứu và sáng tạo Robot”, Nhà xuất bản Thống Kê, 2003.
12. Nguyễn Mạnh Tiến, “Điều khiển Robot công nghiệp”, Nhà xuất bản khoa học Kỹ Thuât, Hà Nội, 2007.
13. Nguyễn Trung Tuấn, “Tính toán động học và mô phỏng chuyển động Robot hàn
hồ quang cho chi tiết lớn dạng ống”, Đồ án môn học, Trƣờng đại học Bách Khoa Hà
Nội, 2009.
14. Phần Help của phần mềm Malab. 15. Phần Help của phần mềm Catia.